Устройство для формирования координат траекторий движения объектов

 

Изобретение относится к автоматике, в частности к устройствам, обеспечивающим отображение траектории движения обрабатываемых объектов в технологических процессах с использованием роботов-контроллеров . Целью изобретения является повышение точности устройства. Для этого в устройство , содержащее первый .1 и второй 6 резисторы, первый 2 и второй 5 блоки памя

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

)s G 09 G 1/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4609420/24 (22) 28.11.88 (46) 23.03.92. Бюл. N. 11 (71) Каунасский политехнический институт им. А. Снечкуса (72) В, И. Ветерис, Б. И. Кучинскас, Н. М.

Воронов и Р,-А. В. Ветярис (53) 681.327.11(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1234845, кл. G 06 F 15/20, 1985, Авторское свидетельство СССР

N 1300540, кл. G 09 G 1/00, 1985.,,5U 1721625 А1 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ

КООРДИНАТ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ

ОБЬЕКТОВ (57) Изобретение относится к автоматике, в частности к устройствам, обеспечивающим отображение траектории движения обрабатываемых объектов в технологических процессах с использованием роботов-контроллеров. Целью. изобретения является повышение точности устройства. Для этого в устройство, содержащее первый .1 и второй 6 резисторы, первый 2 и второй 5 блоки памя1721625 ти. первый дешифратор 3, первую группу 4 элементов И, сумматор 7, с первого по пятый элементы 8-10, 15 и 16 задержки, первый 11 и второй 13 элементы И, триггер 12, элемент ИЛИ 14 с необходимыми связями, введены блок 17 счетчиков, первый 18, второй 19 и третий 20 блоки элементов И, блок

21 элементов ИЛИ, компаратор 22, шестой

Изобретение относится к автоматике, s частности к устройствам, обеспечивающим отображение траекторий движения обрабатываемых объектов в технологических процессах с использованием роботов-контроллеров.

Целью изобретения является повышение точности устройства.

На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства; на фиг. 2 — пример распределения содержимого ячеек памяти, в которые заносится исходная информация, используемая для формирования траекторий движения объектов в технологической зоне.

Устройство содержит первый регистр 1, первый блок 2 памяти, первый дешифратор

3, первую группу 4 элементов И, второй блок

5 памяти, второй регистр 6, сумматор 7, первый 8, второй 9 и третий 10 элементы задержки, первый элемент И 11, триггер 12, второй элемент И 13, элемент ИЛИ 14, четвертый 15 и пятый 16 элементы задержки, блок 17 счетчиков, первый 18, второй 19 и третий 20 блоки элементов И, блок 21 элементов ИЛИ, компаратор 22, шестой 23, седьмой 24 и восьмой 25 элементы задержки, третий регистр 26, третий блок 27 памяти, вторую группу 28 элементов И и второй дешифратор 29.

Кроме того, устройство имеет информационный вход 30 синхронизирующий вход

31, выход 32 сигнала готовности устройства, а также информационный выход 33.

Все зоны наблюдения, в пределах которых работают реальные роботы-контроллеры — источники информации, жестко

"закрепляются" за этими роботами. Информация об обрабатываемом технологическом объекте, состоит из номера объекта, номера робота-контроллера и изменяющихся координат местоположения объекта (фиг. 2), п ричем номер объекта, присваиваемый каждым роботом-контроллером, может быть у одних и тех же объектов одинаков, ибо нумерация объектов осуществляется по единой технологической сетке, Перед началом работы

23, седьмьй 24 и восьмой 25 элементы задержки, третий регистр 26, третий блок 27 памяти, вторая группа 28 элементов и второй дешифратор 29 с необходимыми связями. Это позволило упростить пересчет координат объектов и их идентификацию и повысить точность фиксирования траектории. 2 ил. вся информация, необходимая для отображения траекторий движения объектов, записывается в память робота (вне устройства) в том порядке, в котором она

5 поступает от каждого из роботов (фиг. 2).

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии все блоки и элементы установлены в нулевое состояние(це10 пи установки в исходное состояние для упрощения на фиг. 1 не показаны). На информационные выходы устройства 30 с выхода робота (не показано) поступает кодограмма определенного вида (фиг. 2).

15 Импульсом синхронизации, также поступающим на вход 31, поступившее сообщение заносится в регистр 1. Первый выход регистра 1 подключен к входу дешифратора 3, который расшифровывает номер объекта, а

20 второй подключен к входу дешифратора 28, который, расшифровывая. координаты Х и Y объекта, однозначно ойределяет номер .робота-контроллера, в зоне ответственности которого должен находиться объект с

25 заданными координатами.

В результате такого подключения дешифратор 29 на одном из своих выходов формирует высокий потенциал, соответствующий. входному коду, который открывает

30 один из элементов И 28,1-28.3 по потенциальному входу. Принимают, что таким элементом является элемент И 28-1, На другой вход этого элемента с выхода элемента 15 задержки поступает импульс, задержанный

35 на время срабатывания регистра 1 и дешифратора 29. Этот импульс проходит через элемент И 28-1 и поступает на вход считывания ячейки блока 27 памяти, в которой постоянно записан номер робота-контроллера, от40 ветственного за ту зону обнаружения, в пределах которой находится объект с поступившими координатами Х и Y.

Код номера указанного робота-контроллера с выходов блока 27 памяти поступает

45 на информационные входы регистра 26, куда заносится синхронизирующим импульсом с выхода элемента 16 задержки, где он

1721625 был задержан на время считывания кода из блока.27 памяти, С информационных выходов регистра

26 код номера робота поступает на одни информационные входы компаратора 22, на другие информационные входы которого поступает код номера робота, указанный в поступившей кодограмме с третьего информационного выхода регистра 1. Компаратор

22 сравнивает поступившие коды и по синхронизирующему импульсу, поступившему на его синхронизирующий вход, либо выдает сигнал о том, что входные коды одинаковы, либо никаких сигналов не выдает, если коды поступивших номеров различны.

Если коды номеров робота, отвечающего за зону и приславшего кодограмму с третьего информационного выхода регистра 1, в которой находятся пришедшие координаты, совпадают, тогда импульсом с выхода компаратора 22 триггер 12 устанавливается в единичное состояние, при котором он своим высоким потенциалом с единичного выхода открывает элемент И 11 и низким потенциалом с нулевого выхода запирает элемент И 12. Тот же импульс, задержанный на время сравнения кодов и срабатывания триггера 12 элементом 24 задержки проходит .через элемент И 11 на вход опроса группы элементов И 4, на другие входы одного из которых подается высокий потенциал с выхода дешифратора 3, расшифровывающего код номера объекта.

Для определенности принимают, что высокий потенциал с выхода дешифратора 3 открывает элемент И 4-1 и импульс с его выхода поступает на вход фиксированной ячейки блока 5 памяти, где записан базовый адрес ячейки памяти, начиная с которой записываются координаты объекта с указанным номером.

Код базового адреса с выхода блока 5 памяти поступает на информационные входы регистра 6, куда заносится синхронизирующим импульсом с выхода элемента 10 задержки. С информационных выходов регистра 6 базовый адрес подается на одни информационные входы сумматора 7, к другим информационным входам которого подключены выходы счетчиков текущего адреса через блоки 18 — 20 элементов И и блок 21 элементов ИЛИ.

С выхода элемента И 4-1 импульс поступает не только на вход считывания фиксированной ячейки памяти блока 5, но и на вход счетчика 17-1, фиксирующего факт поступления координат объекта с данным номером. Учитывая, что в данный момент высоким потенциалом дешифратора 3 открыты элементы блока 18 элементов И, то выходы счетчика 17-1 через блок 18 элементов И и блок 21 ИЛИ подключены к другим информационным входам сумматора 7, 50

По импульсу с выхода элемента 9 задержки, поступающему на синхронизирующий вход сумматора 7, последний суммирует код базового адреса с текущим адресом счетчика, и код адреса записи поступает на адрес55 ный вход блока 2 памяти, на информационные входы которого постоянно поданы коды с первого и второго выхода регистра 1. Импульс с выхода элемента 8 задержки, задержанный на время срабатывания сумматора 7, поступает на вход управления записью блока 2 памяти и жанный элементом 25 задержки на время записи кода в память, проходит. через элемент ИЛИ 14 и далее поступает на вход установки "нуля" регистра 1, триггера 12, регистра 26, регистра 6 и сумматора 7, сбрасывая их в нулевое состояние. В очередном цикле сброса при поступлении координат

10 этого же объекта от этого же робота в счетчике 17-1 фиксируется код 2 и координаты

15 объекта записываются в очередной ячейке.

В том случае, если коды номера робота, и риславшего кодограмму, считываемую с третьего выхода регистра 1, и отвечающего за зону, в которой находятся объект с пришедшими координатами, не совпадают, то компаратор 22 никаких сигналов не вырабатывает. В этом случае импульс с вы20 хода элемента 23 задержки проходит через элемент 24 задержки и через открытый теперь элемент И 13, так как на его другом входе высокий потенциал с нулевого выхода триггера 12 подается через элемент ИЛИ 14 йа нулевые входы регистров 1, 6 и 26, сум25 матора 7 и триггера 12, подтверждая их ну30 левое состояние

Кроме того, этот же импульс выдается на выход 32 сигнализации устройства в качестве сигнала готовности к очередному циклу после установки всех узлов устройства в исходное состояние. Этот же импульс подается на вход канала прерывания внеш35 них устройств, с приходом которого робот выдает следующую кодограмму на вход 30 устройства.

Формула изобретения

Устройство для формирования координат траекторий движения объектов, содер40 жащее первый регистр, информационный вход которого является информационным входом устройства, первый выход первого регистра подключен к первому информационному входу первого блока памяти и к ин45 записывает координаты объекта с данным номером по указанному адресу.

5 Одновременно этот же импульс, задер1721625

30

40

50

55 формационному входу первого дешифратора, первый, второй и третий выходы которого подключены к первым информационным входам элементов И первой группы, выходы которых подключены к адресным входам второго блока памяти, выход которого подключен к информационному входу второго регистра, выход которого подключен к первому информационному входу сумматора, выход которого подключен к адресному входу первого блока памяти, выход которого является информационным выходом устройства, второй информационный вход первого блока памяти подключен к второму выходу первого регистра, вход управления записью первого блока памяти подключен к выходу первого элемента задержки, информационный вход которого подключен к выходу. второго элемента задержки, соединенному с синхронизирующим входом сумматора, информационный вход второго элемента задержки подключен к выходу третьего элемента задержки, соединенному с синхронизирующим входом второго регистра, информационный вход третьего элемента задержки подключен к выходу первого элемента И, подключенному к вторым информационным входам элементов И первой группы, первый информационный вход первого элемента И подключен к прямому выходу триггера, инверсный выход которого подключен к первому информационному входу второго элемента И, выход которого подключен к первому информационному входу элемента

ИЛИ, выход которого подключен к входам установки нуля сумматора, первого регистра и второго регистра, синхронизирующий вход первого регистра является синхронизирующим входом устройства, соединенным с информационным входом четвертого элемента задержки, выход которого подключен к информационному входу пятого элемента задержки, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности устройства, в него введены блок счетчиков, первый, второй и третий блок элементов И, блок элементов ИЛИ, компаратор, шестой, седьмой и восьмой элементы задержки, третий регистр, третий блок памяти, вторая группа элементов И и второй дешифратор, информационный вход которого подключен к второму выходу первого регистра, первый, второй и третий выходы второго дешифратора подключены к первым информационным входам элементов И второй группы вторые входы которых подключены к выходу четвертого элемента задержки, выходы элементов И второй. группы подключены к адресным входам третьего блока памяти, выход которого подключен к информационному входу третьего регистра, синхронизирующий вход которого подключен к выходу пятого элемента задержки, соединенного с информационным входом шестого элемента задержки, выход которого подключен к информационному входу седьмого элемента задержки, выход которого подключен к вторым информационным входам первого и второго элементов И, выход третьего регистра подключен к первому информационному входу компаратора, второй информационный вход которого подключен к третьему выходу первого регистра, синхронизирующий вход компаратора подключен к выходу шестого элемента задержки, выход компаратора подключен к установочному входу триггера, вход сброса которого подключен к выходу элемента ИЛИ, являющегося выходом сигнала готовности устройства и соединенного с входом установки нуля третьего регистра, второй информационный вход элемента ИЛИ подключен к выходу восьмого элемента задержки, информационный вход которого подключен к выходу первого элемента задержки, первый, второй и третий выходы первого дешифратора подключены к первым информационным входам первого, второго и третьего блоков элементов И, вторые информационные входы которого подключены к выходам соответственно первого, второго и третьего блоков счетчиков, счетные входы которых подключены к соответствующим выходам элементов И первой группы, выходы первого, второго и третьего блоков элементов И подключены к информационным входам блока элементов ИЛИ, выход которого подключен к второму информационному входу сумматора.

1721625 !

1 2

4 иг. 2.

Составитель Л.Абросимов

Редактор И,Дербак Техред М.Моргентал Корректор М,Пожо

Заказ 955 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101