Поворотное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к механизмам, применяемым для поворота манипулятора. Цель изобретения - повышение надежности . Гидроцилиндр 3 привода сообщен с гидросистемой через регулируемый дроссель , соединен с ползуном 9, установленным с возможностью перемещения по шлицам 2 колонны 1, и снабжен пружиной 16. При этом подвижный фрикционный диск 13 установлен на ползуне 9, а его пружина 11 выполнена регулируемой. 2 з.п. ф-лы, 2 ид.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 66 С 23/86

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ. СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4709870/11 (22) 26.06.89 (46) 23.04.92, Бюл, N. 15 (71) Волгоградский сельскохозяйственный институт (72) А.Л,Конюшков, В.М.Герасун, Ю,Г.Лапынин и Н.В.Александров (53) 621.874(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 660927, кл. В 66 С 23/86, 1977. (54) flOBOPOTHOE УСТРОЙСТВО МАНИflYJlRTOPA

„, «Ы,, 1728124 А1 (57) Изобретение относится к механизмам. применяемым для поворота манипулятора, Цель изобретения — повышение надежности. Гидроцилиндр 3 привода сообщен с гидросистемой через регулируемый дроссель, соединен с ползуном 9, установленным с возможностью перемещения по шлицам 2 колонны 1, и снабжен пружиной

16. При этом подвижный фрикционный диск

13 установлен на ползуне 9, а его пружина

11 выполнена регулируемой. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

3А

12

Г

1728124

15

25

Формула изобретения

1. Поворотное устройство манипулятора. содержащее полую колонну с вертикальными направляющими в нижней части, которая установлена с воэможностью поворота вокруг своей оси в корпусе, размещенные в,последнем с возможностью

5 взаимодействия друг с другом неподвижный и подвижный фрикционные диски, последний иэ которых и ползун установлены в указанных направляющих и связаны посредством пружины, соединенный своим штоком с указанным ползуном гидроцилиндр, закрепленный своим корпусом во внутренней полости колонны, связанную с последней и соосную с ней шестерню, установленную с возможностью взаимодействия с зубчатой рейкой, соединенной своими концами с поршнями гидроцилиндров поворота, и гидросистему, о тл ича ю щеес я тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено регулятором жесткости указанной пружины, подвижный фрикционный диск установлен под полэуном, указанные направляющие размещены во внутренней полости колонны, при этом шестерня жестко связана с поворотной колонной, соединенный с ползуном гидроцилиндр выполнен одностороннего действия со штоковой рабочей полостью и возвратной пружиной, размещенной во внутренней полости колонны между выполненными в последней выступами и пол30

40 дросселя 17 по давлению в рабочей магист- 45 рали. Допустимо изменять проходного сече50

Изобретение относится к подъемнотранспортным машинам, в частности к грузоподъемным машинам, и может быть использовано в механизмах поворота манипулл ято ров.

Цель изобретения — повышение надежности.

На фиг,1 изображена конструктивная схема механизма поворота манипулятора; на фиг.2 — разрез А — А на фиг.1.

Механизм поворота манипулятора содержит колонну 1 с вертикальными направляющими в виде шлицов 2, закрепленный на ней гидроцилиндр 3 привода, подключенный штоковой полостью к распределителю 4 с позициями 5,6 и 7, Шток 8 гидроцилиндра 3 привода соединен с пол- . зуном 9 через механизм 10 поджатия пружины 11 со стяжками 12. На ползуне 9 установлен подвижный фрикционный диск

13, а на корпусе 14 — неподвижный фрикционный диск 15. Между механизмом поджатия 10 пружины 11 и колонной установлена пружина 16. В полости гидроцилиндра 3 ус тановлен дроссель 17. Реечный механизм поворота включает гидроцилиндр 18 с поршнями 19 и 20, зубчатую рейку, связанную посредством шестерни 21 с колонной 1, дополнительный дроссель 22, обратный клапан 23, Устройство работает следующим образом.

При повороте колонны 1 жидкость подается в гидооыилиндо 18,- например, с левой стороны поршня 19, При этом в штоковую полость гидроцилиндра 3 подается жидкость, шток 8 поднимается, пружина 16 сжимается, увлекая через механизм поджатия и ползун 9 подвижный фрикционный диск 13, Фрикционные диски 13 и 14 не взаимодействуют, т,е. происходит расфиксация колонны 1 с неподвижным корпусом. Дроссель 17 определяет плавность страгивания колонны

1. Возможно изменять проходное сечение ния увеличение его с предлагаемым увеличением рабочего давления в магистралях гидроцилиндра 18, При остановке поворота полости гидроцилиндра 18 соединяются, а штоковая полость гидроцилиндра 3 соединяется со сливом через дроссель 17. Пружина 16 прижимает фрикционные диски 13 и 15 один к другому. Так как полости гидроцилиндра сообщены, то реечный механизм поворота разгружен. Остановка колонны осуществляется плавно эа счет фрикционных дисков.

Дроссель 17 обеспечивает увеличение времени торможения колонны, за счет чего снижаются динамические нагрузки, и возможность раскачивания стрелы в горизонтальной плоскости исключается. Пружина 11 позволяет обеспечить заданный момент торможения, при этом механизм 10 поджатия позволяет его регулировать.

При повороте колонны в другую сторону жидкость подается справа со стороны поршня 20. Для увеличения начального проходного сечения при торможении параллельно основному дросселю 17 установлен дополнительный дроссель 22 с обратным клапаном 23.

При разгоне в начале поворота обратный клапан 23 закрыт и жидкость перетекает только через дроссель 17, происходит плавный разгон. При торможении слив жидкости происходит через дроссель 17 и дополнительный дроссель 22, обратный клапан при этом открыт, Возможна работа и без параллельной установки дросселя 22 и обратного клапана 23. Но при установке дросселя 22 и обратного клапана 23 устройство работает эффективнее за счет обеспечения различных характеристик при разгоне и торможении, 1728124

Составитель Д.Киселев

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор С.Черни

Редактор О.Хрипта

Заказ 1372 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 зуном, а гидросистема включает в себя трехпозиционный пятилинейный распределитель, первая и вторая гидролинии которого сообщены соответственно с напорной и сливной магистралями, третья и четвер- 5 тая — с соответствующими поршневыми полостями гидроцилиндров поворота, а пятая — через регулируемый дроссель со штоковой полостью гидроцилиндра, соединенного с ползуном, при этом в первой по- 10 зиции указанного распределителя первая его гидролиния сообщена с четвертой и пятой, а вторая — с третьей, во второй позиции третья гидролиния сообщена с четвертой, а

15 вторая — с пятой, в третьей позиции первая гидролиния сообщена с третьей и пятой, а вторая — с четвертой.

2, Устройство по п.1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что указанный регулятор жесткости выполнен в виде стяжек изменяемой длины, посредством которых соединены подвижный фрикционный диск и ползун, 3. Устройство по пп.1 и 2, о т л и ч а ющ е е с я тем, что оно снабжено последовательно установленными дополнительным дросселем и обратным клапаном, включенными параллельно регулируемому дросселю,