Привод шагового перемещения, преимущественно для манипуляторов

 

Применение: робототехника. Сущность: платформа 1 с червячным колесом 3, червячной передачей имеет возможность вращения от вибратора крутильных колебаний, выполненного в виде эксцентрика 4, взаимодействующего с упорами 5 платформы 1. Вращение передается червячному колесу 3. Червячная передача выполнена несамотормозящей. Полумуфта 8 электромагнитной муфты, соединенная с червяком 2, при ее отключении обеспечивает холостое вращение червяка 2.1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (siis В 25 J 9/12, 9/18

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4854870/08 (22) 25.07.90 (46) 07.05.92. Бал. %17 (71) Волгоградский политехнический институт (72) Я.Ш.Флейтман и А.В.Петрухин (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР й. 1437212, кл. В 25 3 9/12, 1987.. (54) ПРИВОД ШАГОВОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, ПРЕИМУЩЕСТВЕННО ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРОВ... Я, >1731627 А1 (57) Применение; робототехника. Сущность: платформа 1 с червяччым колесом 3, червячной передачей имеет возможность вращения от вибратора крутильных колебаний, выполненного в виде эксцентрика 4, взаимодействующего с упорами 5 платформы 1.

Вращение передается червячному колесу 3.

Червячная передача выполнена несамотормозящей. Полумуфта 8 электромагнитной муфты, соединенная с червяком 2, при ее отключении обеспечивает холостое вращение червяка 2. 1 ил.

1731627

Формула изобретения

Привод шагового перемещения, преимущественно, для манипуляторов, содержащий платформу с червячной передачей, соединенную с вибратором крутильных колебаний с возможностью поворота вокруг оси, совпадающе", с осью червячного колеса передачи, отличающийся тем, что. с целью повышения. быстродействия за счет улучшения динамических характеристик и надежности, он содеряит электромагнитную муфту, одна полумуфта которой соединена с платформой, а другая — с червяком, при этом червячная передача выполнена несамотормозя щей, Составитель С.Новик

Техред M.Ìîðãåíòàë

Корректор Т.Ваш

Редактор Н.Гунько

Заказ 1548 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035 Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 l

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в приводе манипуляторов большой грузоподъемности.

Целью изобретения является повыше- 5 ние быстродействия за счет улучшения динамических характеристик и надежности работы привода, На чертеже показан привод шагового перемещения, преимущественно для мани- 10 пулятора. общий вид.

Привод содержит платформу 1 с червячной передачей в виде червяка 2 и колеса 3.

Платформа 1 соединена с вибратором крутильных колебаний, выполненным, напри- 15 мер, в виде эксцентрика 4, взаимодействующего с упорами 5, жестко соединенными с платформой 1, Платформа

1 установлена с возможностью поворота вокруг оси, совпадающей с осью червячного 20 колеса 3, соединенного жестко с выходным валом 6. Привод содержит электромагнитную муфту, одна полумуфта 7 которой соединена с платформой 1, а другая полумуфта

8 — с червяком 2. Полумуфта 7 соединена с 25 платформой 1 поводком 9. Червячная передача выполнена несамотормозящей.

Привод работает следующим образом, Эксцентрик 4 возбуждает колебания платформы 1 вокруг оси червячного колеса 30

3. При этом происходит вращение червяка 2 вокруг оси. От системы управления (не показана) в требуемой фазе движения платфор-, мы 1 включается электромагнитная муфта, что тормозит свободное вращение червяка 35

2. Система управления может быть построена с использованием микропроцессорного блока, с датчиком направления поворота платформы 1. При торможении червяка 2 вращение платформы 1 передается колесу 3 и на его выходной вал 6.

Когда платформа 1 вращается в нежелательном направлении, то муфта отключается, и червяк 2 совершает холостое вращение. Таким образом, периодическим включением муфты осуществляется направленное шаговое перемещение (вращение) вала 6 колеса 3. В зависимости от величины момента включения-выключения на валу муфты можно регулировать величину шага перемещения в пределах угла поворота платформы 1.

Для торможения червяка требуется приложить величину тормозного момента значительно меньшую, чем величина крутящего момента, передаваемого на вал 6. Era величина может быть в 300 раз меньше. Поэтому габариты электромагнитной муфты незначительны по сравнению с габаритами привода, что улучшает динамические характеристики и надежность работы привода.