Пространственный механизм с шестью степенями свободы

 

Изобретение относится к машиностроению . Цель изобретения - упрощение конструкции . Это достигается за счет выполнения соединения выходного звена с приводом. При соответствующем перемещении штоков приводов 7-12 происходит перемещение стержней 5 и 6, которые, в свою очередь, меняют положение выходного звена 4 в пространстве . 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК(si)s F 16 H 21/10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4645948/28 (22) 03.02,89 (46) 15,05.92. Бюл. ЬЬ 18 (71) Институт машиноведения им.А.А,Благонравова (72) В.А.Глазунов, А,Ш.Колискор, А.Ф.Крайнев и Б. И, М одел ь (53) 621.231.213(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР М

1661528, кл. F 16 Н 21/10, 1990.,, Ы,, 1733774 A I (54) ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С

ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ (57) Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения — упрощение конструкции. Это достигается за счет выполнения соединения выходного звена с приводом.

При соответствующем перемещении штоков приводов 7-12 происходит перемещение стержней 5 и 6, которые, в свою очередь, меняют положение выходного звена 4 в пространстве, 2 ил.

1733774

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации различных работ, выполняемых в технологически чистой среде, Цель изобретения — упрощение конструкции за счет иного выполнения соединения выходного звена с приводами, На фиг.1 и 2 изображены схемы пространственного механизма с шестью степенями свободы, Пространственный механизм с шестью степенями свободы содержит основание 1 с двумя сферическими шарнирами 2 и 3, каждый из которых имеет сквозное отверстие, выходное звено 4, два стержня 5 и 6. каждый из которых размещен в отверстии соответствующего шарнира 2 и 3 с возможностью поступательного перемещения, шесть приводов 7-12 поступательного движения со штоками, пять из которых шарнирно установлены на основании, а шестой привод 12 закреплен на сферическом шарнире 2 и связан сферическим шарниром 13 со штоками двух приводов 8 и 9. Стержень 5 одним концом закреплен на штоке привода 12. а другим связан посредством сферического шарнира 14 с выходным звеном 4. Стержень б одним концом посредством сферического шарнира 15 связан со штоками приводов 10 и 11, а другим посредством шарнира Гука 16 — с выходным звеном 4. Привод 7 своим штоком посредством сферического шарнира 17 связан со стержнем 6. Центр шарнира

17 смещен относительно оси стержня 6, На фиг,2 изображен механизм, в котором шток привода 7 соединен со стержнем

6 сферическим шарниром 18, с которым также соединены штоки приводов 10 и 11, При этом варианте исполнения механизма для обеспечения его работоспособности шарнир Гука 16 расположен не на оси стержня

6, Пространственный механизм с шестью степенями свободы работает следующим образом, При соответствующем перемещении

5 штоков приводов 7-12 происходит перемещение стержней 5 и 6, которые, в свою очередь, меняют положение выходного звена 4 в пространстве.

Формула изобретения

10 Пространственный механизм с шестью степенями свободы, содержащий основание с двумя сферическими шарнирами, каждый из которых имеет сквозное отверстие, выходное звено, кинематически связанные

15 с ним два стержня, каждый из которых размещен в отверстии соответствующего сферического шарнира с возможностью поступательного перемещения, шесть приводов поступательного движения со штока20 ми, пять из которых шарнирно установлены на основании, а шестой закреплен на одном из сферических шарниров основания, связан посредством сферического шарнира со штоками двух из пяти других приводов и

25 соединен своим штоком с первым стержнем. штоки двух из трех остальных приводов связаны посредством общего сферического шарнира с концом второго стержня, причем приводы и выходное звено

30 расположены по разные стороны от основания, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, кинематическая связь второго стержня с выходным звеном выполнена в виде шарнира Гука, шток Ilo35 следнего из трех остальных приводов соединен с вторым стержнем посредством сферического шарнира, центр которого смещен относительно оси стержня или совпадает с центром сферического шарнира, 40 соединяющего стержень со штоками двух других из трех приводов, а шарнир Гука связан с вторым стержнем соответственно соосно или со смещением относительно его оси.

1733774

Составитель Г.Чириков

Техред М.Моргентал Корректор Л.Бескид

Редактор А,Лежнина

Заказ 1655 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Пространственный механизм с шестью степенями свободы Пространственный механизм с шестью степенями свободы Пространственный механизм с шестью степенями свободы 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к машиностроению

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве управляемой муфты сцепления

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в устройствах для воспроизведения сложных кривых и технологическом оборудовании для фасонной обработки деталей

Изобретение относится к многоконтурным механизмам для передачи одинакового движения и сил на несколько исполнительных органов

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в точных приборах для перемещения объектов

Изобретение относится к машиностроению

Изобретение относится к машиностроению , а именно к точному приборостроению , и может быть использовано в оптических и других точных приборах для перемещения объектов с высокий точностью Целью изобретения является повышение точности позиционирования

Изобретение относится к плоским рычажным механизмам, отдельные точки которых имеют движения, близкие к прямым линиям, которые могут применяться, например, в строгальных станках. Механизм Поселье-Липкина с кулисным приводом состоит из четырехзвенного ромба, состоящего из четырех равных по длине шатунов, двух одинаковых по длине коромысел ромба и приводного коромысла. Приводное коромысло входит в поступательную кинематическую пару с ползуном, соединяющийся через шарнир с кривошипом, который становится кулисой. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к механизмам, используемым в прессовых машинах, основанных на эффекте перекатывающихся рычагов. Механизм с перекатывающимся двухпарным рычагом содержит кривошип, шатун, коромысло и перекатывающийся по неподвижному звену рычаг, который соединен с шатуном посредством вращательной кинематической пары, а с неподвижным звеном посредством высшей кинематической пары. Достигается обеспечение большей прочности всего устройства. 1 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно к рычажным механизмам, используемым в прессовых машинах, основанных на эффекте перекатывающихся рычагов. Механизм с двухслойным перекатывающимся рычагом включает последовательно соединенные кривошип, шатун, перекатывающийся по неподвижному звену рычаг, выходное звено и коромысло. Перекатывающийся рычаг представляет собой двухслойное звено, рабочие поверхности которого выполнены по дугам окружностей. Радиусы дуг окружностей обеспечивают перекатывание рычага без скольжения как по неподвижному звену, так и по поверхности поступательно движущегося выходного звена. Достигается чистое качение. 1 ил.
Наверх