Захватное устройство

 

Использование: робототехника, в захватных органах промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: устройство содержит корпус 2 из немагнитного материала и установленный в нем захватный элемент с приводом его перемещения. Захватный элемент выполнен в виде пластины 4 из эластичного материала с ферромагнитным наполнителем. На пластине выполнено глухое отверстие 5 со стороны рабочей поверхности. Привод перемещения пластины выполнен в виде электромагнитной обмотки 3, расположенной на боковой поверхности корпуса коаксиально ему. После подачи питания на электромагнитную обмотку под действием электромагнитных сил пластина 4 прогибается вверх, отверстие 5 деформируется и его стенки плотно охватывают деталь. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (l9) (!!) (я)ю В 25 J 15/00, 15/02 — И1 (C

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4755818/08 (22) 31.10.89 (46) 30.06.92. Бюл.N 24 (71) Свердловский инженерно- педагогический институт (72) С.А.Новоселов, В.M Âàéí, Г.M.Xà÷àòрян, И.С.Коренев, Н.Н.Кожинов, М,Н.Забиров, В.В.Пинкус и С.Е.Буравлев (53) 62.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1537530, кл. В 25 J 15/02, 1990. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Использование: робототехника, в захватных органах промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения; усИзобретение относится к области робототехники и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах.

Известно захватное устройство, включающее корпус и установленный в нем захватный элемент с приводом его перемещения, при этом захватный элемент выполнен в виде пластины из эластичного материала с глухим отверстием со стороны рабочей поверхности, Недостатком известного устройства является невысокая надежность захвата массивных ферромагнитных деталей, а также ферромагнитных деталей сложной конфигурации.

Цель изобретения — повышение надежности захвата ферромагнитных деталей.

Поставленная цель достигается тем, что в захватном устройстве, содержащем корпус и установленный в нем захватный элемент с приводом его перемещения, при этом захватный элемент выполнен в виде пластины из эластичного материала с глутройство содержит корпус 2 из немагнитного материала и установленный в нем захватный элемент с приводом его перемещения.

Захватный элемент выполнен в виде пластины 4 из эластичного материала с ферромагнитным наполнителем. На пластине выполнено глухое отверстие 5 со стороны рабочей поверхности. Привод перемещения пластины выполнен в виде электромагнитной обмотки 3, расположенной на боковой поверхности корпуса коаксиально ему. После подачи питания на электромагнитную обмотку под действием электромагнитных сил пластина 4 прогибается вверх, отверстие 5 деформируется и его стенки плотно охваты ва ют детал ь. 4 ил. хим отверстием со стороны рабочей поверхности, корпус выполнен из немагнитного материала, а материал пластины содержит ферромагнитный наполнитель, при этом привод перемещения пластины выполнен в виде электромагнитной обмотки, установленной на боковой поверхности корпуса коаксиально ему.

На фиг.1 изображен продольный разрез захватного устройства с упругим элементом из резины с ферромагнитными частицами; на фиг.2 — вариант исполнения захватного устройства с дополнительной обмоткой; на фиг.3 и 4 — вариант. исполнения захватного устройства с упругим элементом в виде полой камеры, заполненной магнитной жидкостью.

Захватное устройство (фиг.1) смонтировано на руке манипулятора 1, содержит корпус 2 цилиндрической формы, выполненный из немагнитного материала, электромагнитную обмотку 3, установленную по наружному диаметру корпуса 2 и упругий элемент

1743854 (пластина) 4, выполненный из эластичного материала, содержащего ферромагнитный наполнитель, на рабочей поверхности которого выполнено глухое центральное отверстие 5, В случае возникновения необходимости увеличения или уменьшения усилия зажатия деталей или для расширения диапазона размеров захватываемых деталей на корпусе 2 встык электромагнитной обмотке 3 можно размещать дополнительную обмотку 6 (фиг.2). Упругий элемент 4 может быть также выполнен полым и заполненным магнитопроводной жидкостью 7 (фиг.3 и фиг,4).

Работа захватного устройства (фиг.1) осуществляется следующим образом.

Рука манипулятора 1 устанавливает захватное устройство в положении, в котором ось глухого отверстия 5 совпадает с осью детали, и опускае-. захва ное устройство до касания с деталью торцовой стенкой отверстия 5. После этого на электромагнитную обмотку 3 подается напряжение и под действием электромагнитных сил упругий элемент 4 прогибается вверх. Отверстие 5 деформируется и плотно охватываетдеталь.

Процесс освобождения детали происходит при прекращении подачи напряжения на обмотку.

Необходимо также отметить, что при включении обмотки элемент 4 начинает проявлять магнитные свойства, Поэтому с помощью предложенного захватного

5 устройства можно транспортировать с позиции на позицию и плоские (листовые) ферромагнитные детали, По той же причине увеличивается надежность удержания ферромагнитных деталей различной конфигура10 ции и массы.

Использование изобретения позволит увеличить надежность захвата ферромагнитных деталей, увеличить производительность и гибкость робототехнических систем.

15 Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус и установленный в нем захватный элемент с приводом его перемещения, при этом захватный элемент выполнен в виде

20 пластины из эластичного материала с глухим центральным отверстием со стороны рабочей поверхности, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности захвата ферромагнитных деталей, корпус

25 выполнен из немагнитного материала, а материал пластины содержит ферромагнитный наполнитель, при этом привод перемещения пластины выполнен в виде электромагнитной обмотки, установленной

30 на боковой поверхности корпуса коаксиально ему.

1743854

Фиг. 2

1743854

45

Составитель С.Новоселов

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор М.Максимишинец

Редактор Н.Коляда

Производственно-издательский комбинат "Патент", r Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2156 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5