Шарнир манипулятора

 

Сущность манипулятора, шарнир манипулятора состоит из ведущего и ведомого 1 звеньев и приводов 8 и 9 их относительных перемещений Ведомое звено 1 содержит опорную часть в виде сферы, взаимодействующей с роликами 4, 5, 6 и 7, которые закреплены посредством осей вращения в корпусе 3 ведущего звена. Причем оси всех роликов размещены в одной плоскости, проходящей через центр сферы ведомого звена 1, а оси двух соседних роликов взаимно перпендикулярны . Приводы 8 и 9 относительного перемещения звеньев кинематически связаны с осями роликов 4 и 5. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5!)5 В 25 J 17/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ (Л

С:

О

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4718455/08 (22) 11.07.89 (46) 30.06.92. Бюл. N 24 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) Л,А.Борисенко (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1229038, кл. В 25 J 17/00, 1986. (54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА (57) Сущность манипулятора; шарнир манипулятора состоит из ведущего и ведомого 1

„,5U, 1743860 А1 звеньев и приводов 8 и 9 их относительных перемещений, Ведомое звено 1 содержит опорную часть в виде сферы, взаимодействующей с роликами 4, 5, 6 и 7, которые закреплены посредством осей вращения в корпусе 3 ведущего звена. Причем оси всех роликов размещены в одной плоскости, проходящей через центр сферы ведомого звена

1, а оси двух соседних роликов взаимно перпендикулярны. Приводы 8 и 9 относительного перемещения звеньев кинематически связаны с осями роликов 4 и 5. 2 ил.

1743860

45

55

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания.

На фиг.1 изображен шарнир манипулятора, вид в плане; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1.

Шарнир манипулятора включает ведомое звено 1 с опорной частью в виде сферы

2 и корпус 3 ведущего звена, внутренняя поверхностью которого выполнена в виде сферической полости, охватывающей сферу

2. На корпусе 3 с возможностью вращения установлены ролики 4, 5, 6 и 7 с осями их вращения.

Оси всех роликов расположены в одной плоскости сферической полости, проходящей через центр сферы 2, а оси каждой пары соседних роликов взаимно перпендикулярны. Ролики 4 и 5 снабжены приводами 8 и 9 относительного перемещения звеньев. Упругие элементы 10 обеспечивают поджатие роликов к поверхности сферы ведомого звена.

Работа шарнира происходит. следующим образом.

При включении привода 8 относительного перемещения звеньев происходит вращение сферы 2 вокруг оси, проходящей через точки контакта роликов 5 и 7 с поверхностью сферы 2, При включении привода 2 относительного перемещения звеньев происходит вращение вокруг оси, проходящей через точки контакта роликов 4 и 6 с поверхностью сферы 2. Передача движения от приводных роликов 4 и 5 сфере происходит за счет сил трения, обеспеченных прижатием роликов к опоре упругими элементами

10. При включении привода 8 ролика 4 происходит вращение сферы 2 вокруг оси, про5 ходящей через точки контакта роликов 5 и 7, играющих роль центров вращения. В этих точках возникает только трение верчения, имеющее ничтожную величину. Аналогичным образом осуществляется поворот сфе10 ры при включении привода 9 ролика 5, Благодаря тому, что все точки контакта роликов со сферой лежат с диаметральной плоскости сферы и, кроме того, смещены на четверть окружности, ролики попеременно

15 играют роль либо движущих элементов, либо центров вращения сферы 2, при этом приводы 8 и 9 должны выключаться не одновременно, а поочередно.

20 Формула изобретения

Шарнир манипулятора, содержащий ведущее звено, в корпусе которого установлено ведомое звено, имеющее опорную часть, выполненную в виде сферы, и приводы от25 носительного перемещения звеньев, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен роликами, установленными своими осями в

30 корпусе ведущего звена с возможностью взаимодействия роликов с поверхностью сферы ведомого звена, а их оси расположены в плоскости, проходящей через центр сферы ведомого звена, причем оси соседних

35 роликов взаимно перпендикулярны, и два из этих роликов кинематически связаны с соответствующими приводами относительного перемещения звеньев.

1743860

35

45

Составитель А.Ширяева

Техред М.Моргентал Корректор С.Черни

Редактор Л.Павлова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2156 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5