Манипулятор для кантования корпусных деталей

 

Использование: станкостроение. Сущность изобретения: корпусная деталь, например картер коробки передач автомобиля, 7 находящийся в неустойчивом положении (базовая поверхность расположена вертикально ), подается спутником транспортера на рабочую позицию, после чего спутник фиксируется фиксаторами. При опускании захвата опорные планки проходят с небольшим зазором вдоль базовой поверхности детали, при этом шпильки этой детали проходят в пазах опорных планок. При движении подвижной плиты с фиксаторами детали и траверсы начинается сначала медленный поворот рычагов схвата и зажим детали, а затем ее окончательный зажим. 1 з.п.ф-лы, 7 ил.

„„ЯЦ„„1750941 А1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTKPblTN$IM

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ6СТВУ

1 (21) 4850194/08 (22) 12.07,90 (46) 30.07.92. Бюл.М 28 (71) Нижегородский автомобильный завод (72) В,Г.Уткин и В.С.Мухин

: (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

hL 1247259, кл. В 25 3 5/02, 1985. находящийся в неустойчивом положении (базовая поверхность расположена вертикально), подается спутником транспортера на рабочую позицию, после чего спутник фиксируется фиксаторами. При опускании захвата опорные планки проходят с небольшим зазором вдоль базовой поверхности детали, при этом шпильки этой детали проходят в пазах опорйых планок. При движении подвижной плиты с фиксаторами детали и траверсы начинается сначала медленный повьрот рычагов схвата и зажим детали, а затем ее окончательный зажим. 1 з.п.ф-лы, 7 ил. (54) МЛНИПУЛЯТОР ДЛЯ КАНТОВАНИЯ

КОРПУСНЫХ ДЕТАЛЕЙ (57) Использование: станкостроение. Сущность изобретения; корпусная деталь, например картер коробки передач автомобиля, Изобретение относится к станкостроению тяжелых корпусных деталей из неустойчии может быть использовано в автоматизирь- вогь положения и наоборот. Последнее ванныхпроточных линияхмеханообработки " обусловлено тем, что в известной конструки сборки для кантования тяжелых корпус- ции не предусмотрен предварительный заных деталей, одно из положений которых жим и фиксация корпусной детали и может быть относительно нустойчивым. цанговые зажимы при взаимодействии с деНаиболееблизкимкпредлагаемомуяв- талью; находящейся в неустойчивом поло- C) ляется автооператор для сборки корпусных жении, могут ее уронить. Кроме того, 0 деталей, Автооператор содержит портал с размещение на поворотном корпусе авто- ф, направляющими, каретку, установленную оператора механизма подьема и опускания ь на этих направляющих, и размещенный на захвата выэываетбоковую нагрузку(изгибакаретке механизм поворота с корпусом и ющий момент) на скалки последнего, что. приводом; На поворотном корпусе cskoHTè- значительно огранйчйвает вес кантуемой рован подвижно механизм подьема и опу- детали. Конструкцйя механизма захвата, скюия захвата и неподвижно его привод.: включающая два цанговых зажима с привоСо скалками механизма подьема и Ьпуска- дами, с помощью котОРых кантуемая деталь ния захвата жестко соединен корпус с двумя . зажимается только за шпильки, также ограцайговымй зажимами, каждый.из кьторйх ничйваетвескайтуемойдетали.Такимобраимеет отдельный привод, - зом, с помощью данного автооператора

Недостатками известного устройства яв-- невозможно с высокой степенью надежноляются его ограниченнйе технологические сти кантовать тяжелйе корпусные детали, возможности, поскольку данный автоопера- типа картера коробки передач автомобиля, тор не обеспечивает надежного кантованйя особенно если требуется перемещение их

1750941 из неустойчивого полоения в устойчивое и наоборот.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем захвата тяжелой корпусной детали из неустойчивого ее положения для последующего кантования, а также обратной установки ее в неустойчивое положение, С этой целью известный манипулятор лля кантпвяния корпусных деталей, содержащий портал с направляющими, каретку, установленную на этих направляющих, механизм подъема и опускания захвата, имеющий корпус и размещенные в нем скалки, механизм поворота захвата, имеющий корпус с направляющими, захват в виде двух рычагов, а также привод каретки, расположенный на портале, и приводы механизма подъема и опускания, а также механизма поворота и механизма захвата, снабжен планками, предназначенными для взаимодействия с кантуемой корпусной деталью и установленными на корпусе механизма поворота. Кроме того, манипулятор снабжен двумя клиньями и подвижной плитой, связанными с этим же корпусом, причем механизм подъема и опускания захвата, а также его привод установлены соответственно подвижно и неподвижно непосредственно на каретке. Механизм поворота захвата и его привод установлены на корпусе механизма подъема и опускания, который выполнен Побразным, при этом на плите дополнительно смонтированы фиксаторы корпусной детали и траверса, взаимодействующая с клиньями, образующими с рычагами захвата.клино-рычажный механизм. Привод механизма захвата выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого жестко связан с плитой, а шток — с корпусом механизма поворота.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; нз фиг. 2 — вид А на фиг.1 (вид сбоку); на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1 (вид сверху); на фиг. 4 — разрез В-В на фиг, 2 (клина-рычажный механизм); на фиг. 5 фрагмент клино-рычажного механизма (быстрый подвод); на фиг, 6 — то же, фиксация; на фиг. 7 — то же, зажим.

Манипулятор содержит портал 1 с направляющими 2, на которых с воэможностью перемещения от привода 3 установлена каретка 4. Непосредственно на каретке 4 соответственно подвижно и неподвижно установлены механизм подьема и опускания захвата 5 со скалками 6, жестко связанными с П-образным корпусом 7 этого механизма, и привод 8 данного механизма, На П-образном корпусе 7 механизма подьема и опускания захвата смонтирован мехарота установлен так, что плоскость опорных планок 12 параллельна базовой поверхно50 сти 13 детали 14.

После подачи детали на рабочую позицию дается команда на опускание механизмз подъема и опускания захвата 5. При опускании механизма планки 12 проходят с небольшим зазором (1 — 2 мм) вдоль базовой поверхности 13 детали 14, при этом шпильки 15 детали 14 проходят в пазах 16 опорных планок 12. После опускания механизма подъема и опускания захвата 5 дается команда на зажим детали 14. Корпус 31 сило10

45 ниэм поворота захвата 9 с корпусом 10 и приводом 11 На корпусе 10 механизма поворота установлены опорные планки 12, взаимодействующие с базовой поверхностью 13 корпусной детали 14 (картер коробки передач атвомобиля), Для прохождения шпилек 15 детали 14 в опорных планках 12 в последних выполнены пазы 16. На этом же корпусе 10 механизма поворота во втулках 17 смонтированы два клина 18 с напрессованными в них поперечными штифтами 19 и рычаги 20 захвата, установленные на оси 21 и имеющие ролики 22, с которыми взаимодействуют клинья 18. На корпусе 10 механизма поворота также жестко закреплены Направляющие 23, на которых с возможностью перемещения смонтирована подвижная плита 24, На плите жестко установлены фиксаторы детали 25, входящие в направляющие втулки 26 корпуса 10 и далее в фиксирующие отверстия 27 детали 14, а также шарнирно на оси 28 установлена траверса 29, которая через шарниры 30 взаимодействует с клиньями 18, которые в свою очередь с рычагами 20 захвата образуют клино-рычажный механизм. При этом корпус 31 силового цилиндра зажима 32 жестко соединен с подвижной плитой 24, а его шток 33 — с корпусом 10 механизма поворота, Корпусная деталь 14 установлена на спутнике 34 и перемещается по транспортеру 35, имеющему фиксаторы 36.

Манипулятор работает следующим образом.

Спутник 34 с корпусной деталью 14, например с картером коробки передач автомобиля, находящейся в неустойчивом положении (базовая поверхность 13 расположена вертикально) подается транс 1ортером 35 на рабочую позицию, после чего спутник фиксируется фиксаторами 36. Механизм подьема и опускания захвата 5 находится в крайнем верхнем положении, при этом шток 33 силового цилиндра зажима 32 выдвинут, рычаги захвата 20 разведены штифтами 19, а корпус 10 механизма пово1750941 вого цилиндра зажима 32 вместе с подвижной плитой 24 начинает перемещаться по направляющим 23. Траверса 29, шарнирно установленная на плите 24, через шарниры

30 начинает перемещать клинья 18, которые своими торцами взаимодействуют с роликами 22 рычагов захвата 20, быстро поворачивая последние в направлении к детали.

В результате этого деталь 14 предварительно обхватывается (рычаги 20 не доходят до детали 1-2 мм), причем в это же время фиксаторы детали 25 входят в направляющие втулки 26 корпуса 10. При дальнейшем движении подвижной плиты 24 и траверсы

29 ролики 22 рычагов 20 выходят на клиновую часть перемещающихся клиньев 18, благодаря чему начинается медленный поворот рычагов 20 и зажим детали 14. Фиксаторы 25 s это же время, идя с прежней скоростью с подвижной плитой 24, входят в фиксирующие отверстия 27 корпусной детали 14, тем самым фиксируя последнюю. После этого с помощью самотормозящего клина-рычажного механизма происходит окончательный зажим детали — поджатие ее к базовым планкам 12 за счет зазоров в направляющих манипулятора, а также за счет податливости конструкции механизма захвата.

В момент начала фиксации детали 14 фиксаторами 25 деталь не может сместиться или опрокинуться, так как она находится с небольшими зазорами между опорными планками 12 и рычагами 20 захвата, После зажима детали 14 с помощью механизма подъема и опускания захвата 5 производят ее подъем, после чего посредством привода . 11 и механизма поворота захвата 9 осуществляют ее кантование, т,е. разворот вокруг горизонтальной оси, проходящей через центр тяжести детали 14, на 90 . Затем с помощью каретки 4, перемещающейся от привода 3, деталь переносится в заданное положение, после чего уже в горизонтальном (устойчивом) положении опускается на спутник 34. После этого происходит разжим детали, а манипулятор приводится в исходное положение. В случае установки детали после кантования в неустойчивое положение, при ее.разжиме е момент начала выхода из фиксирующих отверстий 27 фиксаторов

25, которые могут, потянув деталь за собой, опрокинуть ее, деталь, как и в случае фиксации ее в неустойчивом положении при зажиме, также оказывается зажатой между опорными планками 12 и рычагами 20 за5

20

35

50 хвата, так как в начальный момент последние еще не разведены штифтами 19 клиньев

18. Все зто обеспечивает устойчивое положение детали после кантования ее из горизонтального положения в вертикальное, Применение изобретения позволяет расширить технологические возможности манипулятора, так как с помощью предлагаемого технического решения с высокой степенью надежности обеспечивается кантование тяжелых крупногабаритных деталей, типа картера коробки передач автомобиля, из положения неустойчивого равновесия в устойчивое и наоборот, что в конечном счете повышает технику безопасности и удобство в обслуживании.

Формула изобретения

1,Манипулятор для кантования корпусных деталей, содержащий портал с направляющими, каретку, установленную на этих направляющих, механизм подъема и опускания захвата, имеющий корпус и размещенные в нем скалки, механизм поворота захвата, имеющий корпус с направляющи5 ми, захват в виде двух рычагов, а также привод каретки, расположенный на портале, и приводы механизма подъема и опускания, механизма поворота и механизма захвата, отличающийся ToM,что,с целью расширения технологических возможностей путем захвата тяжелой корпусной детали из неустойчивого ее положения для последующего кантования, а также обратной установки ее в неустойчивое положение, он снабжен опорными планками, предназначенными для взаимодействия с кантуемой корпусной деталью и установленными на корпусе механизма поворота, двумя клиньями и подвижной плитой, связанными с этим же корпусом, причем механизм подъема и опускания захвата, а также его привод установлены соответственно подвижно и неподвижно непосредственно на каретке, механизм поворота захвата и его привод установлены на корпусе механизма подъема и опускания; который выполнен Побразным, при этом на. плите дополнительно смонтированы фиксаторы корпусной детали и траверса, взаимодействующая с клиньями, образующими с рычагами захвата клино — рычажный механизм.

2. Манипулятор по и 1, о т. л и ч а ю щ и йс я тем, что привод механизма захвата выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого жестко связан с плитой, а шток — с корпусом механизма поворота.

1750941

1750941

1750941

1750941

1750943

Манипулятор для кантования корпусных деталей Манипулятор для кантования корпусных деталей Манипулятор для кантования корпусных деталей Манипулятор для кантования корпусных деталей Манипулятор для кантования корпусных деталей Манипулятор для кантования корпусных деталей Манипулятор для кантования корпусных деталей Манипулятор для кантования корпусных деталей 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к устройствам, автоматизирующим технологические процессы в строительстве, металлообработке, на погрузочж -разгрузочных работах, а именно к устройствам для манипулирования грузами на вредных и опасных для здоровья работах

Изобретение относится к машиностроению и /южет быть использовано преимущественно в гибких автоматических производствах

Изобретение относится к механизации транспорта

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях транспортных роботов

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике при выполнении транспортных операций

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях устройств для передачи изделий между рабочими позициями

Изобретение относится к машиностроению, а именно к транспортным манипуляторам для выполнения подъемно-транспортных операций

Изобретение относится к машиностроению, в частности к модулям линейного перемещения промышленных роботов и манипуляторов

Изобретение относится к области машиностроения, в частности, к вакуумной технике и может использоваться для перемещения образцов в вакуумной камере

Изобретение относится к машиностроению и позволяет расширить технологические возможности за счет захвата и поворота вокруг своей оси группы заготовок

Изобретение относится к станкостроению и, в частности, может быть использовано для съема детали с вращающегося шпинделя токарного автомата с последующей передачей ее в отводной поток и накопитель последующего по ходуз' V !3 '^'технологического процесса станка

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при подаче деталей к технологическому оборудованию, а также для заливки жидкости и является усовершенствованием устройства по авт.св

Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано для загрузки деталей типа тел вращения

Изобретение относится к машиностроению и позволяет расширить технологические возможности путем относительного смещения деталей с пакете при их захвате

Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано для кантования деталей при сборке узлов машин на несинхронных сборочных линиях

Изобретение относится к роторно-конвейерным линиям, обеспечивающим точную ориентацию деталей при передаче их в соответствующие роторы из носителей транспортной цепи

Изобретение относится к общему машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых преимущественно для подьемно-транспортных и технологических операций по укладке изделий

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию и может быть использовано для межоперационной транспортировки тепловыделяющих сборок (ТВС) ядерного реактора, для исключения повреждений тепловыделяющей сборки
Наверх