Стыковочное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватам манипуляторов, предназначенным для работы со сменными зажимными элементами, уложенными в кассету . Целью изобретения является расширение технологических возможностей, В исходном состоянии корпус 1 со сменным зажимным элементом 7 установлен в кассете 15. Ролики 13. взаимодействуя с выборкой кассеты, удерживают защелки 8 и 9 в задвинутом состоянии. При установке зажимных элементов манипулятор вводит штыри 3 в посадочные отверстия 2 корпусов 1. Захват 6 перемещается манипулятором вверх. Вместе с ним на штырях 3 вверх перемещаются корпуса Т со сменными элементами 7. При переходе роликов 13 на наклонную направляющую кассеты 15 пружины 10 и 11 выдвигают защелки 8 и 9, которые взаимодействуя скосами 19 со скосами 20 штырей 3, обеспечивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью корпуса 1 и манипулятором. Выполнение на штырях 3 пазов V-образной формы позволяет фиксировать корпус 1 на посадочном элементе в любом из двух положений (допускает установку с разворотом на 180°), что позволяет делать сменные зажимные элементы двухсторонними, обеспечивая захват двух различных типоразмеров деталей. 1 з.п.ф-лы, 1 ил. k

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 15/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4257551/08 (22) 09.06.87 (46) 07.09.92. Бюл, ЬВЗЗ (72) Э.Е.Кац, В,А,Петров. В.П.Стасюк и

В.П,Сильченко (56) Авторское свидетельство СССР

N 1301697, кл. В 25 J 15/05, 1985, {54) СТЫКОВОЧ НОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов, предназначенным для работы со сменными зажимными элементами, уложенными в кассету. Целью изобретения является расширение технологических возможностей, В исходном состоянии корпус 1 со сменным зажимным элементом 7 установлен в кассете 15. Ролики 13. взаимодействуя с выборкой кассеты. удерживают защелки 8 и 9 в задвинутом состоянии. При установке эаИзобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов, предназначенным для работы со сменными зажимными элементами, уложенными в кассету, Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

На чертеже изображено стыковочное устройство.

Стыковочное устройство содержит корпус 1, в котором выполнены посадочные отверстия 2 для взаимодействия с посадочным элементом, выполненным в виде по меньшей мере двух штырей 3, один из которых может быть ромбическим, жестко связанных с колодкой 4. По меньшей мере одна колодка 4 закреплена на подвижном элементе 5 рабочего органа, например, за. Ы, 1759620 Al жимных элементов манипулятор вводит штыри 3 в посадочные отверстия 2 корпусов

1. Захват 6 перемещается манипулятором вверх. Вместе с ним на штырях 3 вверх перемещаются корпуса 1 со сменными элементами 7. При переходе роликов 13 на наклонную направляющую кассеты 15 пружины 10 и 11 выдвигают защелки 8 и 9. которые взаимодействуя скосами 19 со скосами 20 штырей 3, обеспечивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью корпуса 1 и манипулятором. Выполнение на штырях 3 пазов V-образной формы позволяет фиксировать корпус 1 на посадочном элементе в любом из двух положений (допускает установку с разворотом на

180 ), что позволяет делать сменные зажим ные элементы двухсторонними, обеспечивая захват двух различных типоразмеров деталей. 1 з.п,ф-лы, 1 ил. юй хвата 6 манипулятора. На корпусе 1 за- 4 креплен сменный зажимной элемент 7, ко- (Л торый может иметь, например, две О рабочие поверхности; призму — для захвата тел вращения и плоскую поверхность с рифлениями — для захвата плоских заготовок. В корпусе 1 выполнен сквозной паз. в котором установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещения две защелки 8 и 9, подпружиненные пружинами

10 и 11 относительно корпуса 1. Защелки 8 и 9 установлены с возможностью сопряжения друг с другом, при этом, плоскость сопряжения 12 является плоскостью симметрии защелок (защелка 8 является зеркальным отражением защелки 9) и базовых отверстий 2. На свободных концах защелок 8 и 9 установлены ролики 13. оси 14

1759620 которых размещены в пазах корпуса 1, Ролики 13 предназначены для взаимодействия с направляющими кассеты 15 для снижения нагрузок на манипулятор (на чертеже не показан), возникающих при автоматической замене губок. B корпусе 1 со стороны, противоположной свободным концам защелок, дополнительно установлены ролики 16 на осях 17.

На защелках выполнены по радиусу проточки 18, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей, и скосы 19, ответные скосам 20 пазов штырей 3, имеющим V-образную форму и образующие между собой соответствующие клиновые соединения.

Стыковочное устройство работает следующим образом, Корпус 1 со сменным зажимным элементом 7 вручную либо автоматически устанавливается в кассету 15, Ролики 13, взаимодействуя с выборкой 21 кассеты 15, удерживают, преодолевая усилие пружины сжатия 10 и 11, защелки 8 и 9 в задвинутом состоянии, а корпус 1 с губкой в крайнем нижнем положении. При этом проточки 18 защелок 8 и 9 расположены соосно посадочным отверстиям 2. При осуществлении установки зажимных элементов под захват первого типоразмера деталей, например, плоских, манипулятор вводит штыри 3 колодок 4 в посадочные отверстия 2 корпуса 1.

Захват 6 перемещается манипулятором вверх. Вместе с ним на штырях 3 вверх перемещаются корпуса 1 со сменными губками, при этом, корпуса 1 выводятся из кассеты 1, При переходе роликов 13 на наклонную направляющую кассеты 15, пружины 10 и 11 выдвигают защелки 8 и 9, которые, взаимодействуя скосами 19 со скосами 20 штырей 3. обеспечивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью корпуса 1 и колодкой 4.

Выполнение на штырях 3 пазов V-образной формы позволяет фиксировать корпус 1 на посадочном элементе в любом из двух положений (допускает установку с разворотом на 180"), что позволяет делать сменные зажимные элементы 7 двухсторонними, обеспечивая захват двух различных типоразмеров деталей.

Для снятия зажимных элементов манипулятор опускает захват с корпусами 1 в кассеты 15, Ролики 13, взаимодействуя с наклонной направляющей кассеты 15. сводят защелки 8 и 9, сжимая пружины сжатия

10 и 11. B нижнем положении корпуса 1 защелки 8 и 9 сведены, проточки 18 расположены соосно посадочным отверстиям 2 корпуса 1. Скосы защелок 8 и 9 выведены из взаимодействия со скосами 20 штырей 3 колодки 4, Ролики 13, взаимодействуя с вы10 боркой 21 в кассете, обеспечивает удержа15

40 ние корпуса 1 в нижнем положении и поджимает его роликами 16 к базовой направляющей кассеты 15.

Манипулятор отводит захват 6 от кассет, при этом, штыри 3 колодок 4 выводятся из отверстий 2 корпуса 1

Формула изобретения

1. Стыковочное устройство, содержащее корпус, уложенный в кассету, имеющую направляющие, и снабженный подвижными подпружиненными защелками с проточками, скосами и роликами, установленными на свободных концах защелок, расположенных в продольном пазу корпуса, и колодку с посадочным элементом, выполненным в виде по меньшей мере двух штырей, имеющих пазы со скосом, ответными скосам защелок, и образующие между собой соответствующие клиновые соединения, при этом межосевое расстояние между штырями равно межосевому расстоянию между проточками, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, корпус закреплен на торцевой поверхности зажимного элемента рабочего органа. а по меньшей мере одна колодка закреплена на подвижном элементе рабочего органа, при этом защелки установлены в сквозном пазу корпуса с возможностью сопряжения одна с другой и подпружинены относительно корпуса дополнительно введенной пружиной сжатия, причем плоскость ,сопряжения является плоскостью симметрии защелок и посадочных отверстий, а на пазах посадочных элементов дополнительно выполнены скось""симметрично первым.

2. Устройствопоп.1,отл ича ющеес я тем, что авободные концы эащелок размещены с одной стороны корпуса, а с противоположной стороны в корпусе дополнительно установлены по меньшей мере два ролика.

1759620

Составитель С.Архипов

Техред М.Моргентал Корректор Н,Тупица

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3143 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН СС и КНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5