Многокоординатное устройство для управления

Авторы патента:

G05B19/18 - числовое управление, т.е. автоматически действующие устройства, в частности станки, например при обеспечении производственно-технических условий, таких как выполнение позиционирования, перемещения или координируемых операций с помощью программируемых данных в числовой форме (G05B 19/418 имеет преимущество)

Изобретение относится к области управления и регулирования, может быть использовано в системах числового программного управления исполнительными органами станков и является усовершенствованием известного устройства, описанного в а.с. СССР № 1522155. Цель изобретения - расширение функциональных возможное тей путем обеспечения работыотфазовыхдатчиков . Многокоординзтное устройство для управления содержит фазовые датчики перемещений , блок связи с фазовыми датчиками перемещении, блок синхронизации, формирователь адреса, импульсный датчик перемещения , блок связи с импульсными датчиками, первый блок вычисления перемещений , второй блок вычисления переме2 щений, интерфейсный блок, блок оперативного управления, блок данных, цифроаналоговый преобразователь, коммутатор аналогового напряжения, регистр номера координаты, выходные усилители. Блок связи с фазовыми датчиками содержит дешифратор адреса, формирователь опорных сигналов, содержащий опорный двоичный счетчик, элемент НЕ, D-триггер, выходные усилители, формирователь выходных сигналов фазовых датчиков, содержащий фильтры сигнала фазового датчика, компараторы, буферный регистр, регистры данных, преобразователь кода. Первый блок вычисления перемещений содержит регистр данных, регистр адреса, элемент оперативной памяти, вычитающий элемент, преобразователь кодов , сумматор, элемент И-НЕ, буферный регистр . Интерфейсный блок содержит приемник данных, первый и второй регистры , селектор адреса, дешифратор. D-триггер , первый, второй, третий и четвертый элементы И, элемент ИЛИ, блок формирования ответных сигналов, элемент оперативной памяти. Организация связей между блоками и узлами выполнена так, что позволяет создать многокоординатное устройство для управления, в котором совместно могут работать каналы измерения как с импульсными , так и с фазовыми датчиками измерения перемещений. 3 з.п, ф-лы, 28 ил. сл С vi XI VJ

ГОГОЗ СОВЕ ТСКИХ

СОЦИАЛИГТИ И СКИХ

Ресг1уБлик (51)s G 05 В 19/18

ГО С УДАР СТ В Е ННОЕ ПАТЕНТНОЕ

«»ВЕДОМСТВО СС(Р (ГОСПАТЕНТ СГСР)

ОП ИСАН И Е И ЗОБ РЕТЕ Н ИЯ -- (Л

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1522155 (21) 4759916/24 (22) 20,11,89 (46) 23.11.92. Бкл. N 43 (71) Конструкторское бюро Производственного объединения "Киевский радиозавод" (72) Г.П.Грикун, В.В.Дорощук, Л.Ф.Кулиш и В.А;Кравец (56) Авторское свидетельство СССР

N. 1522155, кл. С 05 В 19/18, 1987. (54) МНОГОКООРДИНАТНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к области управления и регулирования, может быть использовано. в системах числового программного управления исполнительными органами станков и является усовершенствованием известного устройства, описанного в а.с, СССР ¹ 1522155, Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем обеспечения работы от фазовых датчиков.

Многокоординэтное устройство для управления содержит фаэовые датчики перемещений, блок связи с фазовыми датчиками перемещении, блок синхро11изации, формирователь адреса, импульсный датчик перемещения, блок связи с импульсными датчиками, первый блок вычисления перемещений, второй блок вычисления перемеИзобрете1 ие относится к области управления и регулирования, может быть использовано в системах числового программного управления исполнительными органами станков и является усовершенствованием известного устройства, описанного в а.с, СССР N 1522155.

SUÄÄ 1777121 А2 щений, интерфейсный блок, блок оперативного управления, блок данных, цифроаналоговый преобразователь, коммутатор аналогового напряжения, регистр номера координаты, выходные усилители. Блок связи с фазовыми датчиками содержит дешифратор адреса, формирователь опорных сигналов, содержащий опорный двоичный счетчик, элемент НЕ, D-триггер, выходные усилители, формирователь выходных сигналов фазовых датчиков, содержащий фильтры сигнала фазового датчика, компараторы, буферный регистр, регистры данных, преобразователь кода. Первый блок вычисления перемещений содержит регистр данных, регистр адреса, элемен оперативной памяти, вычитающий элемент, преобразователь кодов, сумматор, элемент И-НЕ, буферный регистр. Интерфейсный блок содержит приемник данных, первый и второй регистры, селектор адреса, дешифратор. D-триггер, первый, второй, третий и четвертый элементы И, элемент ИЛИ, блок формирования ответных сигналов, элемент оперативной памяти. Организация связей между блоками и узлами выполнена так, что позволяет создать многокоординатное устройство для управления. в котором. совместно могут работать каналы измерения как с импульсными,-тэк и с фазовыми датчиками измерения перемещений. 3 з.п, ф-лы, 28 ил.

Известно многокоординатное устройство для управления, содержащее импульсные датчики перемещений, блок данных,. регистр номера к"ординаты, коммутатор аналогового напряжения, цифроаналоговый преобразователь, блок синхронизации. формирователь адреса, интерфейсный

1777121

55 блок, блок связи с импульсными датчиками перемещений. первый и второй блоки вычисления перемещений, блок оперативного управления, выходные усилители.

В известном устройстве отсутствует возможность работы многокоординатного устройства от фазовых датчиков, Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства путем обеспечения работы от фазовых датчиков, Поставленная цель достигается тем, что в устройство введены фазовые датчики 14 перемещений и блок 15 связи с фазовыми датчиками перемещений, тактирующим входом подключенный к третьему выходу блока 1 синхронизации, входом начальной установки соединенный с выходом сброса блока 9 данных, а информационными входами соединенный с выходами соответствующих фазовых 14 датчиков перемещений, входы опорных сигналов блока 15 связи с фазовыми датчиками перемещений. адресные входы которого соединены поразрядно с выходами формирователя 2 адреса, информационные выходы блока 15 связи с фазовыми датчиками поразрядно соединены с информационными входами первого блока

5 вычисления. перемещений, который входом управления соединен с выходом управления интерфейсного блока 7, Блок 15 связи с фазовыми датчиками содержит формирователь 37 выходных сигналов фазовых датчиков, дешифратор 38 адреса и формирователь 36 опорных сигналов, содержащий опорный двоичный счетчик 39, элемент НЕ 40, D-триггер 41 и выходные усилители 42, опорный двоичный счетчик 39 формирователя опорных сигналов 36 счетным входом соединен с тактирующим входом формирователя 36 опорных сигналов, входом начальной установки формирователя опорных сигналов 36, а выходами вЂ” co вторыми выходами формирователя опорных сигналов. элемент НЕ 40 формирователя опорных сигналов 36 входом соединен с выходом старшего N-ro разряда опорного двоичного счетчика 39, D-триггер 41 формирователя опорных сигналов 36 С-входом подключен к выходу N-1 разряда опорного двоичного счегчика 39 формирователя опорных сигналов 36: D-входом к выходу старшеro N-ro разряда опорного двоичного счетчика 39 формирователя опорных сигналов 36, R-входом начальной установки соединен с входом начальной установки формирователя опорных сигналов 36, выходные усилители 42 формирователя опорных сигналов 36, по количеству фазовых датчиков перемещений 14, первыми информационными входами соединены с выходом старшего N-ro разряда опорного двоичного счетчика 39 формирователя опорных сигналов 36, вторыми информационными входами соединены с выходом элемента НЕ 40 формирователя опорных сигналов 36, третьими информационными входами соединены с прямым выходом D-триггера 41 формирователя опорных сигналов 36. третьими информационными входами соединены с прямым выходом D-триггера 41 формирователя опорных сигналов 36, четвертыми информационными входами вЂ” с инверсным выходом D-триггера 41 формирователя опорных сигналов 36, а выходы являются первыми выходами опорных сигналов формирователя 36 опорных сигналов, формирователь выходных сигналов фазовых датчиков 37 содержит фильтры сигнала фазового датчика 43, компараторы 44, буферный регистр 45, регистры данных 46. и преобразователь кодов 47, каждый информационный вход сигналов датчиков формирователя выходных сигналов фазовых датчиков через последовательно соединенные фильтр 43 сигнала фазового датчика и компаратор 44 подключен к соответствующему информационному входу буферного регистра 45 формирователя выходных сигналов фазовых датчиков 37, вход записи буферного регистра 45 соединен с тактирующим входом формирователя выходных сигналов фазовых датчиков 37, каждый регистр данных 46 формирователя выходных сигналов фазовых датчиков 37 информационными входами подключен поразрядно ко входам опорных сигналов формирователя выходных сигналов фазовых датчиков, входами записи каждый регистр данных 46 соединен с соответствующим информационным выходом буферного регистра 45 формирователя выходных сигналов фазовых датчиков 37. а входами выборки выходов каждый регистр данных 46 подключен к соответствующему входу выборки каналов фазовых датчиков формирователя 37 выходных сигналов фазовых датчиков и к соответствующим входам старших разрядов преобразователя кодов

47 формирователя .37 выходных сигналов фазовых датчиков, входы младших разрядов которого соединены поразрядно с информационными выходами регистров данных 46 формирователя выходных сигналов фазовых датчиков 37, информационными выходами преобразователь кодов 47 подключен к информационным выходам формирователя выходных сигналов фазовых датчиков 37, при этом формирователь опорных сигналов

36 тактирующим входом подключен к такти1777121 рующим входам блока связи 15 с фазовыми датчиками перемещений и формирователя

37 выходных сигналов фазовых датчиков, входом начальной установки соединен с входом начальной установки блока 15 связи с фазовыми датчиками перемещений, первыми выходами опорных сигналов вЂ” с выходами опорных сигналов блока 15 связи с фазовыми датчиками перемещений, формирователь 37 выходных сигналов фазовых датчиков информационными входами сигналов датчиков соединен с информационными входами блока 15, входами опорных сигналов поразрядно соединен со вторыми выходами опорных сигналов формирователя опорных сигналов 36, а информационными выходами поразрядно соединен с информационными выходами блока 15 GBRзи с фазовыми датчиками перемещений, дешифратор адреса 38 входами адреса соединен поразрядно с адресными входами блока связи 15, а информационными выходами соединен с входами выборки каналов фазовых датчиков формирователя 37 выходных сигналов фазовых датчиков.

Первый блок вычисления перемещений

5 содержит регистр данных 48, регистр адреса 49, вычитающий элемент 51, сумматор

53, преобразователь кодов 52, элемент оперативной памяти 50, буферный регистр 55 и элемент И+1Е 54, регистр данных 48 информационными входами подключен соответственно к четвертому и пятому входам первого блока вычисления перемещений 5, С-входом вЂ” к первому входу первого блока вычислений перемещений 5. а группа выходов соединена с первой группой входов вычитающего элемента 51, регистр адреса 49 группой информационных входов соединен с группой входов адреса первого блока вычисления перемещений, С- входом соединен с вторым входом первого блока вычислений

5 и С-входом буферного регистра, вход сброса которого соединен с входами сброса регистраданных48, первого блока вычислителя перемещений 5 и регистра адреса 49, группа выходов которого подключена к группе адресных входов элемента оперативной памяти 50 и к группе адресных выходов первого блока вычисления перемещений, третий вход которого подключен к входу выборки выходов регистра адреса 49 и элемента оперативной памяти

50, группа выходов которого подключена к второй группе входов вычитающего элемента, вход переноса вычитающего элемента 51 соединен с шиной высокого логического уровня, преобразователь кодов 52 информационными входами поразрядно подключей к информационным выходам

55 вычитающего элемента 51, старшими разрядами адреса подключен к младшим разрядам входа управления первого блока вычисления перемещений, а входами вЂ” к первым информационным выходам первого блока 5 вычисления перемещений, к первой группе входов сумматора 53, к информационным входам элемента И-НЕ 54, выходы которого подключены ко вторым информационным выходам первого блока вычисления перемещений, а входы разрешения элемента И-НЕ 54 соединены со старшими разрядами входа управления первого блока вычисления перемещений 5, вторая группа входов сумматора 53 подключена к rpynne информационных выходов элемента оперативной памяти 50, вход переноса вЂ” к шине низкого логического уровня, а выходы вЂ” к информационным входам буферного регистра 55, выходы которого поразрядно соединены с информационными входами элемента оперативной памяти 50, входом записи подключенного к первому входу первого блока вычисления перемещений, Интерфейсный блок 7 содержит приемник данных 62, два регистра 63, 64, дешифратор адреса 66, D-триггер 67, четыре элемента И 68, 69, 70, 73 элемент ИЛИ 71, блок формирования ответных сигналов 72, элемент оперативной памяти 74 и селектор адреса 65, информационные выходы которого соединены со входами первого регистра 64, выходы которого подключены к информационным входам дешифратора адреса 66, соединенного выходом с первым входом первого элемента И 68, второй вход которого соединен с первым выходом блока формирования ответных сигналов 62 и с выходом оперативного управления интерфейсного блока 7, выход вЂ” 0-входом 0-триггера

67, вход которого соединен с первым информационным входом интерфейсного блока 7 и с первым входом блока формирования ответных сигналов 72 интерфейсного блока 7, разрешающий выход которого соединен с инверсным выходом D-триггера 67, информационные входы второго регистра 63 соединены с первыми информационными выходами приемника 62 данных и с первыми информационными входами селектора адреса 65, вторые информационные входы которого подключены ко вторым информационным выходам приемника данных 62, первая группа входов которого соединена.с информационными входами данных адреса интерфейсного блока 7, вход сброса которо-. го подключен к R-входу первого и второго регистров 64, 63, вход выборки выходов которого вЂ” со вторым входом блока формирования 72, третий вход которого подключен к

1777121

10 выходу элемента ИЛИ 71, первый вход которого подключен к первому входу второго 70 элемента И и к первому разрешающему входу интерфейсного блока 7, второй разрешающий вход которого подключен к второму входу элемента ИЛИ 71, и к первой группе входов разрешения дешифратора адреса

66, второй вход которого соединен с выходом третьего элемента И 69 и с четвертым входом блока формирования ответных сигналов 72, пятый вход которого подключен к прямому выходу 0-триггера 67 и к первому разрешающему выходу интерфейсного блока 7, к входу переноса второго регистра 63, выходы которого соединены с адресными выходами интерфейсного блока 7 и с адресными входами элемента оперативной памяти 74, вход записи/считывания ко-.орого соединен с выходом четвертого элемента И

73, первый информационный вход вЂ” с выходом второго элемента И 70, второй и последующие входы поразрядно соединены с информационными выходами первого регистра 67, входы данных элемента оперативной памяти 74 поразрядно соединены со входами данных интерфейсного блока 7, выходы младших разрядов элемента оперативной памяти 74 соединены с младшими разрядами выхода управления интерфейсного блока 7, а выход старшего разряда вЂ” со старшим разрядов выхода управления интерфейсного блока, выход старшего разряда первого регистра 64 соединен со вторым входом второго элемента И 70,с первым входом третьего элемента И 69, второй вход которого соединен с С-входом первого 64 и второго 63 регистра и с входом синхронизации интерфейсного блока 7, выход второго элемента И 70 подключен к выходу координаты У ииннттееррффееййсснноогго о ббллоокка а 77, второй выход блока формирования ответных сигналов

72 подключен к второму разрешающему выходу интерфейсного блока 7, третий разрешающий выход которого соединен с третьим выходом блока формирования ответных сигналов 72, четвертый выход которого соединен с выходом ответных синхросигналов интерфейсного блока 7, а третий выход блока формирования оТВВТных сигналов 72 соединен с входом управления приемника данных 7.

В результате анализа известных аналогичных решений установлено, что указанные отличительные признаки в аналогах отсутствуют, а их наличие в устройстве в совокупности обеспечивает дости>кение нового технического свойства, выражающегося в возможности работы устройства. как с фазовыми, так и импульсными датчиками

55 перемещений благодаря параметрическому программированию каналов управления.

На фиг. 1 представлена блок-схема многокоординатного устройства для управления; на фиг. 2 вЂ” схема блока синхронизации, пример исполнения; на фиг. 3 вЂ” схема делителя частоты блока синхронизации, пример исполнения; на фиг. 4 вЂ” временные диаграммы работы блока синхронизации; на фиг, 5 -- схема формирования адреса, пример исполнения; на фиг, б вЂ” временные диаграммы формирования сигналов импульсного датчика перемещений; на фиг.

7 вЂ” схема блока связи с импульсными датчиками, пример исполнения; на фиг. 8 вЂ” схема блока связи с фазовыми датчиками; на фиг.

9 вЂ” схема формирователя импульсов накачки, пример исполнения; на фиг. 10 вЂ” временные диаграммы формирования импульсов накачки для фазовых датчиков перемещений; на фиг. 11 вЂ” схема. формирователя выходных сигналов фазового датчика, пример исполнения; на фиг. 12 вЂ” схема первого блока вычисления перемещений; на фиг, 13 приведены временные диаграммы работы первого блока вьгчисления перемещений; на фиг. 14 вЂ” схема второго блока вычисления перемещений, пример исполнения; на фиг. 15 вЂ” схема блока интерфейсного; на фиг. 16 вЂ” схема блока формирования ответных сигналов синхронизации, пример исполнения; на фиг. 17 вЂ” схема блока оперативного управления перемещениями, пример исполнения: .на фиг, 18, фиг, 19вЂ” временные диаграммы ввода данных; на фиг. 20- временные диаграммы вывода данных о значении величин к >эффициентов интегрирования и начального управляющего воздействия в блок оперативного управления; на фиг. 21 вЂ” временные диаграммы формирования двоичного кода по сигналам фазовых датчиков; на фиг. 22 вЂ” временные диаграммы работы блока оперативного управления в режиме интерполяции; на фиг.

23 вЂ” временные диаграммы работы блока оперативного управления в режиме слежения за счет внутренней отрицательной связи по поло>кению от датчиков за время между циклами интерполяции управляющего воздействия; Но фиг. 24 вЂ” схема выходного усилителя с элементом аналоговой памяти, пример исполнения; на фиг, 25вЂ” схема вычитающего элемента, пример исполнения; на фиг. 26 вЂ” временные диаграммы работы второго вычислителя перемеьцений; на фиг, 27 вЂ” алгоритм работы устройства; на фиг. 28 вЂ” схема блока данных, пример исполнения.

Устройство содержит блок синхронизации 1. формирователь адреса 2, импульсный

1777121

55 датчик перемещения 3, блок 4 связи с импульсными да1чиками, первый 5 и второй 6 блоки вычисления перемещений, интерфейсный блок 7, блок оперативного управления

8, блок данных 9. цифроаналоговый преобразователь 10, коммутатор аналогового напряжения 11, регистр номера координаты

12, выходные усилители 13;1...13,п, фазовый датчик перемещений 14. блок 15 связи с фазовыми датчиками перемещений.

Блок 1 синхронизации (см. фиг. 2) образуют задающий генератор 16, делитель частоты 17, элемент И 18, элементы HE 19, 20.

Делитель частоты (см. фиг. 3) содержит двоичный счетчик 21, элемент И 22, Формирователь 2 адреса (см. фиг. 5) содержит первый 23 и второй 24 двоичные счетчики, дешифратор 25, Блок связи (см. фиг. 7) содержит дешифратор адреса 26. в каждом канале связи первый 27 и второй 28 регистры, элементы сравнения 29, 30, элемент ИЛИ-НЕ 31, первый 32, второй 33 и третий 34 элементы И, третий элемент сравнения 35.

Блок 15 связи с фазовыми датчиками перемещений (см. фиг. 8) содержит формирователь опорных сигналов 36, формирователь 37 выходных сигналов фазового датчика, дешифратор адреса 38.

Формирователь опорных сигналов 36 (см. фиг. 9) содержит опорный двоичный счетчик 39, элемент НЕ 40, 0-триггер 41, выходные усилители 42 импульсов накачки.

Формирователь выходных сигналов фазового датчика 37 (см. фиг. 11) содержит фильтр 43 сигнала фазового датчика, компаратор 44, буферный регистр 45, регистр данных 46, преобразователь кодов 47.

Блок 5 (см. фиг. 12) содержит регистр данных 48, регистр адреса 49, элемент оперативной памяти 50, вычитающий элемент

51, преобразователь кодов 52, сумматор 53. элемент И-НЕ 54, буферный регистр 55.

Блок 6 (см. фиг. 14) включает элемент оперативной памяти 56, сумматор 57, буферный регистр 58, регистр данных 59, элемент ИЛИ 60, передатчик данных 61.

Блок 7 (см. фиг. 15) содержит приемник данных 62, второй 63 и первый 64 регистры, селектор адреса 65, дешифратор 66, 0-триггер 67. первый 68, третий 69 и второй 70 элементы И, элемент ИЛИ 71, блок формирования ответных сигналов 72, четвертый элемент И 73, элемент оперативной памяти 74.

Блок 72 формирования ответных сигналов (см. фиг, 16) содержит первый 75, второй

76, третий 77 0-триггеры. первый 78, второй

79 элементы И, первый 80, второй 81 элементы НЕ.

Блок оперативного управления 8 (см, фиг. 17) содержит первый 82, второй 83, третий 84 элементы И, первый 85, второй 86 регистры адреса. регистр 87 следящих координат, регистр 88 адреса интерполяции, первый 89, второй 90 арифметические элементы (AllY), первый 91 и второй 92 регистры данных, первый 93, второй 94, третий 95 элементы оперативной памяти, регистр 96 данных управления приводом, счетчик 97 импульсов, дешифратор 98, первый 99, второй 100, третий 101, четвертый 102 элементы НЕ, первый 103, второй 104 элементы

ИЛИ, первый 105, второй 106, третий 107 элементы И.

Выходные усилители 13.1...13.п (см. фиг.

24) содержат первый.108, второй 109 операционные усилители, первый 110, второй 111, третий 112, четвертый 113, пятый 114, шестой 115 резисторы, конденсатор 116.

Вычитающий элемент 51 (см. фиг, 25) содержит как пример исполнения сумматор

117, первый 118, второй 119 элементы НЕ, Пример исполнения блока 9 данных(см, фиг. 28). Блок 9 содержит процессор 120, задающий генератор 121, таймер 122, канал связи 123, первый 124, второй 125, третий

126.четвертый 127 элементы НЕ, формирователь 128 сигнала "Сброс", блок памяти

129 процессора.

Устройство работает следующим образом.

Блок 9 данных при включении питания многокоординатного устройства анализирует уровни напряжения на своих входах контроля питания. Если напряжение питания устройства в норме, то с выхода "Сброс" по шине "Сброс" распространяется сигнал высокого логического уровня. По этому сигналу в исходное состояние, при котором на информационных выходах вЂ” низкие логические уровни сигналов, устанавливаются счетчики 23, 24, 97, 39, регистры 12, 27, 28, 33, 34, 55, 58, 59, 63, 64, 86, 87, 88, 91, 92, 96 и 0-триггерры 75, 76 и 41, После этого блок 9 данных производит запись нулевых логических уровней сигналов в ячейки элементов 56, 93, 94, 95 оперативной памяти следующим образом, На выходе блока 72 формирования ответных сигналов в исходном состоянии сигнал

"Разр. Прд." высокого логического уровня, потому что на входах элемента И-НЕ 79 вЂ” . низкие логические уровни сигналов. Приемник данных 62 при наличии высокого логи- ческого уровня сигнала на входе (С) разрешения принимает двоичный многоразрядный код адреса, выставленного блоком 9. После установки адреса блок 9

1777121

12 выставляет сигнал синхронизации адреса (СИА) на свою шину СИА. Высокий логический уровень сигнала СИА свидетельствует о том, что адрес блока 9 данных выставлен на выходах приема (передачи адреса) данных. По положительному фронту сигнала

СИА младшие разряды (например Ор...3р) с информационных выходов приемника 62 запомнятся регистром 63, Одновременно селектор 65 по комбинации высоких и низких логических уровней сигналов старших разрядов (например, 6р...15р) с вторых информационных выходов приемника 62 определяет соответствие принадлежности . адреса полю адресов многоканального устройства упоавления, Если адрес принадлежит этому полю, то на выходе А<ч селектора

65 адреса появляется высокий логический уровень сигнала и одновременно разрешается прохо>1<дение транзитом дополнительных разрядов адреса (например, 4р и 5р) с первого выхода на соответствующие выходы А<>, Аи-1селек,тора 65. По положительному фронту сигнала СИА логические уровни сигналов с информационных выходов селекторэ 65 будут записаны в регистр 64. При наличии высокого логического уровня сигнала на информационном выходе Аи регистра 64, а следовательно, высокий уровень сигнала на входе разрешения дешифратора

66 адреса через элемент И 69 появляется высокий логический уровень сигнала, затем блок 9 выставляет сигнал "Ввод" с высоким логическим уровнем сип<ала и убирает двоичный код адреса со своих информационных выходов, так как он уже расшифрован селектором 65 адреса и его логические уровни сигналов уже находятся в регистрах 63 и

64. Таким образом освобо>кдаются Bblходы приема (передачи адреса) данных блока 9 для приема данных от передатчика 61. Наличие высокого логического. сигнала "Ввод" на первом входе разрешения дешифратора

66 адреса позволяет дешифратору 66 расшифровать дополнительные разряды А>,,А1ч ь принятые регистром 64 (например. 4р и

5р). При условии, что сигналы А0, Аи-1 низкого логического уровня, на выходе дешифратора 66 появляется сигнал высокого логического уровня, что свидетельствует о принадлежности выставленного блоком 9 адреса полю адрссов элемента 56 оперативной памяти. Высокий логический уровень сигнала на выходе элемента И 78, возникший в результате поступления на его входы высоких логических уровней сигналов, ин всртируется элементом НЕ 80, поступает на

D-вход D-триггера 75. D-триггеры 75 и 76 находятся к этому моменту в исходном состоянии, при котором на их выходах - нуле

55 вые логические уровни сигналов, По поло>кительному фронту импульса с выхода элемента ИЛИ 71, возникшего в результате установки сигнала "Ввод", D-триггер 75 запоминает состояние нулевого логического уровня сигнала, присутствующего на его Dвходе. В результате на инверсном выходе

D-триггера 75 установлен высокий логический уровень сигнала.

По положительному фронту импульса частоты F2 на информационном выходе Dтриггера 76 возникает также высокий логический уровень сигнала, по которому

D-триггер 75 через S-вход устанавливает на своем инверсном выходе нулевой логический уровень сигнала (фиг. 18). По следующему положительному фронту импульса частоты F2 на выходе D-триггера устанавливается низкий логический уровень сигнала.

В результате на выходе D-триггера 76 формируется импульс, по которому на выходе элемента И 68 устанавливается высокий логический уровень сигнала, Одновременно высокий логический уровень сигнала присутствует на D-входе 0-триггера 67. По положительному фронту импульса частоты F5 на (прямом) первом выходе 0-триггера 67

-устанавливается высокий логический уровень сигнала "Разр. ввода", а на втором (инверсном) выходе вЂ” сигнал низкого логического уровня "Разр, изм.". Высокий логический уровень сигнала "Раэр, ввода" на входе выборки (V) регистра 63 разрешает выдачу двоичного кода числа, обозначающего адрес ячейки элемента оперативной памяти, относящейся к одному из каналов управления многоканального устройства управления (например, первого канала). Коли:1ество разрядов одного двоичного слова, относящегося к одному адресу элемента 56 оперативной памяти, равно не менее S, что соответствует одному байту передаваемой информации. С информационных выходов элемента 56 оперативной памяти данные поступа1от через буферный регистр 58, передатчик 61 по каналу связи к входам передачи (приема данных) адреса (АД) блока 9 данных. Благодаря различным логическим уровням сигналов "Разр. ввода" и "Разр. изм." с выходов 0-триггера 67 обеспечивается поочередная работа регистра 49 адрес и регистра 63 на входы адреса элемента 56 оперативной памяти, Таким образом, блок 9 посредством регистра 63 извлекает иэ указанной ячейки элемента 56 оперативной памяти необходимь|е для реализации алгоритма работы устройства данные. Данные на выходе элемента 56 оперативной памяти вЂ” постоянные с момента выдачи адреса по отрицательному фронту частоты F2

1777121 до отрицательного фронта частоты F4. Сигнал частоты F5 имеет высокий логический уровень, Сигнал "Разр. ввода" с выхода 0триггера 67 также имеет высокий логический уровень. В результате на выходе элемента И 78 появляется:игнал "Запись регистра" (зап.. Pr). По положительному фронту сигнала "Зап. Pr" данные с информационных выходов элемента 56 оперативной памяти Заносятся в буферный регистр

58. Одновременно сигнал "Разр, ввода" через элемент ИЛИ 60 по входу R устанавливает и удерживает на информационных выходах регистра 59 низкие логические уровни сигналов. Как только на входе W управления элемента 56 оперж иеной памяти установится высокий логический уровень сигнала частоты F2. нулевые логические уровни сигналов с выходов регистра 59 данных записываются в ячейку элемента 56 оперативной памяти вместо ранее находившейся информации, Таким образом, блок 9 данных, выполняя первоначальное считывание, очищает многоразрядную ячейку элемента 56 оперативной памяти, в которой накапливаются при вычислении перемещений данные по одному из каналов управления. Наличие высокого логического сигнала

"Ввод", а следовательно, высокого логического уровня сигнала на выходе элемента

ИЛИ 71 позволяет через элемент НЕ 81 разблокировать D-триггер 77 по S-входу, из-за которого постоянно на его инверсном выходе удерживается сигнал нулевого логического уровня. Таким образом, по положительному фронту сигнала ОУ (фиг.

18) с выхода 0-триггера 76 в 0-триггер 77 . записывается нулевой логический уровень сигнала с 0-входа, В результате на инверсном выходе 0-триггера 77 устанавливается высокий логический уровень ответного сигнала. синхронизации (СИП), сигнализирующий блоку 9 данных о том, что информация на выходах передатчика стабильна. Наличие сигналов "Разр. ввода" и СИП на входах элемента И 79 вызывает появление сигнала

"Разр. Прд." низкого логического уровня, по которому данные измерителя с буферного

58 регистра через передатчик 61 передаются на входы приема-передачи данных вЂ” адреса блока 9 данных и принимаются блоком

9 данных. Приняв сигнал СИП, блок 9 данных снимает высокие логические уровни сигналов со своих выходов "Ввод" и "СИА" и, заканчивает обмен по данному адресу с одним иэ каналов измерителя (например, первым). Так как сигналы СИА и "Ввод" стали низкого логического уровня, то дешифратор 66 прекращает выдачу сигнала высокого логического уровня со своего информационного выхода. На выходе элемента И 68 также устанавливается низкий логический уровень сигнала из-за отсутствия высокого логического сигнала ОУ на входе, который по положительному фронту импульса частоты

F5 запоминается 0-триггером 67 (фиг. 19). В результате сигнал "Разр. ввода" становится низкого логического уровня, а сигнал "Разр. изм." вЂ” высокого логического уровня и запрещается выдача регистру 63 двоичного кода (ApO...ApN) íà адресные входы элементов 50 и 56 оперативной памяти, но разрешается выдача двоичного кода АрО...ApN на указанные элементы 50 и 56 оперативной памяти регистру 49 адреса. Кроме того, по сигналу высокого логического уровня "Разр. изм. разрешается выдача импульсов частоты F3 и F4. Из-за отсутствия высокого логического сигнала "Ввод" от блока 9 данных

0-триггер 77 по S-входу на своем инверсном выходе устанавливает сигнал низкого логического уровня благодаря наличию логической единицы на выходе элемента НЕ

81.Поэтому снимается высокий логический уровень сигнала СИП. Так как логический уровень сигнала "Разр. ввода" стал низким, то снимается с выхода элемента И 78 высокий уровень сигнала "Зап. Pr". Из-за высокого логического уровня сигнала ™Разр.

Прд." передатчик 61 прекращает выдачу данных в канал, На этом обмен блока 9 по вводу данных с ячеек элемента 56 оперативной памяти по адресу первого канала заканчивается, блок 9 данных выставляет адрес для приема данных в ячейки элемента 56 оперативной памяти, соответствующих второму каналу измерителя. Для этого блок 9 данных в младших разрядах адреса(0р...3p), передаваемого 16-разрядным двоичным ко40 дом, вместо двоичного кода нуля "02" (0000) выдает двоичный код "12" (0001), что соответствует адресу второго канала. Потом снова выставляет сигналы СИА, "Ввод", принимает сигнал СИП и параллельно данные из

45 многоразрядной ячейки второго канала. В элементе 56 оперативной памяти теперь записаны логические уровни с выходов регистра 59 по адресу второго канала. Этот процесс вЂ” "Ввод данных" вЂ” блок 9 данных повторяет по адресам ячеек всех каналов управления, реализованных в многоканальном устройстве, до тех пор пока не будут занесены нулевые логические уровни сигналов во все ячейки элемента 56 оперативной памяти. После этого блок 9 данных в свой внутренний оперативный регистр процессо ра записывает нулевые логические уровни сигналов, куда были приняты данные последнего канала многоканального устройства с ячеек элемента 56 оперативной памяти.

1Г)

1777121 и заканчивает процесс установки ячеек элемента 56 оперативной памяти в исходное состояние. Блок 9 данных по этой же подпрограмме начальной установки продолжает установку в исходное состояние, при котором во всех ячейках осуществлена запись нулевых логических уровней сигналов элементов 93...95 оперативной памяти (фиг.

17) блока 8 оперативного управления. Для этого блок 9 выставляет ь«а информационные входы приемника 62 многоразрядный двоичный код адреса (например. 16-разряд, ный), Та«< как сигналы "Разр. Прд." высокого логического уровня, как и в случае "Ввод данных", то приемник 62 принимает многоразрядный двоичный код адреса со своих входов и транслирует младшие разряды (например, Ор...3р) к информацион -«ым ьходам регистра 63, сигналы дополнительных разрядов (напр«лмер, 4р и 5р) вЂ” к первыл«информационным входам селектора 65 адреса и сигналы старших разрядов (например

6р...15р) вЂ” к вторым информационным входам селектора 65 адреса. После установя<и адреса блок 9 данных выставляет сигнал синхронизации адреса СИА. Высокий логический уровень сигнала СИА свидетельствует о том, что адрес блоком 9 данных выставлен в канал связи. По поло>кительному фронту сигнала СИА младшие разряды (Ор...3р) с информационных вььходов приемника 62 запоминается регистром 63, а так>ке регистром 86, Селектор 65 аналогично описанной операции ввода данных oT1ретьего вычислителя 6 расшифровывает старшие разряды адреса (Gp...15p) и выставляет на выходе Аьч высокий логический уровень сигнала, по которому через селектор 65 разрешается прохождение дополнительных разрядов(4р; 5р) соответственно на ыь«ходы

Ао, А«и, Регистр 64 по положительному фронту сигнала СИА, передаваемому блоком 9 параллельно двоичному коду адреса, запоминает состояние логических уровней информационных входов, Для доступа блока к ячейкам элемента 93 оперативной памяти в такте выдачи адреса (A5 по фиг. 19) 4и 5-й разряды должны быть установлены в

"1", Указанные разряды по сигналу СИА от блока 9 данных записываются в регистр 85.

В результате «ьа первом и втором выходах регистра 85 адреса «lpècóòñòâó«от высокие логические уровни сигналов, свидетел ьствующие о том, что адресное поле младших разрядов адреса (Ор...3p) относится к элементу 93 оперативной памяти. Высокий логический уровень сигнала на выходе А«ч регистра 64 разрешает появление высокого логического уровня сигнала на выходе элемента И 69. После выдачи сигнала СИА блок

5 l0

ЗО

9 снимает многоразрядный двоичный код адреса со своих выходов адреса-данных,который теперь уже запомнен регистром 64 и регистром 85, а самые младшие разряды (Ор...3р) вЂ” регистром 86„регистр 63 сигналом "Вывод" по входу V установлен в третье состояние. Блок 9 выставляет высокий логический уровень сигнала "Вывод", по которому элементом ИЛИ 71, элементом НЕ 80, D-триггерами 75 и 76 вырабатывается (как и в случае описанного процесса ввода данных измерителя) сигнал ОУ (фиг. 16) (опрос устройства) высокого логического уровня, а также элементом НЕ 81 и D-триггером 77 вырабатывается высокий логический уровень ответного гигнала СИП. Сигнал СИП, поступающий на вход приема ответного сигнала блока 9 данных, указывает теперь блоку 9 данHbix ««à готоBность блока 8 оперативного управления принять данные в элемент 93 оперативной памяти. Наличие высоких логических сигналов на входах элемента И 105 вызывает появление на его выходе сигнала высокого логического уровня.

По этому сигналу выходы регистра 86 адреса (фиг. 20) подкльочаются в адресным входам элементов 93...95 оперативной памяти.

По двоичному коду адреса с выхода регистра 86 выбираются соответствующие ячейки элементов 93...95. Блок 9 данных к этому моменту выставляет по шинам, ранее передавшим адрес, нулевые логические уровни данных, которые запоминаьотся ячейками эле«ие««га 93 оперативной памяти, так как толы<о на входе записи этого элемента присутствует высокий логический уровень сигнала с выхода элемента И

83 (фиг. 17). что было определено наличием единиц в дополнительных разрядах адреса (4р, 5р), а следовательно. на первом и втором информационныx выходах регистра 85.

Прием низких логических уровней сигналов данных и запись их в ячейки элементов 93 оперативной памьгги соответствуют оч««щению (исходному состоянию) информации в ячейках указанным двоичным кодом адреса с выхода регистра 86 (например, по адресу первого канала уп1>авления). После передачи данных блок 9 данных снимает сигналы

"Вывод", СИА со своих выходов. На выходах элемента И 70 и элемента ИЛИ 71 устанавлива«отся низкие логические уровни сигналов. В результате через зле«лент НЕ 81 на инверсном выходе 0-триггера 77 по S-входу устанавливается логический уровень сигнала, что соответствует сняти«о сигнала СИП.

Низким логическим уровнем сигнала ОУ устанавливается логический уровень сигнала на выходе элемента И 105, который по входу выборки выходов (Ч) запрещает выдачу дво1777121 ский уровень сигнала. Но эти логические 40

55 ичного кода адреса с информационных выходов регистра 86 переводом их в третье состояние, при котором их выходное сопротивление велико. На этом цикл вывода данных в элемент 93 оперативной памяти по адресу одного из каналов многоканального устройства (например, первого) блок 9 заканчивает и вновь выставляет адрес, соответствующий элементу 93 оперативной памяти следующего (второго) канала управления, После этого блок 9 повторяет установку высоких логических уровней сигналов

СИА, "Вывод", далее ожидает. как и в предыдущем цикле, высокого логического сигнала СИП и в итоге выдает низкие логические уровни сигналов данных, которые запоминаются ячейками, соответствующими в элементе 93 оперативной памяти адресу последующего (второго) канала управления.

Далее блок 9 повторяет цикл нулевых логических уровней данных по адресам ячеек элемента 93 оперативной памяти последующих каналов, пока все ячейки элемента 93 оперативной памяти не окажутся заполненными низкими логическими уровнями сигналов, что соответствует установке элемента 93 оперативной памяти в исходное состояние, Блок 9 данных переходит к выводу нулевых логических уровней данных в элементы 94 и 95 оперативной памяти, Процесс вывода данных полностью совпадает с описанным для элемента 93 оперативной памяти и отличается только адресом, а точнее наличием нулевого логического разряда (4р) при высоком логическом уровне сигнала в старшем (5р) дополнительном разряде. В результате по такой комбинации логических сигналов дешифратор 71 адреса на своем выходе не выдает высокий логичеуровни сигналов по сигналу СИА от блока 9 данных записываются в регистр 85 адреса.

В результате на первом информационном выходе регистра 85 адреса устанавливается низкий логический уровень сигнала, а на втором информационном выходе вЂ” высокий логический уровень сигнала. В результате благодаря элементу НЕ 100 разрешается прохождение сигнала высокого логического уровня с выхода элемента И 82 через элемент И 84 вместо элемента И 83. Поэтому через элемент ИЛИ 104 высокий логический уровень сигнала.на входах И/ элементов 94 и 95 разрешает запись данных с информационных выходов элементов 94 и 95 в ячейки, указываемые тем же вторым регистром

86 адреса, хранящим двоичный код адреса одного из каналов управления при выводе данных из блока 9 (например, первого канала, потом, при повторном выводе данных, 5

35 второго, третьего и до тех пор, пока не очистятся все ячейки элементов 94 и 95 оперативной памяти последующих каналов). Так как данные на информационные входы элемента 94 оперативной памяти непосредственно с блока 9 данных не поступают, то очищение ячеек этого элемента происходит благодаря наличию нулевых логических уровней сигналов s ячейках элемента 93 оперативной памяти, а также благодаря работе арифметических элементов 89 и 90 на вычитание из-за присутствия высокого логического уровня сигнала на выходе элемента

НЕ 99. Тогда в ячейках элемента 94 оперативной памяти, в которых сохранились высокие логические уровни, они будут скомпенсированы благодаря приходящему сигналу по этому же разряду данных с арифметического элемента с обратным знаком, так как при вычитании двоичного кода на входах А из двоичного кода нуля на входах

В получим число со знаком минус. Информационные выходы регистра 92 на время вывода данных из блока 9 отключены от информационных входов элемента 95 оперативной памяти из-за наличия на входе . выборки выходов (V) регистра 92 низкого логического уровня сигнала с выхода элемента НЕ 101, так как в это время на выходе элемента И 105 должен быть высокий логический уровень сигнала. Таким образом, записью нулей в ячейки элементов 94 и 95 оперативной памяти блок 9 заканчивает выполнение подпрограммы установки многоканального устройства в исходное состояние и переходит на программу управления перемещениями.

Прямоугольные импульсы частоты F1 с выхода задающего генератора 16 (фиг. 2) поступают на вход делителя 17 частоты. Коэффициент деления делителя 17 частоты (фиг. 3) равен трем, В исходном состоянии уровни логических сигналов выходных разрядов Q1 и Q2 двоичного счетчика 21 находятся в нулевом состоянии из-за наличия обратных связей с выходов счетчика 21 на

его входы начальной установки. По каждому отрицательному фронту положительного импульса частоты F1 (фиг. 4) появляется низкий или высокий уровень логического сигнала на выходе разряда 01 счетчика 21. При изменении уровня логического сигнала на выходе Q2 двоичного счетчика 21 устанавливается высокий логический уровень сигнала благодаря наличию связи с выхода 01 на вход С2. По следующему (третьему) отрицательному фронту положительного импульса частоты F1 на выходе Q1 двоичного счетчика

21 должен установиться высокий логический уровень сигнала. Но наличие высокого

1777121

20 логического уровня сигнала на выходах Q2 и Q1 двоичного счетчика 21 позволяет через его входы начальной установки установить снова на выходах Q1 и Q2 низкие логические уровни сигнала. Далее процесс повторяется. В результате на выходах 01 и Q2 счетчика 21 будут две последовательности импульсов. При наличии высоких логических уровней сигналов одновременно на выходе Q2 двоичного счетчика 21 и на выходе задающего генератора 16 на выходе элемента И 22 появляется высокий логический уровень сигнала, а пропадание одного из сигналов вЂ” низкий логический уровень. Так как этот процесс периодически повторяется, то на выходе элемента И 22 формируется последовательность прямоугольных импульсов с частотой F2, которая по частоте в три раза ниже последовательности импульсов частоты" Е1. Высокий логический уровень сигнала "Разр, изм" на втором входе элемента И 18, который присутствует всегда, когда блок 9 не выводит данных о перемещении с элемента 56 оперативной памяти третьего вычислителя 6, разрешает прохо>кдение импульсных сигналов частоты Г2 с первого входа элемента И 18 на его выход.

Импульсные сигналы на выходе элемента И

18 (последовательность импульсов частоты

F3) всегда равны частоте импульсов F2, за исключением того, что мо(ут прерываться на время отсутствия BblcoKolO логического уровня сигнала "Разр. изм". Последовательность импульсов частоты F5 получена путем инверсии логических уровней сигнала частоты F2 элементом НЕ 20.

Прямоугольные импульсы частоты FÇ поступают на вход формирователя 2 адреса (фиг. 5). В исходном состоянии, при котором на информационных выходах вЂ” низкие логические уровни сигналов, а на выходе Р1 (положительного переноса) вЂ” высокий логический уровень сигнала, двоичные счетчики 23 и 24 устанавливаются по сигналу

"Сброс" от блока 9 данных.

По каждом отрицательному фронту положительного импульса частоты РЗ на выходе 1 двоичного счетчика 23 появляются вЬ|сокие или низкие уровни логического сигнала. По каждому отрицательному фронту положительного импульса на выходе 1" появляются высокие или низкие уровни логического сигнала на выходе "2" двоичного счетчика 23. По каждому отрицательному фронту положительного импульса нэ выходе "3" появляю ся высокие или низкие уровни логического сигнала на выходе "4" двоичного счетчика 23. В момент, ко да на всех выходах двоичного счетчика 23 уста5

55 навливаются высокие логические уровни по отрицательному фронту импульса частоты

РЗ, на выходе положительного переноса (Р1) двоичного счетчика 23 появляется низкий логический уровень сигнала. По следующему положительному фронту импульса частоты FÇ на всех информационных выходах двоичного 23 счетчика устанавливаются низкие логические уровни логического сигнала, а на выходе положительного переноса (Р1) вЂ” высокий логический уровень, По каждому отрицательному фронту импульса с выхода положительного переноса (Р1) счетчика 23 двоичный счетчика 24 на выходе

"1" формирует высокий или низкий логический уровень логического сигнала. По ка>кдому отрицательному фронту импульса с выхода "1" двоичного счетчика 24 на выходе

"2" формируется высокий или низкий логический уровень, Далее по отрицательному фронту импульса с выхода "2" появляются высокие или низкие логические уровни сигнала на выходе "3" двоичного счетчика 24.

По отрицательному фронту импульса с выхода "3" устанавливаются высокие или низкие логические уровни на выходе двоичного счетчика. После прохождения 256 импульсов частоты FÇ на счетный вход двоичного счетчика 23 на информационных выходах двоичных счетчиков 23 и 24 устанавливаются высокие логические уровни, Таким образом получаем на информационных выходах двоичных счетчиков 256 комбинаций высоких или низких логических уровней сигналов, Дешифратор 25 (дешифратор, генератор кодов каналов управления) представляет собой элемент программируемого запоминающего устройства, преобразующего уровни логических сигналов с выходов двоичных счетчиков 23 и 24 в двоичные коды адрссов каналов управления. Двоичный код числа "0" соответствует адресу первого канала управления, двоичный код числа "1" соответствует адресу второго канала управления и так до полного количества каналов (N-1) (например, 11 вЂ” 1) многоканалы oro устройства управления и плюс один последующий дополнительный двоичный код числа

"N" например, "11" для реализации режима интерполяции в блоке 8 оперативного управления. Разрядность двоичного кода с выхода программируемой логической матрицы выбирается в соответствии с разрядностью двоичного кода числа "N" (например, 11), используемого для реализации режима интерполяции. При малом количестве каналов управления, когда разрядность входного кода на дешифраторе 25 намного больше разрядности выходного кода, программирование необходимо выполнить

1777121 так, чтобы последующие (избыточные) комбинации входных сигналов повторно последовательно выставляли на выходах двоичные коды чисел, соответствующие адресам каналов управления, пока не будут полностью использованы все 256 комбинаций сигналов с информационных выходов двоичных счетчиков 23 и 24.

Каналы управления, требующие более частого появления адреса по отношению к остальным каналам управления при их последовательном появлении на выходе дешифратора 25, программируются не последовательно, а периодически повторяются внутри полного цикла изменения двоичных кодов чисел на выходе дешифратора

25, что соответствует более частому выставлению адреса канала управления. Количество разрядов двоичного числа на выходе дешифратора 25 должно всегда соответствовать количеству информационных входов регистра 63 и регистра 93 устройства управления для совместимости адресов, выставляемых с дешифратора 25 и выдаваемых блоком 9 по каналам управления. Количество разрядов двоичного числа на выходе дешифратора 25 должно всегда соответствовать количеству информационных входов регистра.63 и регистра 93 устройства управления для совместимости адресов, выставляемых с дешифратора 25 и выдаваемых блоком 9 по каналам управления.

Датчик 3 представляет собой фотоэлектрический измерительный преобразователь. Конструктивно осветитель, конденсатор, индикаторный растр, измерительная растровая решетка, четыре фотоприемника расположены так, что при перемещении измерительной растровой решетки, кинематически связанной с перемещаемым узлом станка, на выходах фотоприемников происходит изменение электрических сигналов во времени, что позволяет осуществлять автоматический подсчет прошедших муаровых полос.

Фотоприемники, в свою очередь, конструктивно расположены так, что при перемещении измерительной растровой решетки в одном направлении первый сигнал UI, создаваемый первой парой фотоприемников, опережает на четверть периода второй сигнал Ог, создаваемый второй парой фотоприемников, а при перемещении в

npoTMBolloJIo>KHoM направлении второй сигнал U опережает первый сигнал U1 на четверть периода. Поэтому знак фазового сдви а сигналами U1 и Uz с выходов фотоприемников характеризует направление измеряемого - перемещения.. Плавно

55 изменяющиеся (фиг. 6) сигналы UI u Uz c выходов соответственно первой и второй пар фотоприемников усиливаются и преобразуются в прямоугольные сигналы каждый своим усилителем-формирователем, находящимся внутри датчика 3.

В результате на выходах усилителейформирователей получаем прямоугольные импульсы (фиг. 6} U» и 142. Каждый высокий или низкий логический уровень импульсной последовательности U» или Од соответствует перемещению изме рител ь ной растровой решетки датчика на один шаг. Так как датчик 3 располагается всегда непосредственно на станке, а устройство числового программного управления, обрабатывающее сигналы U» и Ua2 датчика на расстоянии 10 м и более, то с целью повышения помехоустойчивости передачи сигналов параллельно сигналам Ual и Ua2 формируются дополнительно контрольные сигналы Ua1 и

U z, имеющие инверсное значение логических уровней по отношению к основным сигналам Оа1 и Оа2.

Для этого сигналы U» и Ua пропускают каждый через свой логический элемент НЕ, находящийся в датчике, и полученные curHGJI bl Од1 и Ua2 выдаются параллельно с сиг . налами Ua1 и .4з на выходы датчика, Сигналы UaI, Оа2 Оа1, Оа2 датчика 3 принимаются каналами связи блока 4 связи. 8 исходное (фиг. 7} состояние, при котором на выходах вЂ” нулевые логические уровни, регистры 27 и 28 каждого канала связи устанавливаются по сигналу "Сброс" при включении питания устройства. По приходу импульса положительной полярности частоты F1 с выхода блока 1 синхронизации значения логических уровней сигналов Ua1 U82, U», Ua2 запоминаются четырехразрядным регистром 27, 8 результате на информационных выходах регистра 27 устанавливаются логические уровни сигналов, соответствующие логическим уровням сигналов на информационных входах, Сигнал А с первого информационного выхода регистра 27 сравнивается элементом 29 сравнения со своим дополнительным инверсным сигналом А, который был принят через третий информационный вход и находится на третьем информационном выходе этого регистра. Аналогично происходит сравнение сигнала Б с второго выхода регистра 27 со своим .дополнительным инверсным сигна- ° лом Б элементом 30 сравнения. Если сигналы на информационных входах элементов

29 и 30 сравнения различных логических уровней, то на их выходах присутствуют низкие логические уровни сигналов, что сигнализирует о правильном приеме сигналов

1777121

141 и Ua2 от датчика 3, При совпадении логических уровней сигналов на входах одного из элементов 29 и 30 сравнения на его выходе устанавливается сигнал высокого логического уровня из-за инверсного выхода.

Наличие высокого логического уровня на выходе элемента 29 сравнения сигнализирует о существовании помехи по сигналу

U», передаваемому с датчика, и его ложное значение учитывать не следует. Поэтому элемент ИЛИ-HE 31 анализирует состояние логических уровней сигналов на своих входах. Если на обоих входах элемента ИЛИНЕ 31 сигналы низкого логического уровня, то на его выходе устанавливается сигнал высокого логического уровня. который разрешает прохождение положительного импульса частоты F1 через элемент И 32 на вход записи (С) регистра 28. Только после этого региСтр 28 запоминает логические уровни сигналов А и Б, находящиеся на его информационных входах, Появление высокого логического уровня сигнала на выходе одного из элементов

29 и 30 сравнения вызывает появление нулевого логического уровня cv:ãíàëà на выходе элемента ИЛИ-НЕ 31, что запрещает прохождение положительного импульса частоты F1 через элемент И 32 на вход записи с регистра 28. Для обеспечения многократНай ПРОВЕРКИ СИГНаЛОВ Ua1 И Ua2 ДОСтОВЕРной записи их в регистр 28 каждого канала необходимо, чтобы F1» FÇ. Это соотношение задается делителем 17 частоты блока 1 синхронизации. Частота импульсов FÇ блока синхронизации должна, в свою очередь, быть выбрана из условия

Рз 4Емакс.датч 1д, ГДЕ Емакс.датч ЧаСтата ВЫХОДНЫХ (Ua1, Ua2) сигналов датчика при максимальной скорости движения перемещаемого объекта на станке;

Ид вЂ” максимальное количество каналов управления (датчиков) в многоканальном устройстве.

Логические уровни сигналов на выходах второго 28 регистра канала связи, представляющие код Грея, несущий информацию о положении подвижного органа датчика 3 данного канала, преобразуются третьим 35 элементом сравнения исключающим ИЛИ в обычный двоичный код. Следует обратить внимание что элемент 35 исключающий

ИЛИ в отличие от устройства по основному

ЗО

50 изобретению установлен в каналы связи. 55

4.1 блока связи 4, Необходимость в преобраэовании кода Грея в обычный двоич-IblA код вызвана неудобством дальнейших вычислений с этим кодом. Кроме того, как покаэано ниже, имея возможность получить данные о перемещении датчика 3 на выходе блока связи 4 в обычном двоичном коде, получаем новую возможность вЂ” подключить к информационным входам первого 5 вычислителя перемещений блок 15 связи с фазовыми датчиками перемещений вЂ” фазовый

14 датчик перемещения. наряду с имеющимся уже B устройстве импульсным 3 датчиком перемещений, Рассмотрим процесс преобразования кода Грея в двоичный код на примере одного (например, первого из датчиков 3) (фиг. 6). Благодаря элементу 35 сравнения, KoTopbIA при различных уровнях сигналов на входах выдает на своем выходе высокий логический уровень сигнала, а при совпадающих уровнях вЂ” низкий, легко получить двоичный код числа о положении датчика по коду Грея, несущий ту же информацию. В результате на новых информационных входах элементов И 33 и 34 появляется двоичный код Х11 положения датчика с периодом, равным периоду последовательности импульсов F1;

Дешифратор 26 расшифровывает двоичные коды адреса координаты, приходящие с выходов формирователя 2 адреса.

Если Ho входе дешифратора 26 находится не дополнительный код, предназначенный для реализации режима интерполяции в блоке 8 оперативного управления, то на одном из выходов дешифратора, подключенного к вторым входам элементов И 33 и 34 одного из каналов связи 4.1, появляется высокий логический уровень сигнала, соответствующий входному двоичному коду адреса канала управления, Например, если на входе дешифратора 26 двоичный код числа "02", что соответствует адресу первого канала управления, то на первом выходе дешифратора 26 присутствует высокий логический уровень сигнала. Таким образом, через элементы И 33 и 34 разрешается прохождение высоких логических уровней сигналов с их информационных входов, В результате на первом и втором выходах первого канала связи устанавливается комбинация высоких или низких логических уровней сигналов

ДОО и Д01, соответствующая обычному двоичному коду и обознача ощая число о положении датчика первого канала в данный момент считывания.

Кроме того, сигналы о перемещении по движных органов станка (фиг. 1) по каналам от M+1 до N вырабатываются фазовыми 14 датчиками перемещений, Датчик 14 представляет собой синусно-косинусный вращающийся трансформатор. На статоре и роторе намотаны не менее чем по две обмотки, сдвинутые в пространстве на 90О.

1777121

На статорные обмотки подаются две последовательности импульсов Ф1 и Ф2 от блока 15 связи с фазовыми датчиками перемещений, Благодаря первым гармоникам импульсных сигналов Ф1 и Ф2 в роторных обмотках индицируется ЭДС, имеющая такую же частоту, как и частота опорных сигналов Ф1 и Ф2, но сдвинутая по фазе относительно первых гармоник опорного . напряжения на угол, который определяется углом поворота ротора датчика 14. Так как ротор датчика кинематически связан с перемещаемым узлом станка, то датчик 14 осуществляет измерительные преобразования перемещения в фазовый угол синусоидальных колебаний первой гармоники сигнала на выходе датчика. Но так как на датчик 14 подаются импульсные сигналы, то при разложении в ряд Фурье будут также присутствовать кроме первых гармоник и высшие нечетные гармоники. В результате этого на выходе датчика 14 будет сигнал не синусоидальный, а более сложной формы из-за присутствия дополнительно в датчике магнитных полей образующихся от последующих гармоник импульсных сигналов Ф1 и

Ф2. Для обеспечения фазовых датчиков 14 перемещения опорными сигналами накачки и принятия сигналов о перемещении служит блок 15 связи с фазовыми датчиками перемещений (фиг. 8}.

Формирователь Зб импульсов накачки блока 15 связи с фазовыми датчиками перемещений вырабатывает последовательность импульсов Ф1 и Ф2 и инверсные им значения импульсов Ф1, Ф2. Четыре последовательности импульсов Ф1, Ф2, Ф1, Ф2 условно на фиг. 8 обозначены Ин1 (опорное напряжение), Схема формирователя 36 импульсов накачки представлена на фиг. 9.

При поступлении импульсов последовательности F1 на счетный вход опорного двоичного счетчика 39 на его информационных выходах устанавливаются высокие или низкие логические уровни сигналов.

В исходное состояние, когда на всех информационных выходах низкие логические уровни сигналов, двоичный счетчик 39 устанавливается сигналом "Сброс". С информационного выхода старшего разряда ло1.ические сигналы поступают на первые входы выходных 42 усилителей, а через элемент НЕ 40 вЂ” на вторые информационные входы выходных 42 усилителей импульсов.

С помощью D-триггера 41 логические сигналы с выхода старшего разряда тактируются по С-входу импульсами предыдущего разряда (UN-1). В результате на третьем и четвертом выходах усилителей 42 импульсов будут находитсл импульсы Ф2. Ф2 сдвинутые дд

55 отношению к импульсам Ф1, Ф1 на первом и втором входах этого же усилителя на 90 (фиг, 10), Усиленные по мощности последовательности импульсов Ф1, Ф1, Ф2, Ф2 усилителем 42 поступают на статорные обмотки (вращающегося трансформатора) фазового 14 датчика перемещений в качестве опорных. Причем последовательности

Ф1 поступают в начало первой обмотки, а

Ф1 в конец этой же обмотки и аналогичновЂ”

Ф2 и Ф2 на вторую обмотку датчика 14.

Выходные сигналы о перемещении якоря каждого датчика 14 поступают на один из одноименных номеру фазового датчика 14 перемещений входов ДФ1„,ДФИ формирователя 37 выходных сигналов фазового датчика (фиг. 8). Так как сигнал, снимаемый с якорной обмотки фазового датчика 14 перемещений,имеет сложную форму, из-за присутствия множества гармоник, полученных от импульсных сигналов (Ф1, Ф2) накачки l4 их инверсных значений (cD1, Ф2), подаваемых, как указывалось выше, на статорные обмотки, то для выделения первой гармоники (как наиболее информативной для измерения) из сигнала якорной обмотки служит фильтр 43 сигнала фазового датчика, установленный на каждом входе ДФ1...ДФМ (фиг. 11). Примером построения такого фильтра является фильтр, состоящий из двух последовательно соединенных звеньев, каждое из которых является фильтром нижних частот второго порядка, передаточная характеристика с парой комплексно сопряженных полюсов

Н г

Н(Я) 2 2

S +а Эо+аь где Я вЂ” комплексная частота;

Н у вЂ” коэффициент усиления; в вЂ” собственная круговая частота фильтра;

a вЂ” относительный коэффициент затухания, Для установления оптимальной ширины полосы пропускания сигналов первой гармоники, обеспечивающей неискаженную передачу сигнала первой гармоники с выхода датчика на компаратор, и из двух звеньев, первое и второе звено настроены на пропускание частот, близких (одно выше, другое ниже) к частоте опорных имПульсов

Ф1, Ф2.

С информационного выхода фильтра 43 сигналов фазового датчика сигнал первой гармоники поступает на информационный вход компаратора 44. Если синусоидальный сигнал первой гармоники с выхода фильтра

43 ниже нуля, то компаратор 44 на своем формационном выходе устанавливает

1777121.сигнал логического нуля, Если синусоидальный сигнал первой гармоники с выхода фильтра 43 выше нуля, то компаратор 44 на своем информационном выходе устанавливает сигнал высокого логического уровня. В результате на информационных входах (1...N) третьего 45 буферного регистра будут устанавливаться высокие или низкие логические уровни сигналов, которые получены от компаратора 44 каждого канала. По каждому положительному фронту импульса F1 (фиг. 21) значения логических сигналов на информационных входах третьего буферного 45 регистра будут запоминаться этим же регистром, В результате на информационных выходах третьего 45 буферного регистра будут появляться так>ке высокие или низкие логические уровни логических сигналов, принятые с одноименного по номеру входа зтого >ке регистра, По переднему фронту появляющегося положительного импульса на одном из выходов (например, первом) происходит запись двоичного кода

Ul...UN B соответствующий номеру регистр данных 46, Так как на выходах буферного регистра 45 положительные фронты положительных импульсов будут появляться (изза перемещения роторов датчиков) в различное время, то в каждом из регистров

46 будут записаны различные числа,соответствующие двоичному коду UI...Up от опорного счетчика 39, Так как вал (ротор) ка>кдого датчика 14 вращается, то следователь но по отношению к опорным импульсам будет смещаться фаза первой гармоники сигнала, полученного на выходе фильтра 43, а следовательно раньше или позднее будет появляться (с каждым F1) передний фронт положительного импульса, который так>ке будет синхронно смещаться. Следовательно, в один и тот же регистр 46 постоянно будет записываться двоичный код числа. величина которого пропорциональна перемещению фазы относительно импульсов накачки Ф1 и Ф2. Дешифратор адреса 38 настроен так, что дешифрует область адресов Ap...AII от формирователя адреса 2,«е занятую дешифратором адреса 26, В результате на выходе дешифратора 38 будут последовательно появляться высокие логические уровни сигналов В К1... В KN. При установлении последовательно высоких логических уровней сигналов ВК1...AKN регистры данных 46 с первого по N поочередно открыва от cBQM информационные выходы, которые в исходном состоянии находя-.-ся в третьем состоянии. Данные с выходов регистра данных 46 поступают на входы младших разрядов адреса преобразователя кодов 47. На входы

20 старших разрядов адреса преобразователя кодов 47 поступают поразрядно сигналы

ВК1...BKN. Преобразователь кодов 47 представляет собой программируемую логическую матрицу, запрограммированную таким образом, что при поступлении кодов двоичных чисел, пропорциональных смещению фазы из р гистра данных 46, на информационных выходах преобразователя кодов 47 появлялись скорректированные коды (ДО„.ДМ) двоичных чисел с учетом погрешности фильтрации фильтра 43 и измерения датчика 14, Сигналы ВК1„.BKN указывают преобразователю кодов 47 в какой области находятся скорректированные двоичные коды, относящиеся к одному из N фазовых датчиков 14 и его фильтру 43, который установлен в каждом канале ДФ1...ДФИ. Скорректированные данные ДО...ДИ в сопровождении адреса поступают нэ входы данных первого 5 блока вычисления перемещений. Первый блок 5 вычисления перемещений принимает данные от датчиков 3 и

14 и обрабатывает следующим образом, .

В исходном сОстОянии, rlpll KoTopoM на выходах вЂ” низкие логические уровни сигналов, регистр 48 данных, регистр 49 адреса, буферный регистр установлены блоком 9

30 данных по сигналу "Сброс". Гак как адрес канала управления в формирователе 2 адреса формируется по отрицательному фронту импульса частоты ГЗ и управление записью по С-входу в регистр 48 (фиг, 12) также проMCXO4IIT rIO импiflhCQ IGCTOTbl FÇ, То peHHble

ДОО, Д01 с выходов блока 4 связи 4 при двоичном коде числа "Oz" на входах дешифратора 26(адрес первого канала управления перемещениями) записываются в этот регистр, По положительному фронту положительного импульса частоты F4 двоичный код адреса первого канала управления запоминается регистром 49 адреса, после чего на выходах формирователя 2 адреса появляет4, ся двоичный код адреса второго канала 12 .

С этого момента блок 5 вычисления перемещений производит вычисление перемещения измерительной растровой решетки датчика 3, кинематически связанной с перемещаемым объектом первого канала, за время между предыдущим и настоящим положениями датчика 3 в моменты записи двоичного кода (в отличие от основного изобретения), где перемещения датчика были выражены кодом Грея в регистр 48 данных (точнее за период записи адреса, например, первого канала в регистр 49 адреса), Если будет, выставлен адрес канала (например, пятого), к которому подключен фазовый датчик 14 перемещений, то блок 5 вычисления

1777121

30 перемещений производит вычисление поворота якоря датчика 14, кинематически связанного с перемещаемым объектом пятого канала. за время между предыдущим и настоящим положениями якоря датчика 14 5 в моменты записи двоичного кода в регистр

48 данных (точнее за период записи адреса. например, пятого канала в регистр 49 адреса).

Положение датчика (ДОО, Д01 для им- 10 пульсного датчика 3 и ДОО.„ДЙ для фазового датчика 14 перемещений), записываемые

; в регистр 48 данные выражены для обоих видов датчиков 3 и 14 в виде многоразрядного двоичного кода. Однако следует обра- 15 тить внимание на то, что для передачи перемещений импульсного 3 датчика достаточно двух разрядов, что обеспечивает им преимущество в простоте передачи данных.

Для фазовых датчиков, чем больше разряд- 20 ность двоичного кода. тем точнее будут отслежены перемещения фазы фазового датчика-14. Это обстоятельство ставит (по удобству реализации) фазовые датчики на второе место, но следует также обратить 25 внимание, что фаэовые датчики являются более помехоустойчивыми чем импульсные, В результате (фиг, 13) на информационных входах А вычитающего элемента 51 будет установлен многоразрядный двоичный код 30

Хц положения подвижного органа импульсного 3 или фазового 14 датчика в зависимости от выбранного номера канала, соответствующего адресу, записанному в регистр 49.

При наличии высокого логического уровня сигнала "Рээр. изм" на входе выборки выходов регистра 49 адреса с его информационных выходов по внутреннему каналу

АрО...ApN на адресных входах элемента 50 40 оперативной памяти устанавливается адрес первого канала, По этому адресу из ячеек элемента 50 оперативной памяти извлекается двоичный код положения датчика в предыдущем цикле вычислений. Тэк как на входе 45 (\/) выборки выходов элемента 50 оперативной памяти вЂ” высокий логический уровень сигнала, то при наличии низкого логического уровня сигнала по входу записи вЂ” считывания (W) двоичный код числа о положении 50 датчика в предыдущем цикле вычислений передается на многоразрядный вход "В" вычитающего элемента 51 с информационных выходов элемента 50. Блок 5 устроен таким образом, что несмотря на то, что элемент 50 55 оперативной памяти не установлен от блока

9 данных в исходное состояние, на выходе преобразователя 52 кодов ложный код заменяется двоичным кодом числа "О". что в итоге устраняет помеху в ячейках элемента

50 оперативной памяти. Рассмотрим работу блока 5 вычисления перемещений по определению пути перемещения датчика эа период появления адреса одного и того же канала (например, первого) на информационных выходах регистра 49 адреса. Вычисление выполняется путем вычитания двоичных кодов чисел предыдущего и настоящего положений датчика. Процесс вычитания заключается в сложении с дополнительным кодом одного из слагаемых. При наличии кодов на входах вычитающего элемента 51 выполняется операция вычитания путем сложения кода числа на входах В с дополнительным кодом числа на входах А согласно выражению

- AХ эм я = Х(-))! + Хц+ Р1, где X(<-i)i вЂ” двоичный код положений i-ro датчика, принятый в предыдущем цикле по

i-й координате; .,Хц вЂ” двоичнь и код положений i-ro датчика в данный момент времени по i-й координате;

Л Хз, вЂ” величина перемещения подвижного органа датчика;

Р1 вЂ” единица переноса.

В результате на выходах вычитающего элемента 51 получают двухразрядный код величины перемещения конкретного датчика 3 эа период появления адреса его канала на выходах регистра 49 адреса. Так как частота импульсов F3 с блока 1 синхронИзации не ниже величины 4Гмакс.датч Кд, то значение вЂ” Л)4,„, нэ выходе вычитающего элемента

51 не достигает значения больше единицы даже при максимальной скорости движения подвижного органа станка, кинематически связанного с измерительной растровой решеткой датчика 3 для каналов с импульсными датчиками (как указывалось выше,для передачи данных в каналах с импульсными датчиками и вычисления перемещений первым 5 вычислителем достаточно двухразрядного двоичного кода). Для фазовых 14 датчиков величина перемещения фазы достигает десятков единиц, а следовательно выражается многоразрядным ДОО...ДМ кодом. Поэтому преобразователь 52 кодов, предназначенный для оценки реэультатаЛХиз„ „ и изменения его знака, дополнительно управляется сигналом Упр. 1 от блока 9 данных через интерфейсный блок 7, При низком логическом уровне младшего разряда сигнала Упр. I от элемента оперативной памяти 74 выбирается в программи- руемой логической матрице (ПЛ М) преобразователя 52 кодов зона адресов, относящихся к каналам с импульсными 3 датчиками. При высоком логическом уровне в

1777121.

32 младшем разряде сигнала Упр, 1 выбирается в преобразователе кодов 52 зона адресов, относящаяся к каналам с фазовыми 14 датчиками. Данные о сигналах Упр. 1 по каждому каналу(адресу) записаны в элементе оперативной памяти 74. Если значение

AQaM вканалесимпульснымдатчикомпо абсолютной величине меньше или равно единице на выходах преобразователя 52 кодов, то преобразователь 52 кодов выставляет значение ЬХ„„„ц на своих информационных выходах со знаком плюс, Если значение ЛХ>.- г ц по абсолютной величине больше единицы на входах преобразователя 52, то íà его выходах будет установлено число ноль в двоичной форме.

Для каналов с фазовыми датчиками проверка результата не производится, но происходит изменение знака многоразрядного кода результата ЬХ зиц. С выхода преобразователя кодов 52 двоичный код величины

ЛХ экг ц поступает на сумматор 57 второго

6 вычислителя перемещений, где происходит суммирование и накопление в элементе

56 оперативной памяти значений о перемещении подвижных органов каждого датчика (импульсного 3 или фазового 14) в отдельности эа множество циклов опроса. Инверсное значение ЛХи3м ц после элемента И-НЕ 54 используется блоком 8 оперативного управления для организации отрицательной обратной связи в режиме следящего управления при отсутствии задания от блока данных 9 на перемещение объекта. Двоичный код числа Л Х 3 ц (в отличие от основного изобретения) на выходе элемента И-НЕ 54 появляется только в том случае, когда на выходе старшего разряда элемента оперативной памяти 74 установлен высокий логический уровень сигнала "Упр, 1", Кроме того, значение ЛХ„„„ц прошедшее проверку в преобразователе 52 кодов, используется сумматором 53 для вычисления достоверного положения (Хц) контролируемого в данный момент одного из датчиков 3 или 14. Сумматор складывает

- значение ЛХ ц с двоичным кодом, который хранится в оперативной памяти 50.

Длительность сигнала "Сброс" выбирается из соотношения

Тсб К з где T

К вЂ” суммарный коэффициент деления двоичных счетчиков 23 и 24 формирователя, 2 адреса;

Рз вЂ” частота импульсов блока 1 синхронизации.

Длительность сигнала "Сброс" формируется в блоке 9 элементом НЕ 19.

Из-за большой длительности сигнала

"Сброс" с блока 9 на информационных выходах буферного регистра 55 устанавливаются и удерживаются низкие логические уровни, которые по адресам с выхода регистра адреса 49 последовательно записываются в ячейки элемента 50 оперативной памяти. Г1о окончании сигнала "Сброс" знаl чения Хц с выхода сумматора запоминаются регистром 55 и записываются как достовер15 ные значения кода положения контролируемого датчика в ячейки элемента 50 оперативной памяти. Каждому адресу в элементе 50 оперативной памяти соответствует многоразрядная (в отличие от двухразряд20 ной в основном изобретении) ячейка памяти, чем обеспечивается унификация блока 5 вычислений для работы как с импульсными

3 датчиками перемещений, так и с фазовыми 14 датчиками перемещений. Значение

25 кода положения датчика (3 или 14) Хц на выходе сумматора 53 по отрицательному фронту импульса частоты F4 запоминается буферным регистром 55, Так как адрес (например, первого канала), удер>кивается на

30 входах адреса элемента 50 оперативной памяти (фиг. 13), то по высокому логическому уровню импульса частоты FÇ данные о положении датчика с информационных выходов буферного регистра 55 записываются в

35 ячейку элемента 50 оперативной памяти по адресу первого канала управления. Далее по положительному фронту импульса частоты F4 с выхода формирователя 2 адреса записывается двоичный код адреса второго

40 (или шестого, если был пятый для фазового датчика) канала управления, а по отрицательному фронту ГЗ вЂ” данные (ДОО...Д01 для импульсного датчика 3 или ДОО...ДМ для фазового !4 датчика перемещения) с блока

45 связи (4 или 15) в зависимости от адреса. По этому же отрицательному фронту импульса частоты РЗ на формирователе 2 адреса появляется адрес следующего канала (например, третьего).

50 Дешифратор 26 блока 4 связи опознает свой адрес, расшифровует, и по одному из своих выходов, например третьему, уста-. навливает высокий логический уровень сигнала и разрешает выдачу данных ДОО, ДО1

55 о положении датчика уже третьему каналу на вход регистра 48 данных блока 5 вычисления перемещений, Блок 5 вычисления перемещений повторяет процесс вычисления перемещения по датчику 3 второго канала. аналогично третьего, четвертого и последу1777121

34 ющих каналов с импульсными 3 датчиками.

Далее дешифратор 38 адреса блока 15 связи с фазов, ми датчиками перемещений обозначает свой адрес, расшифровует и по одному из своих выходов (например, шестому) устанавливает высокий логический уровень сигнала "ВК" и разрешает выдачу данных

ДОО...ДМ о положении датчика 14 шестому каналу на вход регистра 48 данных блока 5 вычисления перемещений, Блок 5 вычисления перемещений повторяет процесс вычисления перемещения по пятому каналу, аналогично шестому и последующих каналов с фазовыми датчиками, реализованных в многоканальном устройстве управления, и вновь возвращается к первому каналу с импульсным датчиком, начиная второй, третий и последующие циклы вычислений, При установлении низкого логического уровня сигнала "Разр. изм," от интерфейсного блока 7 прекращается поступление импульсов частоты ЕЗ и F4 (фиг. 4) от блока 1 синхронизации на формирователь 2 адреса и блок 5.

Таким образом, каналы связи 4.1 блока 4 связи дешифратором 26 не переключаются.

Одновременно дешифратор 38 прекращает выдачу сигналов "ВК" на регистр 46 данных.

Запись данных (ДОО, Д01 от импульсных датчиков и ДОО...ДМ от фазовых датчиков) в регистр 48 данных не происходит, запись адреса в регистр 49 адреса не происходит, выходы регистра 49 адреса по входу (V) выборки выходов и информационные выходы элемента 50 оперативной памяти по входу (V) выборки выходов переводятся в третье состояние, при котором их сопротивление бесконечно велико. Таким образом, вычисления в блоке 5 и в.блоке 6 прекращаются.

При установлении обратно блоком 7 сигнала "Разр. изм." высокого логического уровня блоки 5 и 6 вычисления перемещений продолжают свою работу с места прерывания вычислений, так как адрес с выходов формирователя 2 адреса также остался неизменным из-за отсутствия импульсов частоты F3. Параллельно блоку 5, блок 6 вычисления перемещений производит накопление значений ЛХи ц с выхода преобразователя 52 кодов в ячейках элемента

56 оперативной памяти синхронно по адресам, выставляемым регистром 49 адреса.

Для этого блок 6 выполняет следующие операции. Двоичный код числа ЛА>«1 о перемещении с выходов преобразователя 52 кодов последовательно от каждого датчика в сопровождении адреса АрО...ApN передается на входы В сумматора 57 (фиг, 14). При низком логическом уровне сигнала частоты

F2 на входе (W) управления записью вЂ” считы5

55 ванием элемента 56 оперативной памяти по адресу на его адресных входах устанавливается на входах А сумматора содержимое ячеек. Так как в исходном состоянии в ячейках элемента 56 оперативной памяти записаны нулевые логические уровни сигналов, то на входах А сумматора 57 устанавливается двоичный код числа ноль, В результате сложения двоичного кода числа ЛХизм с двоичным кодом ноля на выходе сумматора 57 появляется двоичный код числа Л)4>M . По отрицательному фронту импульса частоты F4 двоичный код числа ЛХ эм ц записывается в регистр 59 данных. По ближайшему высокому логическому уровню сигнала частоты F2 двоичный код числа ЛХи„1 „с информационных выходов регистра 59 данных записывается в ячейки элемента 56 оперативной памяти по адресу, присутствующему на адресных входах этого же элемента оперативной памяти.

Синхронно с импульсом частоты F2 по отрицательному фронту импульса частоты F3 в регистр 48 записываются уже данные следующего (например, второго) канала управления и по положительному фронту импульса частоты F4 вЂ” адрес второго канала в регистр

49, так как на выходе формирователя 2 адреса по предыдущему отрицательному фронту импульса частоты F3 был установлен адрес второго канала. Следовательно, блок

5 вычисляет значение ЛХизм, для второго канала. Так как адрес второго канала присутствует также на адресных входах элемента 56 оперативной памяти, то блок 6 вычисления перемещений производит вычисления по второму каналу аналогично первому. В ячейках по адресу второго канала элемента 59 оперативной памяти находятся нулевые логические уровни сигналов, которые были записаны во время установки элемента 56 оперативной памяти в исходное состояние, Поэтому сумматор складывает двоичный код числа ЛХи м, на входах В с двоичным кодом нуля, установленного на входах А. В результате, как и для первого канала, значение ЛХ < запоминается в регистре 59 по отрицательному фронту импульса частоты F4 и после этого по положительному уровню сигнала частоты F2 двоичный код числа ЛХ „запоминается элементом 56 памяти по адресу второго канала. Аналогично выполняются вычисления для третьего, четвертого и последующих ка- налов, реализованных в многоканальном устройстве, и начинаются повторно вычисления по первому каналу. По адресу первого канала из ячеек элемента 56 на вхо35

1777121

36 дах А сумматора 57 устанавливается двоичный код числа Л Хиз в, которое было записано при первом цикле вычислений, а на входах В сумматора 57 присутствует двоичный код числа Л)4, с выходов преобразователя 52 кодов блока 5 вычисления перемещений. В результате на выходе сумматора 57 получаем двоичный код суммы двух чисел. Двоичный код суммы двух чисел, полученный в результате сложения и несущий информацию о перемещении подвижного органа датчика (измерительной . решетки для датчика 3 и якоря для датчика

14) за предыдущий и настоящий циклы измерений, по отрицательному фронту импульса частоты Г4 запоминается регистром

59. По высокому логическому уровню сигнала частоты F2 двоичный код суммы с регистра 59 записывается в ячейки 56 элемента оперативной памяти по адресу первого канала. Аналогично происходит второй цикл вычислений по адресу второго, третьего, четвертого и последующих каналов; После этого второй вычислитель начинает третий цикл вычислений с адреса первого канала.

На третьем цикле вычислений складывается двоичный код суммы двух чисел, записанный в ячейки элемента 56 оперативной памяти на втором цикле вычислений и выставленный при низком уровне сигнала частоты Г2 на входы А сумматора, с двоичным кодом числа АХ м, с выходов преобразователя 52 кодов, присутствующим на входах 8 сумматора 57. В результате сложения на выходах сумматора 57 получаем двоичный код суммы двух чисел, несущий . информацию о перемещении подвижного органа датчика (измерительной растровой решетки для импульсных 3 датчиков и якоря для фазовых 14 датчиков) за три цикла измерения по первому каналу, потом по второму, третьему и последующим каналам, Таким образом, в ячейках элемента 56 оперативной памяти накапливается информация о перемещении подвижного органа каждого датчика,кинематически связанного с подвижным органом станка,в отдельности за множество циклов измерений. Цикл блоком

6 прерывается только на время считывания данных, накопленных эа множество циклов в ячейках элемента 56 оперативной памяти блоком 9 данных. при выполнении операции "Ввод данных" вычислителя перемещений, которую блок 9 данных также выполняет при работе по программе управления приводами после выполнения программы начальной установки устройства в исходное состояние следующим образом, 1N1T микросхемы процессора 120 выдается сигнал "Сброс" при высоком логическом

30 уровне сигнала на входе ACLO. Поэтому достаточно задавать соответствующую (равную Тс) длительность сигнала Оп при включении источника питания многоканального устройства управления. С целью упрощения источника питания Олг формирователь длительности сигнала

"Сброс" 128 выполнен отдельно, как показано на фиг. 28. Присутствие низкого логического уровня сигнала на входе RPLV

40 микросхемы процессора 120 указывает, что внешнее устройство приняло или выдало данные на входы АДО...АД15 микросхемы.

Начальная область блока 129 памяти с адресами 0Ä.376 (в восьмеричном коде) эарезер45 вирована под вектора прерываний. В этой области находится вектор 100о, который является пусковым адресом для программы управления приводами. При переводе на входе EVNT микросхемы процессора 120

50 сигнала с высокого логического уровня на низкий осуществляется пуск программы управления приводами по пусковому адресу

100s. По вектору 24 процессор 120 выполняет программу начальной установки элемен55 тов 56, 93-95 оперативной памяти в исходное состояние, при котором в их ячейках нулевые логические уровни сигналов.

Адресное поле 160000в по 177777в процессора 120 используется внешними ус5

Пуск программы управления приводами осуществляется от (таймера) внутреннего генератора блоком 9 при прерывании обработки программы от внешних устройств, которые могут быть подключены к блоку 9 (фиг, 28). Тактовый генератор должен обеспечить на входе тактового сигнала (CLCI) микросхемы процессора 120 прямоугольные импульсы частотой 10 МГц, На входе прерывания по таймеру(ЕЧИТ) импульсные сигналы должны быть периодом больше периода повторения программы управления приводами (f,)

> -Г-). 16 входов вЂ” выходов (АДО...АД15) со1

Т„ вмещены по адресным и данным системной магистрали, Использование одних и тех же выводов для передачи адресов и данных достигается разделением во времени. Для обеспечения такого разделения во времени при передаче адреса с выхода SYNC микросхемы процессора 120 (примером исполнения которого может послужить микросхема

КМ1801ВМ2) выдается сигнал синхронизации адреса (СИА), а при передаче или приеме данных вЂ” соответственно сигнал

"Вывод" с выхода ДОЧТ или "Ввод" с выхода

Д1й микросхемы процессора 120, С вывода

1777121

38 тройствами. С этой области адресов выбирается адрес многоканального устройства, принимаемый приемником 62, и селектируется селектором 65 адреса при обращении блока 9 к многоканальному устройству, при 5 вводе информации от блока б вычисления перемещений и выводе данных s блок 8 оперативного управления, Остальная область адресов (376в...160000э) используется в блоке 9 для 10 организации памяти многоканального устройства, находящейся в блоке 129 памяти процессора.

По сравнению с основным изобретением блок данных 9, окончив программу на- 15 чальной установки элементов оперативной памяти. 56, 93 вЂ” 95, дополнительно выводит (записывает) в элемент 74 оперативной памяти сигналы низкого логического уровня, которые соответствуют его начальному со- 20 стоянию, Для этого при выводе адреса многоканального устройства дополнительные разряды (4р, 5р), приходящие на первый и второй входь1 селектора 65,должны иметь соответственно по 4р сигнал высокого логи- 25 ческого уровня, а по 5р вЂ” сигнал низкого логического уровня. Тогда при наличии сигнала "Вывод" в ячейки элемента 74 оперативной памяти данных о состоянии каналов связи будет разрешена элементом И 73 за- ЗО пись данных исходного состояния от блока

9 данных. Младшие (Ор...Зр) разряды адреса, поступающие на входы второго 63 регистра. определяют принадлежность передаваемых данных s элемент 74 опера- 35 тивной памяти данных о состоянии каналов конкретному каналу управления. После записи нулевых логических уровней сигналов, соответствующих исходному состоянию элемента 74 оперативной памяти данных о 40 состоянии каналов, блок 9 данных переходит на подпрограмму программирования вида каналов. Высокий логический уровень ,сигнала в старшем разряде и низкий уровень; сигнала в младшем сигнала "Упр. 1™ на ин- 45 формационнь х выходах элемента 74 оперативной памяти данных о состоянии каналов по адресу канала многоканального управления, хранящемуся в регистре 63 (фиг. 15), будет означать, что этот канал работает с 50 импульсными датчиками и при отсутствии ввода данных Х„щ, блоков 9 данных и вывода сигналов управления (Epj ) блоком 9 данных в блок 8 оперативного управления, а также при отсутствии режима экстраполяции в блоке 8 оперативного управления по данному канал (о чем подробно рассмотрено ниже) осуществляется следящее управление благодаря элементу И-НЕ 54. Если записаны сигналы высокого логического уровня в старший и младший разряд элемента 74 оперативной памяти данных о состоянии каналов связи, то это означает, что канал управления, двоичный код адреса которого хранится во втором 63 регистре,работает с фазовым 14 датчиком и имеет замкнутую обратную связь благодаря элементу И-НЕ 54. При низком логическом уровне сигнала в старшем разряде элемента

74 оперативной памяти (сигнал "Упр. 1") в канале с импульсным 3 или фазовым 14 датчиком обратная связь будет разомкнута. так как элемент И-НЕ 54 запрещает передачу инверсных сигналов ЛХ,„„., непосредственно в блок 8 оперативного управления.

Для такого программирования блок 9 данных осуществляет вывод данных следующим образом. Блок 9 данных выставляет адрес. Логические уровни сигналов старших разрядов (бр...15р) контролируются адресным селектором и при принадлежности поступившего адреса многоканальному устройству управления на выходе Ам селектора 65 установится высокий логический уровень сигнала и одновременно разрешается прохождение транзистором дополнительных разрядов адреса (4р, 5р), с первых входов на соответствующие выходы А0, А селектора 65. По положительному фронту сигнала "СИА" логические уровни сигналов с информационных выходов адресного селектора 65 будут записаны в регистр 64.

Кроме того, младшие разряды адреса (Ор...Зр), указывающие номер канала управления, по положительному фронту сигнала

"СИА" будут заг1омнены первым регистром

63. После этого блок 9 данных снимает двоичный код адреса с своих выходов приема передачи данных адреса, освобождая их для передачи данных сигнала "Упр. 1" и записи их в элемент 74 оперативной памяти данных о состоянии каналов связи. После установки данных сигнала "Упр. 1" блок 9 данных выставляет высокий логический уровень сигнала "Вывод" на выходе "Вывод", Наличие высокого логического уровня сигнала "Вывод" на первом входе элемента И 70 и высокого логического уровня на выходе Ам первого 64 регистра способствует появлению высокого логического уровня сигнала

"Вывод Y",по которому на выходе семнадцатого 73 элемента И появляется также высокий логический уровень сигнала. Высокий . логический уровень сигнала на входе W элемента 74 оперативной памяти разрешает запись данных сигнала "Упр. 1" от блока 9 данных по двоичному коду адреса,хранящемуся во втором 63 регистре. Блок 9 данных

1777121 повторяет под действием подпрограммы вывод до тех пор, пока все каналы не будет определены (фазовый или импульсный датчик в каждом канале, замкнута или разомкнута обратная связь каждого 5 канала).

Таким образом блок 9 данных, окончив программу начальной установки, программу программирования элемента 74 оперативной памяти данных о состоянии каналов 10 связи, а следовательно определение параметров каналов управления, переходит на выполнение программы управления, которая запускается каждый раз при переводе на входе EVNT сигнала с высокого логиче- 15 ского уровня на низкий (например, по отрицательному фронту таймера или от внешнего устройства) по вектору 103в, указывающему на пусковой адрес программы.

Управля!ощее. напряжение, подаваемое на 20 регулируемый привод, вычисляется в соответствии с известным законом управления:

0 = Kc V + Кп (Хз.п. - Хизм.п), где U вЂ” управляющее нэпря>кение на привод исполнительного органа; 25

V вЂ” заданная скорость движения;

Хз.п вЂ” заданный путь исполнительного органа;

: Хизм.n вЂ” измеренный путь, пройденный, исполнительным органом; 30

Кп вЂ” коэффициент передачи пропорционального регулятора поло>кения;

Хс вЂ” коэффициент, определяющий долю компенсации путевого рассогласования на постоянной скорости движения, 35

Иначе

Кс, U = Kn (вЂ” Voj + Хз.n. - Хизм.п) вЂ” Кп

Кп

Умножение на коэффициент Кп в устройстве выполняется аналоговым способом 40 путем усиления сигнала в Кп раз выходным усилителем 13 (фиг. 24). Блок 9 вычисляет в периодом Т значение управляющего воздействия по каждому каналу

Kc 45

Loj = i ° Voj + Хз.n.oj Х>>зм.п.о! . п в начале j-го интервала аппроксимации, равного Ati,и помещает его в элемент 95 оперативной памяти, как и при описанной о ерэц и заг>иси; улевыхлогическ!хуров- 50 ней сигналов в зти ячейки, по каждому сигналу отдельно. Чтобы рассчитать значение со1 блок 9 вводит значение Хизб, .от блока 6.

Для этого по программе управления приводом, хранящейся в памяти блока 9, блок 9 выставляет адрес приемнику 62 дан!!ых. Так как уровень сигнала "Разр. Прд" вЂ” высокого логического уровня, то логические уровни сигналов с выходов приемника 62 устанэвливаются на его информационных выходах.

Младшие разряды адреса (Ор...3р) поступают на информационные входы регистра 63.

Дополнительные разряды (4р, 5р), приходящие на первые входы селектора 65 при вводе данных Хз>>1, должны быть (как и для случая установки элемента 56 оперативной памяти в исходное состояние) низкого нуле0oro уровня.

Логические уровни сигналов старших разрядов (бр...5р) контролируются адресным селектором и при принадле>кности поступившего адреса многоканальному устройству управления на выходе ANселектора 65 устанавливается высокий логический уровень сигнала и одновременно разрешается прохождение транзитом дополнительных разрядов адреса (4р, 5р) с первых входов на соответствующие выходы

Ào. Аги селектора 65. По положительному фронту сигнала СИА логические уровни сигналов с информационных выходов адресного 65 селектора записываются в регистр 64, а также в регистры 63, 85 и 86 вЂ” логические уровни сигналов с их входов, После этого блок 9 снимает двоичный кад адреса с своих выходов приема вЂ” передачи данных адреса, освобождал»х для приема данных Х>>зм.!ь и выставляет высокий логический уровень сигнала "Ввод" на выходе "Ввод", Наличие высокого логического сигнала "Ввод" нэ первом входе дешифратора 66 адреса позволяет дешифратору расшифровать дополнительные разряды Ао, А!ч-1, принятые регистром 64. При условии, что обэ сигнала низкого логического уровня (что свидетельствует о принадлежности выставленного адреса блоком 9 к пол!о адресов элемента 56 оперативной памяти, второго 6 вычислителя), на выходе дешифратора 66 адреса появляется сигнал высокого логического уровня, Кроме того, в блоке 72 (фиг. 16) формирования ответных сигналов к этому моменту устанавливается сигнал ОУ высокого логического уровня (как при случае начальной установки элемента 56 оперативной памяти). Па положительному фронту импульса F5 (фиг. 19) на (пря!лам) первом выходе D-триггера 67 устанавливается высокий логический уровень сигнала "Раэр. ввода", а на втором (инверсном) выходе вЂ” сигнал низкого логического уровня "Разр, изм,". Высокий логический уровень сигнала."Разр. ввода" на входе выборки (V) регистра 63 разрешает выдачу двоичного кода числа, обозначающего адрес ячеек элемента 56 оперативной памятй, относящихся к одному из каналов управления, например, первого канала.

1777121

Благодаря различным логическим уровням сигналов "Разр. ввода" и "Разр. изм.".с выходов D-триггера 67 обеспечивается поочередная работа регистра 49 адреса и регистра 63 на входы адреса элемента 56 оперативной памяти. Таким образом, по адресу (двоичному коду) с информационных выходов регистра 63 элемент 56 оперативной памяти выставляет на своих информационных выходах значение Хиэм, для первого канала управления, При наличии высоких логических уровней сигнала "Разр, ввода" и импульса частоты F5 на выходе элемента И 78 появляется высокий уровень сигнала "Зап. Рг". По его положительному фронту код Хи мт записывается в буферный регистр 58. Одновременно сигнал "Разр. ввода" через элемент ИЛИ 60 по входу R устанавливает и удерживает на выходе регистра 59 низкие логические уровни, Как только на входе (W) элемент56 оперативной памяти установится высокий уровень сигнала частоты F2, нулевые уровни сигналов с выходов регистра 59 данных записываются в ячейки элемента 56 оперативной памяти.

Ячейки элемента 56 оперативной памяти очищены по адресу первого канала и го товы к накоплени|о данных Хиз до следующего считывания этих данных блоком 9 данных. По сигналу "Разр. Прд." с блока 72 формирования ответных сигналов передатчик 61 выдает значение Х» на информационные входы блока 9, К этому моменту блок 72 ответных сигналов выдает сигнал СИП, а следовательно, блок 9 принимает от передатчика 61 двоичный код

X» Ä,после чего снимает сигнал "Ввод" и

СИА со своих выводов. Значение X»M„блок

9 данных суммирует с ранее введенными данными по этому каналу и полученные значения Хизт помещает в область памяти, указанной программой управления приводом, Кроме того, в памяти блока 9 данных хранятся данные о скорости (Vo) перемещения (объекта) привода и величинные перемещения (Хз.л.), вводимые в память блока данных от внешнего устройства, На основании этих данных. блок 9 данных вычисляет значение для первого канала и записывает это значение управляющего воздействия в ячейки элемента 95 оперативной памяти по адресу первого канала управления, осуществляя операцию "Вывод".

Операция вывода данных в элемент 95 оперативной памяти полностью соответствует описанной при выводе нулевых логических уровней сигналов в этих же ячейках для установки элемента 95 оперативной памяти в исходное состояние, По последующим каналам управления вычисление управляющего воздействия 6 ) производится аналогично и значения загружаются в ячейки по адресам своих каналов.

Так как время прерывания работы блоков 5 и 6 при вводе данных очень мало (фиг. 19) и равно периоду следования импульсов частоты F2 = F3 = F4 = F5, то остальное время боки

5 и б вычисления перемещений выполняют вычисления, Внутри интервала аппроксимации величина управляющего воздействия вычисляется дополнительно блоком 8 оперативного управления в режиме интерполяции. что позволяет сократить время на вычисление управляющего воздействия по каждой координате и выдаче этих значений в регистр 96 данных управления приводами до десятков микросекунд, что значительно повышает точность управления. Для этого блок 9 данных в блок 8 оперативного управления засылает в элемент 93 оперативной памяти дополнительно коэффициенты интегрирования (K «т*), благодаря чему блок 8 позволяет наращивать на интервале аппроксимации по линейному закону сумму путевой и скоростной составляющих задания перемещения. От этого задания на интервале аппроксимации в блоке 8 вычитается измеренное перемещение Хн мв выдаваемое блоком 5 вычисления перемещений, и результат заносится обратно в элемент 95 оперативной памяти.

Определим коэффициент интегрирования, который блок 9 данных рассчитывает и выводит в ячейки элемента 93 оперативной памяти по каждому каналу управления. Учитывая, что вычисления блоком 8 с помощью первого 89 и второго 90 арифметических элементов выполняются с периодом д т =

=0,000160 с (т,е. примерно период F3 практически равен 160 мкс) и, следовательно, не влияют на динамические свойства следящего привода, можно считать:наращивание задания на интервале аппроксимации выполняется по закону вЂ” 4 V (t ) + A Хз(т) = Кинт4

Кс

Кн где ЬХ (т) вЂ” приращение путевого задания на интервале аппроксимации;

V(t) вЂ” приращение скоростного задания на интервала аппроксимации;

t вЂ” время, отсчитываемое от начала интервала аппроксимации;

Кинт вЂ” коэффициент интегрирования.

Запишем предыдущее выражение в сле-. дующей форме:

Кс/

j- Vo + Ь Хз(т) = Кинт t, Kn d t

1777121 где V, вЂ” начальное значение заданной скорости на интервале аппроксимации.

Решая это дифференциальное уравнение, имеем

ЛХз(() = Vp т+ (Кинт Vp)x т

Kñ кс

x(t- вЂ” (1 вЂ” е . )), Кп

Следовательно, внутри интервала аппроксимации величиной Л t траектория может аппроксимироваться криволинейными отрезками. если Кинт 4 Vp, а также прямолинейнымиотрезками,если Кинт=Чп, В кон. це интервала аппроксимации заданное блоком 8 приращение для установки заданного положения исполнительного органа должно стать равным некоторому числу

ЛХинт, вычисленному для этого интервала аппроксимации блоком 9 данных при решении им задачи интерполяции траектории с периодом Л t, т,е.

Л Хинт=Vp t+(Кинт-Vp) x

Кс к и х(Лт. - вЂ” (1 вЂ” e к )j

Кп откуда

Кинт = Л Хинт К1 Чо . К2, 1 где К1вЂ”

Кс к

At вЂ” (1 вЂ” е Kc )

Кп

-Лт

Кс кп (1--е )

Кп

К2Ж

At вЂ” (1-е с

Кс к кп

Кп постоянные коэффициенты, если интервал аппроксимации At не изменяется.

С учетом коэффицйента передачи вычислителя управляющего воздействия блока оперативного управления й:

Ка.и =вЂ”

2п где f> - частота вычисления управляющего воздействия по отдельной координате;

Ka,» вЂ” коэффициент передачи вычислителя управля ощего воздействия; и вЂ” число разрядов арифметического элемента 89 (регистра 91, элемента 94 оперативной памяти), Тогда Кинт+ = ЛХинт Кз - V K4, где Кз =-: К4 =

К1, Кг

Kà.и. Ка.и.

Значение Кинт* блок 9 данных для каждого канала управления (фиг. 20) в отдельности записывает в ячейки элемента 93 оперативной памяти, выполняя цикл "Вывод" в точном соответствии с циклом, описанным для записи нулевых логических уровней сигналов в этот же элемент 93 оперативной памяти при установке его в исходное состояние.

Блок 9 данных при вводе данных Хи,„„ от блока 6 вычисления перемещений приостанавливает на короткос время работу блоков 5 и 6 сигналами "Разр, изм." (фиг. 19), запрещая выдачу блоку 1 синхронизации (фиг. 4) импульсов частоты FÇ и F4. Так как

"0 длительность сигнала ОУ, сформированного

D-триггерами 75 и 76 блока 72 формирования ответных сигналов, равна периоду импульсов частоты F2 (фиг. 18), то сигнал

"Разр, изм." (фиг. 19), формируемый D-триг15 гером 67, запрещает блоку 1 синхронизации (фиг, 4) еыда ly всего одного импульса из последовательности импульсов FÇ и F4. Период появления импульса "Разр, изм." намного больше периода следования импульсов частоты ЕЗ (F4), так как время

ВЫЧИСЛЕНИЯ ЗНаЧЕНИй Ео И Кинт* бЛОКОМ 9 данных сравнительно велико. Поэтому отсутствие одного импул ьса частоты ГЗ и F4 от блока 1 синхронизации не снижает точности измерения, так как после прерывания вычислений блоки 5 и 6 продолжают свою ра. боту (фиг. 19) по прерванному циклу, а периоды частот ЕЗ и Е4 намного меньше (a тысячу раз) полосы пропускания привода, которая в приводах достигает порядка сотни герц, а частота FÇ выше сотни килогерц.

Параллельно блокам 5 и 6 вычисления перемещений приостанавливается кратковременно и блок 8 из-за отсутствия импульса частоты FÇ с целью сохранения синхронности работы указанных блоков вычислений и блока 8 оперативного управления. Блок 8 оперативного управления, приняв данные

К н,* в элемент 93 оперативной памяти и

40 управляющего воздействия гол, переходит на интерполяцию и выдачу управляющего воздействия на цифроаналоговый преобразователь 10 последовательно по каждому каналу управления. Как указывалось выше, на выходе формирователя 2 адреса оставлен дополнительный двоичный код числа Nz (специально не реализованного канала управления) для органиэации режима интерполяции (дешифратор 26 и дешифратор 38 двоичный код числа N2 не расшифровуют).

При появлении на выходе формирователя 2 адреса двоичного кода числа М2 дешифратор 98 (фиг. 17), проконтролировав логические уровни сигналов на своих информационных входах на соответствие числу N2, выдает на своем выходе сигнал высокого логического уровня. Так как блок 9 данных к блоку 8 не обращается (занят выЧИСЛЕНИЕМ НОВЫХ ЗНаЧЕНИй И Кинт+ ДЛЯ СЛЕ45

1777121

10 дующего канала управления). то на входах элемента И 105 -- сигналы ОУ и "Вывод У" низкого логического уровня. Поэтому на выходе элемента 105 установлен сигнал также низкого логического уровня, В результате информационные выходы регистра 98 оказываются установленными в третье состояние (при котором их выходное сопротивление велико). Одновременно благодаря элементу НЕ 101 на входе выборки выходов (V) регистра 92 и через элемент И

107, благодаря присутствию высокого логического уровня сигнала с выхода дешифратора 98 на входе выборки выходов (Ч) регистра 88 адреса интерполяции присутствует сигнал высокого логического уровня.

Поэтому информационные выходы регистра

88 выводятся из третьего состояния и оказываются подключенными к адресным входам элементов 93 вЂ” 95 оперативной памяти, а также к адресным входам регистра 12 номера координаты (канала). Выходы регистра

92 также оказываются подключенными к входам данных элемента 95 оперативной памяти и регистра 96 данных управления приводами. Так как в исходном состоянии на информационных выходах счетчика 97 импульсов по сигналу "Сброс" были установлены низкие логические уровни сигнала. то по отрицательному фронту импульса FÇ низкие логические уровни запоминаются регистром 88, после чего по низкому логическому уровню сигнала с выхода элемента И

106 на информационных выходах счетчика

97 импульсов устанавливается двоичный код числа "1z". Но так как в регистре 88 до прихода следующего отрицательного фронта импульсачастоты F3 находится двоичный код числа ноль, что соответствует адресу первого канала управления, то в течение периода следования импульсов частоты F3 в блоке 8 происходит интерполяция по первому каналу управления. Через элемент

ИЛИ 103 на входе (V) выборки выходов элемента 93 оперативной памяти также устанавливается высокий логический уровень сигнала, что обуславливает вывод его информационных выходов из третьего состояния и подключения их к информационным

В-входам арифметических элементов 89 и

90, Через элемент НЕ 102 выходы регистра

87 следящих координат так же, как и в регистре 86, находятся в третьем состоянии и не мешают работать регистру 88. В результате на информационных выходах элемента 93 оперативного управления выставляется двоичный код числа Киит* первого канала управления. На информационных выходах элемента 95 устанавливается значение начального управляющего воздействия е,1

55 первого канала управления. На выходах элемента 94 Оперативной памяти находится двоичный код нуля, записанный при установке этого элемента в исходное. состояние, Разрядность элемента 94 оперативной памяти, регистра 91 данных и арифметическо-. го 89 элемента определяется точностью вычисления управляющего воздействия в пределах диапазона управления приводом.

Разрядностью элемента 95 оперативной памяти, регистра 92 данных и арифметического элемента 90 определяется диапазон управления приводом.

Благодаря высокому логическому уровню сигнала на выходе дешифратора 98 через элемент НЕ 99 на входе переноса (Po) арифметического элемента 89 устанавливается низкий логический уровень сигнала.

При этом арифметические элементы 89 и 90 выполняют операцию суммирования двоичных чисел на входах А с двоичными числами на входах В; Интегральная схема арифметического элемента выполнена с применением быстродействующей схемы последовательного переноса. Таким образом, операция выполняется согласно выражению

tij = Ц1-1)> + Кинт1* где я 1 вЂ” вычисленное значение управляющего воздействия в 1-м цикле по j-й координате.

Суммарный код управляющего воздействия по положительному фронту импульсов частоты F3 (фиг, 22) заносится в регистр

91 и регистр 92 данных. По установившему. ся высокому логическому уровню сигнала частоты F3 двоичные коды с выходов регистров 91 и 92 записываются в соответствующие элементы 94 и 95 оперативной памяти.

Погрешность от присутствия сигнале

A%3M

1777121 нения всех комбинаций на выходе счетчика

97 импульсов блок 9 данных не выводит новые значения К п* и eoj например, по первому каналу управления, то при повторном вычислении к значению @, полученному при первом цикле вычислений, добавляется еще раз значение Ки т+, хранящееся в элементе 93 по адресу первого канала. Если сумма числа, получаемая в арифметическом 89 элементе, превышает разрядность элемента 89, то на его выходе (Р1) переноса появляется единица переноса, которая учитывается арифметическим элементом 90. Получаемые новые значения

Aj через регистры 91 и 92 данных снова заносятся в ячейки элементов 94 и 95 по первому каналу адреса. При третьем цикле изменения двоичных кодов на выходе счетчика 97(если блок 9 данных еще не успевает внести новые данные Кнт* и 6>1) имеющееся значение Кинт* в элементе 93 оперативной памяти, например, по первому каналу складывается с полученным значением е„ на втором цикле изменения двоичных кодов на выходе счетчика 97. Период ме>кду интерполя цией по одному и тому >ке каналу за н имэет значительное время

Т,=M N

Гз где Тц вЂ” время между интерполяциями по одному и тому же каналу; M вЂ” объем счетчика 97 импульсов;

Й вЂ” максимальное число адресов, выдаваемое формирователем 2 адреса с учетом дополнительного двоичного кода для режима интерполяции, Поэтому при отсутствии импульса интерполяции СИИ с выхода дешифратора 98 и выводаданных Ки *и о; блоком 9данных в элементы 93 и 95 оперативной памяти (т.е. блок 9 еще занят расчетами) блок 8 оперативного управления организует коррекцию значения управляющего воздействия eij последовательно по каждому каналу следующим образом.

При отсутствии сигнала "Вывод" ат блока 9 данных на выходе элемента И 105 присутствует низкий логический уровень сигнала, а следовательно, регистр 86 отключен от адресных входов элементов 93 вЂ” 95 оперативной памяти и регистра 12. Из-за отсутствия высокого логического уровня сигнала СИИ (флг. 23) на выходе элемента

И/1И 103 также присутствует низкий логический уровень сигнала. В результате информационные выходы элемента 93 оперативной памяти !0 входу (U) выборки выходов переводятся в третье состояние, а следовательно, отключаются от входов В арифметических элементов 89 и 90, Блага5

55 даря элементу НЕ 102 выходы регистра 87 следящих координат подключаются к адресным входам элементов 93-95 оперативной памяти и регистра 12 номера координаты.

Благодаря элементу И 107 из-за низкого логического уровня сигнала на выходе дешифратора 98 на входе (V) выборки выходов регистра 88 появляется также низкий логический .уровень сигнала. Поэтому выходы регистра 88 устанавливаются в третье состояние, Таким образом, регистры 86 и 88 не мешают в работе регистру 87 следящих координат. Из-зэ низкого логического сигнала на входе элемента НЕ 99 на входе переноса Ро арифметического элемента 89 устанавливается логический уровень. Поэтому арифмегические элементы 89 и 90 выполняют операцию вычитания. Процесс вычитания заключается в сложении двоичного кода числа на входе А с дополнительным кодом (инверсным значением 6413M)() двоичного кода числа на входе B. Двоичный код числа (адреса), соответствующего канала управления, по отрицательному фронту импульса частоты Р3 записывается в регистр 87, причем адрес (двоичный код числа) в регистре 19 адреса и в регистре 87 следящих координат один и тот же. Поэтому из значения управляющего воздействия Gj, хранящегося в элементе 95 оперативной памяти, вычитается значение Л)43 ч, выдаваемое блоком 5 непосредственно. Так как в режиме интерполяции были записаны значения flj с выходов регистра 92 данных в регистр 96 данных управления приводами по сигналу "Запись кода" (ЗК),. а также параллельно адрес канала, к которому относятся эти данные (фиг. 22 и 23), то по двоичному коду числа, обозначающего номер канала, передаваемого регистром 12 номера координат, коммутатор 11 аналогового напряжения подключает выход цифроаналогового преобразователя 10 к одноименному номеру канала усилителя 13, Двоичный код числа и скорректированный указанным образам, преобразуется цифроаналоговым преобразователем 10 в напряжение, которое запоминается. Привод при наличии на его входе напряжения вращается, перемещая объект, а также измерительную решетку датчика 3 или якорь для канала, с фазовым датчиком 14 перемещений. Так как получаемые в результате данные

Л) 3, о перемещении измерительной решетки датчлка 3 или якоря фазового датчика

14 перемещений вычитаются из значений о 1, хранящихся в ячейках элемента 95, то таким образом, существует отрицательная обратная связь по положению в каждом канале.

1777121

Если в результате длительного периода Т значение F)j (эа гчет вычитания Л Х<,,я) ста.. Ф нет равным нулю, (если K„„в элементе 93 равно нулю), то привод по данному каналу останавливается и ждет от блока 9 нового задания К н * и е<> . Благодаря регистру 87 описанная операция коррекции значений rl выполняется по каждому каналу по адресам от формирователя 2 адреса. Когда блок данных 9 снова введет данные A%»< с блока

6, то он вычислит новые значения яо1 и Ки т* с учетом новых значений скорости (Vo) и положения (X3), определяемых управляющей программой, Потом новые значения яо1 и Кил * выдаются в блок 8 оперативной памяти.

Наличие корректирующего режима управления в блоке 8 оперативного управления позволяет повысить точность выдаваемого на привод управляющего воздействия О .

Период коррекции по каждому каналу

Т»= N вЂ”.

Fs

С периодом Т» блок 5 вычисления перемещений постоянно выдает значение

ЬX13M)j по каждому каналу управления блоку 6 вычисления перемещений для накопления и выдачи в итоге суммарного значения перемещения ЬХ„м,, в блок 9 данных, а также инверсное значение ЛХ„,, для коррекции управляющего воздействия в блоке

8 оперативной памяти, При оборванной отрицательной обратной связи, когда низкий логический уровень старшего разряда сигнала "Упр. 1" (следовательно, на входах разрешения на элементе

И-НЕ 54),вычисление в блоке 8 происходит в соответствии описанному, но только не происходит вычитание значения h,X3 ö, а процесс следящего управления получается организован только через блок 9 данных, где происходит данное вычитание. Поэтому блоку 9 данных приходится чаще обращаться к данному каналу для поддержания высокой точности управления. Таким образом введение фазовых 14 датчиков наряду с имеющимися импульсными датчиками 3 перемещений в каналы управления многоканального устройства позволяют адаптировать устройство числового программного управления к более широкой гамме станков, которые имеют самые разные конструктивные особенности, а наличие возможности подключения или отключения отрицательной обратной связи позволяет изменять законы управления, ха10

55 рактерные для автономных и неавтономных систем управления.

Формула изобретения

1. Многокоординатное устройство для управления по авт. св. М 1522155, о т л ич а ю щ е е с я тем, что. с целью расширения функциональных возможностей путем обеспечения работы от фазовых датчиков, введены фазовые датчики перемещений и блок связи с фазовыми датчиками перемещений, тактирующим входом подключенный к третьему выходу блока синхронизации, входом начальной установки соединенный с выходом сброса блока данных. а информационными входами соединенный с выходами соответствующих фазовых датчиков перемещения, входы опорных сигналов которых подключены к соответствующим выходам опорных сигналов блока связи с фазовыми датчиками перемещений, адресные входы которого соединены поразрядно с выходами формирователя адреса, информационные выходы блока связи с фазовыми датчиками поразрядно соединены с информационными входами первого блока вычисления перемещений, который входом управления соединен с выходом управления интерфейсного блока.

2. Устройство по и. 1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что блок связи с фазовыми датчиками содержит формирователь выходных сигналов фазовых датчиков, дешифратор адреса и формирователь опорных сигналов, содержащий опорный двоичный счетчик, элемент НЕ, D-триггер и выходные усилители, опорный двоичный счетчик формирователя опорных сигналов, счетным входом соединен с тактирующим входом формирователя опорных сигналов, входом начальной установки вЂ” с входом начальной установки формирователя опорных сигналов, а выход вЂ” с вторыми выходами формирователя опорных сигналов, элемент НЕ формирователя опорных сигналов входом соединен с выходом старшего N-го разряда опорного двоичного счетчика, D-триггер формирователя опорных сигналов С-входом подключен к выходу (N-1)-го разряда опорного двоичного счетчика формирователя опорных сигналов, 0-входом вЂ” к выходу старшего N-го разряда опорного двоичного счетчика формирователя опорных сигналов, R-входом начальной установки соединен с входом начальной установки формирователя опорных сигналов, выходные усилители формирователя опорных сигналов по количеству фазовых датчиков перемещений первыми информационными входами соединены с выходом старшего N-го разря51

1777121

20. да опорного двоичного счетчика формирователя опорных сигналов, вторыми информационными входами соединены с выходом элемента НЕ формирователя опорных сигналов, третьими информационными входами соединены с прямым выходом

D-триггера формирователя опорных сигналов, четвертыми информационными входами вЂ” с инверсным выходом D-триггера формирователя опорных сигналов, а выходы являются первыми выходами опорных сигналов формирователя опорных сигналов, . формирователь выходных сигналов фазовых датчиков содержит фильтры сигнала фазового датчика, компараторы, буферный регистр, регистры данных и преобразователь кодов, каждый информационный вход сигналов датчиков формирователя выходных сигналов фазовых датчиков через последовательно соединенные фильтр сигнала фазового датчика и компаратор подключен к соответствующему информационному входу буферного регистра формирователя выходных сигналов фазовых датчиков, вход записи буферного регистра соединен с тактирующим входом формирователя выходных сигналов фазовых датчиков, каждый регистр данных формирователя выходных сигналов фазовых датчиков информационными входами подключен поразрядно к входам. опорных сигналов формирователя выходных сигналов фазо. вых датчиков, входами записи каждый регистр данных соединен с соответствующим информационным выходом буферного регистра, формирователя выходных сигналов фаэовыхдатчиков, а входами выборки выходов каждый регистр данных подключен к соответствующему входу выборки каналов фазовых датчиков, входы младших разрядов которого соединены поразрядно с информационными выходами регистров данных формирователя выходных сигналов фазовых датчиков, информационными выходами преобразователь кодов подключен к информационным выходам формирователя выходных сигналов фазовых датчиков, при этом формирователь опорных сигналов тактирующим входом подключен к тактирующим входам блока и формирователя выходных сигналов фазовых датчиков, входом начальной установки соединен с входом начальной установки блока, первыми выходами опорных сигналов вЂ” с выходами опорных сигналов блока, формирователь выходных сигналов фазовых датчиков информационными входами сигналов датчиков соединен с информационными входами блока, входами опорных сигналов поразрядно соединен с вторыми выходами опорных сигналов фор- . мирователя опорных сигналов, а информационными выходами поразрядно соединен с информационными выходами блока, дешифратор адреса соединен поразрядно с адресными входами блока, а информационными выходами соединен с входами выборки каналов . фазовых датчиков формирователя выходных сигналов фазовых датчиков.

3. Устройство по п.1, отл и ч а ю щеес я тем, что первый блок вычисления перемещения содержит регистр данных, регистр адреса. вычитающий элемент, сумматор, преобразователь кодов, буферный регистр, элемент оперативной памяти и элемент ИН Е, регистр данных информационными входами подключен соответственно к четвертому и пятому входам первого блока вычисления перемещения, С-входом вЂ” к первому входу первого блока вычисления перемещений, а группа выходов соединена с первой группой входов вычитающего элемента, регистр адреса группой информационных входов соединен с группой входов адреса первого блока вычисления перемещений, С-входом соединен с вторым входом первого блока вычисления перемещений и

С-входом буферного регистра, вход сброса которого соединен с входами сброса регистра данных, первого блока вычислителя пе- . ремещений и регистра адреса, группа выходов которого подключена к группе адресных входов элемента оперативной памяти и к группе адресных выходов первого блока вычисления перемещений, третий вход которого подключен к входу выборки выходов регистра адреса и элемента опера. тивной памяти, группа выходов которого подключена к второй группе входов вычитающего элемента, вход переноса вычитающего элемента соединен с шиной высокого логического уровня, преобразователь кодов информационными входами поразрядно подключен к информационным выходам вычитающего элемента, старшими разрядами адреса подключен к младшим разрядам входа управления первого блока вычисления перемещений, а выходами вЂ” к первым информационным выходам первого блока вы50 числения перемещений, к первой группе входов сумматора, к информационным вхо; дам элемента И-НЕ, выходы которого подключены .к вторым информационным выходам первого блока вычисления переме5 щения, а входы разрешения элемента И-НЕ соединены со старшими разрядами входа управления первого блока вычисления перемещений, вторая группа входов сумматора подключена к группе информационных выходов элемента оперативной памяти, 1777121

5

15

45 вход переноса вЂ” к шине низкого логического уровня. а выходы вЂ” к информационным входам буферного регистра. выходы которого поразрядно соединены с информационными входами элемента оперативной памяти, входом записи подключенного к первому входу первого блока вычисления перемещений.

4. Устройство по и. 1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что интерфейсный блок содержит приемник данных, два регистра, дешифратор адреса, О-триггер, четыре элемента И, элемент ИЛИ, блок формирования ответных сигналов, элемент оперативной памяти и селектор адреса, информационные выходы которого подключены к информационным входам дешифратора адреса, соединенного выходом с первым входом первого элемента

И, второй вход которого соединен с первым выходом блока формирования ответных сигналов и с выходом оперативного управления интерфейсного блока, выход вЂ” с

О-входом О-триггера, С-вход которого соединен с первым информационным входом интерфейсного блока, с первым входом блока формирования ответных сигналов интерфейсного блока, разрешающий выход которого соединен с инверсным выходом

О-триггера, информационные входы второго регистра соединены с первыми информационными выходами приемника данных и с первыми информационными входами селектора адреса, вторые информационные входы которого подключены к вторым информационным выходам приемника данных, первая группа входов которого соединена с информационными входами данных адреса интерфейсного блока, вход сброса которого подключен к входу первого и второго регистров, вход выборки выходов которого соединен с вторым входом блока формирования ответных сигналов, третий вход которого подключен к первому входу второго элемента И и к первому разрешающему входу интерфейсного блока, второй разрешающий вход которого подключен к первому входу второго элемента И, и к первому разрешающему вхоцу интерфейсного блока, второй разрешающий вход которого подключен к второму входу элемента ИЛИ и к первой группе входов разрешения дешифратора адреса, второй вход которого соединен с выходом третьего элемента И и с четвертым входом блока формирования ответных сигналов, пятый вход которого подключен к прямому выходу D-триггера и к первому разрешающему выходу интерфейсного блока, к входу переноса второго регистра, выходы которого соединены с адресными выходами интерфейсного блока и с адресными входами элемента оперативной памяти, вход записи-считывания которого соединен с выходом четвертого элемента И, первый информационный вход вЂ” с выходом второго элемента И, второй и последующие входы поразрядно соединены с информационными выходами первого регистра, входы данных элемента оперативной памяти поразрядно соединены с входами данных интерфейсного блока, выходы младших разрядов элемента оперативной памяти соединены с младшими разрядами выхода управления интерфейсного блока, а выход старшего разряда вЂ” со старшим разрядом выхода управления интерфейсного блока, выход старшего разряда первого регистра соединен с вторым входом второго элемента И и с первым входом третьего элемента И, второй вход которого соединен с С-входом первого и второго регистра и с входом синхронизации интерфейсного блока, вход второго элемента И подключен к выходу координаты Y интерфейсного блока, второй выход блока формирования ответных, сигналов подключен к второму разрешающему выходу интерфейсного блока, третий разрешающий выход которого соединен с третьим выходом блока формирования ответных сигналов, четвертый выход которого соединен с выходом ответных синхросигналов интерфейсного блока, а третий выход блока формирования ответных сигналов соединен с входом управления приемника данных.

177712 f

1777121

1777123

17771?1

1777121 юг dг

1777121

Фиг.J2

1777121

1777121

1777121

1777121

1777121

177 112 !

f777721

1777121

f777321

1777121

Ъг. 26

Раю лыс " Ф устаноВка

1777121 асс.

Составитель С, Шигалович .:Редактор M. Кузнецова Техред M.Ìoðãåíòàë Корректор П. Гереши

Заказ 4121 1 и раж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издагельский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Похожие патенты:

Устройство контроля для систем программного управления // 1775716
Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах числового программного управления станками

Устройство для управления движением транспортного средства // 1774310
Изобретение относится к автоматике, а именно к устройствам управления транспортными средствами

Программное временное устройство // 1762298
Изобретение относится к вычислительной технике и автоматике, в частности к устройствам автоматического управления, где требуется включение различных механизмов в определенной последовательности во времени, и может быть использовано для управления технологическими процессами

Программный управляющий модуль с контролем // 1758634
Изобретение относится к области цифровой вычислительной техники и автоматики и может быть использовано при построении программных управляющих систем с повышенной достоверностью функционирования на базе мо- Iдульных микропрограммных управляющих стройств.

Устройство для управления процессом наплавки // 1744699

Устройство для классификации управляющих ситуаций // 1742819
Изобретение относится к автоматизированным системам и системам автоматического управления и может быть использовано при управлении сложными объектами преимущественно с дискретным характером технологического цикла, а также для решения задач распознавания и анализа данных объектов, ситуаций, процессов или явлений произвольной природы, описываемых конечными наборами признаков (симптомов , факторов)

Система для программного управления резервированными объектами и их диагностирования // 1741295
Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и

Устройство для программного управления // 1741101
Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для программнологического управления объектами дискретного действия

Программируемый контроллер // 1741100

Устройство для программного управления // 1737411
Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано в системах управления технологическим оборудованием для управления циклическими процессами с последовательным возбуждением выходов исполнительного блока

Устройство для ситуационного управления // 2102788
Изобретение относится к автоматизированным системам и системам автоматического управления и может быть использовано при управлении сложными объектами преимущественно с дискретным характером технологического цикла, а также для решения задач распознавания и анализа данных объектов, ситуаций, процессов или явлений произвольной природы, описываемых конечными наборами признаков (симптомов, факторов)

Устройство для ситуационного управления // 2105343
Изобретение относится к автоматизированным системам и системам автоматического управления и может быть использовано при управлении сложными объектами преимущественно с дискретным характером технологического цикла, а также для решения задач распознавания и анализа данных объектов, ситуаций, процессов или явлений произвольной природы, описываемых конечными наборами признаков (симптомов, факторов)

Дискретная микроконтроллерная сеть // 2110827
Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может найти применение при построении распределенных систем программного управления технологическими процессами

Модульное устройство для программного управления // 2112269
Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике

Устройство циклового программного управления // 2117977
Изобретение относится к станкостроению, к области автоматического управления цикловыми программными системами и может быть использовано для управления технологическим оборудованием, в частности, автоматическими линиями, агрегатными станками и автоматами для механической обработки

Программируемое устройство для логического управления электроприводами и сигнализацией // 2117978
Изобретение относится к устройствам управления и может применяться в системах автоматизации управления технологическими линиями и оборудованием

Мультимикроконтроллерная система // 2120135
Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано при построении распределенных систем программного управления, а также подсистем логического управления многоуровневых АСУ

Распределительная система для программного управления // 2122229
Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано при построении управляющих и вычислительных систем высокой производительности, а также АСУТП

Распределенная система для программного управления // 2133054
Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано при построении управляющих и вычислительных систем высокой производительности, АСУТП, а также других систем, к которым предъявляются жесткие требования по надежности

Микропроцессорный электропривод // 2141164
Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в системах автоматического управления для регулирования частоты вращения электродвигателя постоянного тока