Робот для перемещения по вертикальным поверхностям

 

Использование: машиностроение, а именно в мобильных роботах, предназначенных для перемещения по вертикальным поверхностям с целью их инспекции или производства на них технологических операций . При последовательном срабатывании вакуумных присосок платформа 7 с расположенным на ней приводом перемещается на направляющей 4, имеющей возможность свободного вращения относительно горизонтальной оси каждого захвата. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ CCCP)

Д Р, .:, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ --" "::- : .:;: :""/

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4908919/08 (22) 20.11,90 (46) 07.12.92. Бюл. М 45 (75) С.В.Левин (56) Накано 3. Введение в робототехнику.

M. Мир, 1988, с. 185. (54) РОБОТ ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ВЕРТИКАЛЬНЫМ ПОВЕРХНОСТЯМ (57) Использование: машиностроение, а именно в мобильных роботах, предназна„„ Ы„„1779579 А1 ченных для перемещения по вертикальным поверхностям с целью их инспекции или производства на них технологических операций. При последовательном срабатывании вакуумных присосок платформа 7 с расположенным на ней приводом перемещается на направляющей 4, имеющей возможность свободного вращения относительно горизонтальной оси каждого захвата. 1 ил, 3 1779579 4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к мобильным роботам, предназначенным для перемещения по вертикальным поверхностям с целью их инспекции или производства на них технологических операций.

Наиболее близким к предлагаемому является робот для перемещения по вертикальным поверхностям, содержащий две платформы, каждая иэ которых может перемещаться относительной другой, фиксированной на вертикальной поверхности с помощью специальных захватных уст. ройств, в качестве которых могут быть использованы вакуумные, электромагнитные или механические захваты.

К его недостаткам-можно отнести сложность конструкции, связанную с необходимостью иметь отдельные приводы для перемещения платформ относительно друг друга и поворота платформы относительно поверхности для изменения направления движения.

Цель изобретения — упрощение конструкции робота для вертикального перемещения. указанная цель достигается тем, что в предлагаемом роботе для перемещения по вертикальным поверхностям, содержащем захваты, выполненные, например, в виде вакуумных присосок, платформу с расположенным на ней приводом, содержит направляющую, выполненную с. возможностью свободного вращения относительно горизонтальной оси каждого иэ двух захватов, а платформа, содержащая привод, связанный с направляющей, выполнена с возможностью перемещения относительно последней.

На чертеже изображен предлагаемый робот.

На вертикальной поверхности 1 с помощью захватов 2 и 3 закрепляется направляющая 4, которая может свободно вращаться относительно горизонтальных осей 5 и 6 захватов, Платформа 7 с расположенным на ней приводом 8 может перемещаться относительно направляющей 4.

Привод 8 связан с направляющей 4 с помощью, например, тросов 9, которые наматываются на вал привода.

Движение робота осуществляется следующим образом, В исходном состоянии захваты 2 и 3, выполненные, например, в виде вакуумных присосок, закреплены на вертикальной поверхности 1; Платформа 7 находится

35 ностям может с помощью одного привода перемещаться во всех направлениях, что упрощает его конструкцию по сравнению с прототипом, При размещении на платформе робота телекамеры или манипулятора с

55 между захватами. При необходимости переместиться вверх платформа 7 с помощью привода 8, связанного с направляющей 4 с помощью, например тросов 9, перемещается левее оси 5 захвата 2. Перемещение происходит до тех пор, пока центр тяжести направляющей с платформой 7 и захватом 3 не окажется левее оси 5. При отпускании захвата 3 под действием силы тяжести происходит поворот направляющей 4 относительно горизонтальной оси 5 захвата 2, в результате чего правый конец направляющей и захват 3 перемещаются вверх. Перемещение происходит до тех пор, пока направляющая не уравновесится. После этого захват 3 закрепляется на поверхности

1, платформа 7 переводится приводом 8 правее оси 6 и после отпускания захвата 2 происходит поворот относительно оси 6 захвата 3. При этом поднимается захват 2.

Движение вниз осуществляется отпусканием захвата 3 при положении платформы правее оси 5 захвата 2. Тогда захват 3 движется вниз. Движение робота в стороны возможны благодаря тому, что освобожденные захваты движутся не по прямой, а по окружности вокруг закрепленного захвата.

Регулируя с помощью перемещения платформы 7 угол наклона направляющей и чередуя подъемы и спуски, можно сместить робот в ту или иную сторону по горизонтали.

Таким образом, предлагаемый робот для перемещения по вертикальным поверхсоответствующими приспособлениями появляется возможность производить осмотр поверхности или какие-либо технологические операции на ней.

cDормула изобретения

Робот для перемещения по вертикальным поверхностям, содержащий захваты с горизонтальными осями, выполненные в виде вакуумных присосок, и платформу с приводом,отл ича ющийся тем,чтос целью упрощения конструкции, он содержит направляющую, имеющую воэможность последовательного свободного вращения относительно горизонтальных осей захватов и связанную с приводом, причем платформа расположена на направляющей с возможностью перемещения относительно нее.