Стыковочное устройство

 

Использование: стыковка рабочего органа , уложенного в кассету, с кистью исполнительного органа манипулятора. Сущность изобретения: стыковочное устройство содержит корпус со .штырями на боковых поверхностях и сьемную колодку, включающую поворотные двуплечие рычаги с зацепами и рабочую поверхность для воздействия на рычаги. Двуплечие рычаги выполнены подпружиненными и имеют ролики, закрепленные на свободном конце каждого из них, а рабочая поверхность выполнена плоской с возможностью взаимодействия с роликами рычагов. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

s В 25 J 15/04

ГОСУДАР СТВЕ ННОЕ ПАТЕ НТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Eve афти

1 (21) 4813213/08 (22) 10.04.90 (46) 07.01.93. Бюл. N 1 (71) Научно-производственное объединение

- "Гранат" (72) О.В, Каранчук (56) Заявка EP, N 0104118, кл. В 25 J 15/04, 1984. (54) СТЫКОВОЧНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Использование: стыковка рабочего органа; уложенного в кассету, с кистью исполИзобретение относится к машиностроению, аименно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом.

Известно стыковочное устройство для соединения сменных схватов с рукой манипулятора, содержащее корпус с посадочными отверстиями и с подвижными подпружиненными защелками, а также колодку с посадочным элементом, выполненным в виде двух штырей, имеющих пазы со скосами и установленных в сквозном пазу, расположенном в корпусе параллельно стыковочной поверхности.

Недостатком данной конструкции является то, что механизм стыковки расположен в корпусе, к которому крепится рабочий орган, и механизмов стыковки должно быть столько, сколько имеется сменных рабочих органов.

Известно также стыковочное устройство, содержащее корпус с посадочными отверстиями, колодку с посадочным элементом, поворотные подпружиненные Г-образные рычаги и упоры, посадочные элементы с перпендикулярными их осям пальцами.

„„SU 1785894 А1 нительного органа манипулятора. Сущность изобретения: стыковочное устройство содержит корпус со.штырями на боковых . поверхностях и съемную колодку, включающую поворотные двуплечие рычаги с зацепами и рабочую поверхность для воздействия на рычаги. Двуплечие рычаги выполнены подпружиненными и имеют, ролики, закрепленные на свободном конце каждого из них, а рабочая поверхность выполнена плоской с возможностью взаимодействия с роликами рычагов. 3 ил.

В данной конструкции механизм стыковки расположен в колодке, крепящейся к кисти манипулятора, что является достоинством конструкции, однако такое техническое решение конструктивно .сложное, что является большим недостатком.

Наиболее близким к изобретению является стыковочное устройство, предназначенное для стыковки руки манипулятора с рабочим органом, уложенным в кассету.

Стыковка осуществляется с помощью рычага с зацепом, взаимодействующим с двуплечим упором, установленным на неподвижном основании.

Недостатком этого устройства является сложность конструкции и необходимость вмешательства оператора для осуществления фиксации устройства.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет сокращения числа приводов поворота рычагов в положение стыковки и расстыковки.

Поставленная цель достигается тем, что в стыковочном устройстве, преимущественно для стыковки рабочего органа, уложенного в кассету, с кисть1о исполнительного

1785894 органа манинулятора, содержащем корпус со штырями на его боковых поверхностях и съемную колодку, включающую поворотные двуплечие рычаги с зацепами на одном конце каждого иэ них и рабочую поверхность 5 для взаимодействия на рычаги, причем зацепы на рычагах установлены с возможностью взаимодействия со штырями, а корпус и колодка имеют ответные друг другу элементы угловой фиксации, двуплечие рычаги 10 выполнены подпружиненными и снабжены роликами, закрепленными на свободном конце каждого иэ них. а упомянутая рабочая поверхность выполнена плоской с возможностью взаимодействия с роликами рыча- 15 гов.

Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемое стыковочное устройство отличается тем, что двуплечие рычаги выполнены подпружи- 20 ненными и снабжены роликами, закрепленными на свободном конце каждого из них, а упомянутая рабочая поверхность выполнена плоской с возможностью взаимодействия с роликами рычагов. Таким образом, 25 заявляемое стыковочное устройство соответствует критерию изобретения "новизна".

Изобретение поясняется чертежами.

На фиг. 1 изображено стыковочное устройство в момент стыковки; на фиг. 2 — то же, s 30 расстыкованном.состоянии; на фиг. 3 — вид

А (в момент стыковки).

Стыковочное устройство содержит за крепленный на исполнительном органе корпус 1 с посадочными элементами 2 и 35 рычагами 3 с зацепами 4 и роликами 5, рычаги 3 подпружинены относительно корпуса

1 пружинами,6. Кроме того, устройство содержит колодку 7 с посадочными отверстиями 8 и штифтами 9 и 10. Колодка 7 40 посредством штифтов 10 устанавливается в" пазы 11 кассеты 12, на которой закреплены кронштейны 13 с рабочими поверхностями

14, На обращенных друг к другу поверхностях корпуса 1 и колодки 7 могут распола- 45 гаться каналы с уплотнительными элементами и электрические разъемы для подвода воздуха или электроэнергии от кисти манипулятора к рабочему органу, закрепленному на колодке 7. 50

Устройство работает следующим образом.

Колодка 7, на которой закреплен рабочий инструмент, установлена с помощью штифтов 10 в кассете 12, при этом движением вверх колодку 7 свободно вынимается из кассеты 12. При необходимости подсоединения к исполнительному органу какого-.либо рабочего инструмента манипулятор промышленного робота перемещает корпус

2 в положение, когда ролик 5 находится над поверхностью 14 кронштейна 13. При поСледующем движении корпуса 1 вниз ролик

5, взаимодействуя с поверхностью 14, поворачивает рычаг 3 против часовой стрелки.

После совпадения осей посадочных отверстий 8 и посадочных элементов 2 корпус 1 перемещается влево и элементы 2 входят в посадочные отверстия 8. Затем корпус поднимается вертикально вверх, вынимая колодку 7 с закрепленным на ней инструментом из кассеты 12. Зацеп 4 рычага 3, поворачиваясь под действием пружины 6 по часовой стрелке, входит в зацепление со штифтом 9, фиксируя колодку 7 относительно корпуса. Рассоединение колодки 7 и корпуса производится в обратном порядке.

Изобретение позволяет существенно упростить конструкцию стыковочного устройства, что приведет к уменьшению трудоемкости в 1,2 раза, повысит надежность и долговечность работы стыковочного устройства.

Формула изобретения

Стыковочное устройство, преимущественно для стыковки рабочего органа, уложенного в кассету, с кистью исполнительного органа манипулятора. содержащее корпус со штырями на его боковых поверхностях и сьемную колодку, включающую поворотные двуплечие рычаги с зацепами на одном конце каждого из них и рабочую поверхность для воздействия на рычаги, причем зацепы на рычагах установлены с возможностью взаимодействия со штырями, а корпус и колодка имеют ответные друг другу элементы угловой фиксации, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности за счет сокращения числа приводов поворота рычагов в положение стыковки и расстыковки, двуплечие рычаги выполнены подпружиненными и снабжены роликами, закрепленными на свободном конце каждого из них, а упомянутая рабочая поверхность выполнена плоской с возможностью взаимодействия с роликами рычагов.

1785894

1785894

Составитель Л.Бабицкая

Техред М.Моргентал Корректор Н.Бучок

Редактор С.Кулакова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 218 „Тираж Подписное

ВНИИПИ ГЬсударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5