Схват промышленного робота

 

Использование: для перемещения предметов различной формы. Сущность изобретения: баллоны губок схвата выполнены в виде набора телескопических элементов, один из которых оснащен со стороны рабочей зоны схвата эластичной оболочкой, а другой оснащен электродом. В зазоре между электродом и губкой установлен выключатель , При подаче электрореологической жидкости под давлением в баллоны элементы выдвигаются из набора, охватывая оболочками предмет. При .срабатывании выключателя под действием напряжения от источника питания меняется вязкость жидкости и оболочки принимают форму предмета . 1 з.п.ф-лы, 1 ил.,

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 15/12, 15/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

)4 .МЩ . 3 \

° °

° »

Ъ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1, (21) 4833538/08 (22) 31.05.90 (46) 28.02..93. Бюл. М 8 (71) Белорусский политехнический институт (72) К.В,Плюгачев, ММ.Антонов, Р,В.Новичихин и В.B.Ïàâëoaåö (56) Авторское свидетельство СССР

М 1237427, кл. В 25 J 15/00. 1986, (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Использование: для перемещения предметов различной формы. Сущность изобретения: баллоны губок схвата выполнены в

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов и может быть использовано для перемещения предметов различной формы.

Целью изобретения является упрощение Конструкции, упрощение управления и расширение технологических возможностей.

На чертеже показан схват промышленного робота, общий вид с деталью.

Схват содержит корпус 1 с неподвижными относительно него губками 2. В губках 2 выполнены отверстия 3 для подвода и слива рабочей среды, например электрореологической жидкости, Отверстия 3 губок с помощью эластичных съемных шлантов 4 соединены с источником рабочей среды (не показан). Баллоны губок 2 выполнены в виде наборов телескопических элементов 5, закрепленных на губках 2. Каждый из элементов набора имеет по обоим краям кольцевые выступы 6 по разные стороны от оси элемен та для зацепления элементов в наборе, вы„„Я „„1798188 А1 виде набора телескопических элементов, один из которых оснащен со стороны рабочей зоны схвата эластичной оболочкой, а другой оснащен электродом. В зазоре между электродом и губкой установлен выключатель, При подаче электрореологической жидкости под давлением в баллоны элементы выдвигаются из набора, охватывая оболочками предмет, При срабатывании выключателя под действием напряжения от источника питания меняется вязкость жидкости и оболочки принимают форму и редмета. 1 з, п.ф-лы, 1 ил. полнены с различными диаметрами и вставлены с возможностью перемещения друг относительно друга. Последние телескопические элементы с рабочей стороны схвата оснащены эластичными оболочками

7 и подпружинены к губкам 2 с помощью пружин 8. Ближние к губке 2 телескопические элементы оснащены электродами 9.

Электроды 9 выполнены в виде пластины из другого материала, изолированы от губок и самих элементов 5 с помощью прокладок 10 и установлены с зазором относительно губок. В зазоре между электродами 9 (первый контакт) и губками 2 расположены вторые изолированные контакты 11, Контакт 11 закреплен на винте 12 с возможностью фиксации в разных положениях относительно электродов 9 и подключен к плюсовому выводу блока питания, например источника постоянного тока типа Б5-43, Второй полюс блока питания подключен к набору элементов 5. Для предотвращения подтеков жидко1798188 сти в местах стыка элементов 5 установлены сальники. 13, Устройство работает следующим образом.

В исходном положении телескопические элементы 5 сведены силой натяжения пружин 8, контакты 9 и 11 разомкнуты, клапаны каналов подвода и слива жидкости закрыты, между губками 2 имеется зазор.

Для захватывания предмета схват вводят в рабочую зону.

В баллоны губок 2 через открытый клапан подачи и отверстие 3 начинают подавать электрореологическую жидкость под давлением. В результате давления жидкости на кольцевые выступы элементов 5 последние выдвигаются до упора, преодолевая натяжение пружины 8, эластичные оболочки охватывают предмет, При дальнейшем поступлении жидкости деформируется пластина электрода 9 до соприкосновейия с контактом 11. При замыкании контактов под действием напряжения от источника электрического тока меняется вязкость электрореологической жидкости и оболочка принимает форму предмета.

При переносе детали и выключении источника питания жидкость из баллонбв через открытый клапан слива удаляется из баллонов, элементы 5 выдвигаются поддействием пружин 8, контакты 9, 11 размыкаютcAli схват приводится в исходное положение, В сравнении с прототипом предлагаемое устройство обладает расширенными технологическими возможностями при более простой конструкции, обеспечивая удержание предметов без дополнительных нагрузок на поверхность.

Формула изобретения.

1. Схват промышленного робота, содер5 жащий губки, йа каждой из которых установлена эластичная оболочка, образующая с поверхностью губки полость, заполненную электрореологической жидкостью, и электроды, подключенные к источнику питания, "О при этом в корпусе каждой губки установлены трубопроводы для слива и подачи электрореологической жидкости, от л и ч а ю щи й-. . с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и упрощения конст"5 рукции, один из электродов каждой губки выполнен в виде блока телескепических элементов, торец первого из которых закреплен на корпусе губки, а на.торце последнего закреплена эластичная оболочка, 20 при этом последний. элемент подпружинен относительно корпуса губки, а элементы блока имеют возможность ограниченного перемещения относительно друг друга, при этом второй электрод выполнен в аиде упру25 гой мембраны, установленной в упомянутой полости на корпусе губки, при этом мембрана электрически изолирована от корпуса и образует с ним дополнительную полость, причем мембрана имеет возможность взаиЗО модействия с дополнительно введенным конечным выключателем, установленным в дополнительной полости на корпусе губки и включенным в цепь источника питания.

2. Схват по и;1, о т л и ч à ю шийся тем, З5 что конечный выключатель установлен с возможностью перемещения и фиксации относительно мембраны.

1798188

Составйтель К.Плюгачев

Техред M.Mîðãåíòàë Корректор И,Шулла

Редактор Л.Народная

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 743 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5