Модуль линейного перемещения промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к модулям линейного перемещения роботов и манипуляторов. Эксцентриковая ось 10 одного из трех катков каждой обоймы 3 имеет возможность свободного вращения в корпусе 4, выполнена полой, а в ее внутренней полости расположен торсионный вал 14, один конец которого сопряжен с осью 10, а другой нагружен крутящим моментом и его положение зафиксировано относительно корпуса. Остальные катки 5 обоймы расположены на осях без эксцентриситета. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

В ЕДОМ СТВО ССС Р (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Рие2 (21) 4949478/08 (22) 6,06,91 (46) 15.04.93. Бюл. N 14 (71) Одесский политехнический институт (72) Е.К.Морозовский, А.Ю,Хусаинов, О.В.Митрофанов и И.А.Копчунь (56) Механика промышленных роботов, Под ред, К.В.Фролова и др., кн.3, M., Выса яя школа, 1989, с,267, р.5.38. (54) МОДУЛЬ ЛИНЕЙНОГО flEPEMF!!.",ÅНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

„„Я „„1808689 А1 (я)з В 25 J 9/08, В 23 Q 1/00, В 25 J 5/02 (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к модулям линейного перемещения роботов и манипуляторов.

Эксцентриковая ось 10 одного из трех катков каждой обоймы 3 имеет возможность свободного вращения в корпусе 4, выполнена полой, а в ее внутренней полости расположен торсионный вал 14, один конец которого сопряжен с осью 10, а другой нагружен крутящим моментом и его положеwe зафиксировано относительно корпуса.

Остальные катки 5 обоймы расположены на осях без эксцентриситета. 2 ил, 1808689

Изобретение относится к машиностроению, в частности к модулям линейного перемещения роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик модуля.

Эта цель достигается тем, что эксцентриковая ось одного иэ трех катков каждой обоймы, имеющая возможность Свободного вращения в корпусе, выполнена полой и в ее внутренней полости расположен торсионный вал, один конец которого сопряжен с осью, а другой конец нагружен крутящим моментом и его положение зафиксировано относительно корпуса, причем вал расположен соосно опорным поверхностям оси, а остальные катки обоймы расположены на осях без эксцентриситета.

Новым в предлагаемой конструкции является выполнение эксцентриковой оси полой, расположение в ее внутренней полости торсионного вала, один конец которого сопряжен с осью, а другой конец нагружен крутящим моментом и его положение зафиксировано относительно корпуса, расположение вала соосно опорным поверхностям оси, расположение двух других катков обоймы.на осях эксцентриситета, что соответствует критерию "существенные отличия".

Техническими преимуществами зая вляемой конструкции по сравнению с прототипами, является простота конструкции, возможность увеличения быстродействия за счет уменьшения динамических процессов при износе пары рука — каток, отсутствие необходимости регулировки силы при>катия катков в руке в процессе эксплуатации робота.

Конструкция модуля представлена на фиг.1. На фиг.2 показан разрез А-А на фиг.1, демонстрирующий конструкцию обоймы и эксцентрикового кагка. Модуль линейных перемещений (фиг,1) состоит из руки 1, имеющей возможность перемещения относительно неподвижной части 2 модуля, которая крепится к промышленному роботу.

Неподвижная часть 2 модуля представляет собой две обоймы 3 с катками, соединенные между собой кожухом 4.

На фиг,2 показано поперечное сечение обоймы 3. Обойма состоит из двух опорных катков 5, установленных при помощи подшипников 6 на осях 7, закрепленных в обойме 3 при помощи тангенциальных зажимов

8, а также прижимйого катка 9, установленного в обойме 3 на эксцентриковой оси 10, свободно вращающейся в обойме, при помощи подшипников 11, Опорные части 12 оси расположены с эксцентриситетом аотносительно центральной части 13 оси, несущей каток 9, Ось 10 выполнена полой и в ее внутренней полости расположен торсионный вал 14, сопряженный с опорной частью

10 оси шлицевым либо профильным соеди10 нением. Фланцевая часть 15 торсионного вала повернута относительно сопряженного с осью 10 конца на угол у и зафиксирована в этом положении относительно обоймы 3 болтами 16.

Поворот на угол р фланцевой части торсионного вала осуществляется после сборки обойм и установки в них руки путем приложения к фланцу 15 крутящего момента М<я.

При этом прижимной каток 9 воздействует

20 на руку силой F. При эксплуатации модуля будет происходить износ катков и рабочих поверхностей руки, что приводит к образованию зазоров между ними и ухудшит паспортные характеристики. Однако бла25 годаря наличию крутящего момента на валу торсиона, созданного при сборке, передающегося на эксцентриковую ось и разворачивающую ее относительно обоймы с прижатием прижимного катка в руке, зазо30 ры выбираются. Величина первоначального угла закручивания р выбирается таким образом, чтобы была гарантирована компенсация износа катков и руки на протяжении расчетного срока эксплуатации.

Формула изобретения

Модуль линейного перемещения промышленного робота, содержащий руку, обоймы с катками, по меньшей мере один иэ

40 которых расположен на эксцентриковой оси. имеющей опорные поверхности, сопряженные с опорными поверхностями обоймы, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, 45 эксцентриковые оси обойм имеют возможность свободного вращения и выполнены полыми, при этом в полости эксцентриковой оси расположен дополнительно введенный торсионный вал, один конец которого со50 пряжен с осью, а другой конец закручен и зафиксирован относительно обоймы, причем геометрическая ось торсионного вала совпадает с геометрической осью опорной поверхности эксцентриковой оси, 55

1808689

Составитель М.Морозовский

Техред М.Моргентал Корректор Е. Папп

Редактор Л. Пигина

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 1949 . Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., 4/5