Способ настройки исходного положения электрогидравлического следящего привода с числовым программным управлением
Использование: в устройствах управления рабочими органами станков, промыш7/7/V/V//V/V//V ленных роботов, испытательных стендов и летательных аппаратов. Сущность: включением оператора 2 перемещают шток 15 с заданной скоростью и периодически вычисляют текущее рассогласование, которое, сравнивается оператором 3 с контрольным значением, после достижения которого (что соответствует наезду поршня 23 на упор) оператор 4 обеспечивает реверс штока 15 гидродвигателя 16 и перемещения его на уменьшенной скорости. Одновременно оператором 5 осуществляется контроль сигналов датчика 14. В момент поступления сигнала начало отсчета управление передается оператору 6 и шток 15 с хоном 18 останавливается в исходном положении для отработки программного перемещения . 2 ил./ -г fe V6S 1 Фиг. 2
СОЮЗ СОВЕТСКИХ сОциАлистических
РЕСПУБЛИК (я)ю F 15 В 9/03, В 23 0 5/06
ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ
ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ПАТЕНТУ
О
Ф
М
К (21) 5029392/29 (22) 25.02.92 (46) 15.08,93, Бюл, М 30 (71) Акционерное общество "Станкостроительный завод им.Ленина" (72) А.И.Каяшев, В,А.Романчук и О.Н.Космынинэ (73) Акционерное общество "Станкостроительный завод им,Ленина" (56) Сасонкин B.Ë. Программное управление станками. M., Машиностроение, 1981, с.403„фиг.68, (54) СПОСОБ НАСТРОЙКИ ИСХОДНОГО
ПОЛОЖЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКОГО СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА С ЧИСЛОBblM ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ (57) Использование: в устройствах управления рабочими органами станко
„„ „„1834991 АЗ ленных роботов, испытательных стендов и летательных аппаратов. Сущность; включением оператора 2 перемещают шток 15 с заданной скоростью и периодически вычисляют текущее рассогласование, которое. сравнивается оператором 3 с контрольным значением, после достижения которого (4To соответствует наезду поршня 23 на упор) оператор 4 обеспечивает реверс штока 15 гидродвигателя 16 и перемещения его на уменьшенной скорости, Одновременно оператором 5 осуществляется контроль сигналов датчика 14, В момент поступления сигнала "начало отсчета" управление передается оператору 6 и шток 15 с ханом 18 останавливается в исходном положении для отработки программного перемеще1834991
Изобретение относится к гидроавтомэтике и может быть использовано в устройствах управления рабочими органами станков, промышленных роботов, испыта-тельных стендов и летательных аппаратов.
Изобретение предназначено для получения технического результата, заключающегося в том, что повышается точность и быстродействие в процессе достижения исходного положения гидродвигателя;
Причинно-следственная связь между достигаемым техническим результатом и совокупностью признаков заключается в том, что для реализации предложенного способа используется минимальное количество измерительной аппаратуры и отработка реверса осуществляется без выполнения промежуточных операций, способствующих накоплению ошибки, На фиг.1 изображена логическая схема 20 алгоритма предложенного способа; на фиг,2 — конструктивная схема электрогидравлического следящего привода с числовым программным управлением (на примере использования в конструкции хонинговального станка) для использования данного способа.
Схема алгоритма (фиг.1) имеет оператор
1 "начало алгоритма", оператор 2 включения на перемещение внаправлении упора,,опе- 30 ратор 3 условного перехода, оператор 4 реверса, оператор 5 условия поступления сигнала "начало отсчета", оператор 6 останова и оператор 6 останова и оператор 7
"конец алгоритма". 35
Схема электрогидравлического следящего привода (фиг,2) содержит насос 8, рас-. пределительный золотник 9, шаговый электродвигатель (ШД) 10, связанный винтовой передачей 11 с золотником 9, блок 12 40 управления шаговым электродвигателем (БУШД), устройство 13 числового программного управления (УЧПУ), реализующее алгоритм фиг.1, импульсный датчик 14 пути подвижного элемента — штока 15 гидродви- 45 гэтеля 16. Датчик 14 связан со штоком 15 реечной передачей 17, а шток 15 — с режущим инструментом — хоном 18 и с дополнительным электродвигателем 19 вращения хона 18. К насосу 8 подключены манометр 50
20, клапан 21 и бак 22, шток 15 имеет.поршень 23. Выход "ДА" оператора 3 соединен с входом оператора 4, а его выход "НЕТ" — с входом оператора 2, выход "ДА" оператора
5 соединен с входом оператора 6, а его вы- 55 ход "НЕТ" — со входом оператора 4.
Способ реализуется следующим образом.
Рабочая жидкость от насоса 8 поступает к золотнику 9 под давлением, настроенным с помощью клапана 21 по показаниям манометра 20. Положение золотника 9 задается с помощью шагового электродвигателя 10, От золотника 9 рабочая жидкость подается в одну из полостей гидродвигателя 16 и шток 15 перемещает хон 18 вверх или вниз.
Скорость этого перемещения определяется объемом жидкости, поступающей в гидродвигатель 16. Скорость и путь штока 15 контролируется датчиком 14, от которого поступают последовательно сигналы (импульсы) в УЧПУ 13. Количество импульсов пропорционально величине, а их частота следования — скорости перемещения штока
15, который включением оператора 2 перемещают с заданной скоростью в направлении упора (не обозначен). В УЧПУ 13 периодически вычисляют текущее рассогласование (Rre<) и, с помощью оператора 3, сравнивают его с предварительно заданным контрольным значением (Я,д). До достижения заданного значения, т.е. при
Ктек Вэад, оператор 3 через выход "НЕТ" продолжает отработку оператора 2, а после достижения заданного значения, т,е. при йтек зад (что соответствует наезду поршня 23 на упор), оператор 4 обеспечивает реверс штока 15 гидродвигателя 16 и перемещение его на уменьшенной скорости с одновременным контролем оператором 5 сигналов последовательно поступающих от датчика 14, В момент поступления от датчика 14 сигнала "начало отсчета" управление передается оператору 6 и шток 15 с ханом
18 останавливается в исходное положение для отработки программного перемещения, т .е, для выполнения операции резания.
Таким образом, выход в исходное положение осуществлен в течение первого же оборота датчика 14 без накопления ошибки в предыдущих циклах, Использование данного изобретения позволит повысить быстродействие и точность работы устройств управления рабочими органами станков, промышленных роботов, испытательных стендов и летательных аппаратов.
В настоящее время проведены испытания с использованием вышеизложенного способа с положительными результатами.
Формула изобретения
Способ настройки исходного положения электрогидраслического следящего привода с числовым программным управлением, при котором подвижный элемент гидродвигателя перемещают с заданной скоростью в направлении упора, фиксируют момент взаимодействия с упоро 1 и реверсируют гидродвигатель, после чего подвижный элемент гидродвигателя перемещают
183499 1
Составитель А. Каяшев
Техред М.Моргентал Корректор V; Ткач
Редактор
Заказ 2709 Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ, СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101 на уменьшенной скорости с одновременным контролем сигналов, последовательно поступающих от датчика пути гидродвигателя, и останавливают последний в исходном положении для отработки программного пе- 5 ремещения при поступлении от укаэанного датчика сигнала "Начало отсчета", о т л ич а ю шийся тем, что для фиксации момента взаимодействия с упором периодически вычисляют текущее рассогласование и сравнивают его с предварительно заданным контрольным значением,, после достижения которого реверсируют гидродвигател ь.
