Устройство для захвата сферических и цилиндрических изделий

 

Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов и позволяет осуществить быстрый и надежный захват сферических, цилиндрических и подобных им по форме изделий. Устройство содержит корпус из гибкого материала, узел изгиба и укрепленные рядами в корпусе элементы захвата со стреловидными концевиками. При нажиме на захватываемое изделие элементы захвата за счет изгиба корпуса в местах закрепления элементов захвата расходятся и пропускают изделие за концевики, после чего благодаря упругости корпуса занимают прежнее положение, надежно удерживая изделие. В нужный момент изделие удаляется из захвата при помощи узла изгиба. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов. В частности, оно может быть применено при манипулировании в радиационных камерах при работе с капсулами, содержащими источники ионизирующего излучения.

Известны устройства для захвата и перемещения изделий, содержащие корпус, привод и захватные губки, связанные между собой и с приводом.

Недостатками известных устройств являются, во-первых, малая надежность захвата сферических и близких к ним по форме изделий, а во-вторых, необходимость затраты времени на точное подведение устройства к изделию в позицию захвата, что в экстремальных условиях, например при значительном тепловом или радиационном излучениях, недопустимо. В третьих, фиксация зажимными губками в сочетании с приводом их перемещения может привести к нарушению формы и целостности оболочки изделия.

Известно устройство с игольчатыми захватами для захвата волокнистых грузов, в котором механизмом смыкания служит эластичная оболочка.

Недостатками этого устройства является, во-первых, сложность конструкции, так как устройство предполагает наличие какого-либо привода с действием его в момент захвата, а, во-вторых, малая надежность захвата сферических и близких к ним по форме изделий, так как удержание изделия происходит за счет силы трения между изделием и игольчатыми захватами. При этом захват изделий, обладающих существенным весом, при помощи известного устройства практически невозможен.

Устройством, наиболее близким по назначению и конструкции к заявляемому техническому решению, является захват манипулятора, содержащий корпус с закрепленными на нем надувными гофрированными пальцами и центрирующим упором, установленным между пальцами, причем полости пальцев соединены с источником рабочего тела, а со стороны рабочей поверхности пальцев закреплены упругие элементы, одни концы которых закреплены на корпусе, а на других установлены зацепы, причем упругие элементы выполнены с переменной жесткостью, уменьшающейся от корпуса в сторону зацепов, при этом центрирующий упор подпружинен относительно корпуса, а полости пальцев соединены между собой каналом с дросселем и подключены к источнику рабочего тела через обратные клапаны, установленные встречно-параллельно.

К недостаткам известного устройства-прототипа относятся необходимость затраты времени на поиск позиции захвата изделия, особенно в условиях ограниченной видимости, возможность разрушения изделия при выпадении из-за нарушения в системе воздухоподачи, малая надежность захвата сферических, цилиндрических и близких к ним по форме изделий, а также сложность конструкции.

Целью изобретения является упрощение конструкции, а также повышение скорости и надежности захвата, одновременного по площади, в условиях ограниченной видимости за счет воздействия изделия на элементы захвата.

На чертеже показано предлагаемое устройство.

Устройство содержит смонтированный на держателе 1 корпус 2, выполненный из гибкого материала с возможностью изгиба, и элементы захвата, выполненные в виде стержней 3, на торцах которых смонтированы концевики 4.

Работа устройства осуществляется следующим образом.

Устройство, смонтированное на держателе 1, при посредстве держателя 1 подводят к захватываемому изделию 5. При этом смонтированные на корпусе 2 элементы захвата, выполненные в виде стержней 3 с концевиками 4, направляют концевиками 4 к изделию. В условиях прямой видимости корпус 2 располагают над лежащим изделием, предназначенным для захвата. В условиях видимости, ограниченной слабым освещением, недостаточной прозрачностью воздуха, элементами внешних конструкций и т.п., корпус 2 располагается над местом предполагаемого нахождения изделия. Затем держателем 1 корпус 2 опускают на изделие или в предполагаемую точку нахождения его до упора концевиков 4 в поверхность, на которой находится изделие. В это время благодаря возможности изгиба корпуса 2 стержни 3 в момент прохождения изделия через концевики 4 расходятся и отклоняются под углом к плоскости поверхности корпуса 2 и пропускают изделие вверх за концевики 4. После прохождения изделия через концевики 4 стержни 3 занимают прежнее положение, перпендикулярное плоскости корпуса 2. Зафиксированное в захвате изделие может быть перенесено посредством держателя 1 в нужное место.

Таким образом, благодаря большой площади захвата захват изделия производится быстро и надежно даже в условиях плохой видимости.

При необходимости, для выброса изделия достаточно изогнуть корпус 2.

Формула изобретения

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА СФЕРИЧЕСКИХ И ЦИЛИНДРИЧЕСКИХ ИЗДЕЛИЙ, содержащее смонтированный на держателе корпус с расположенными на нем элементами захвата, отличающееся тем, что корпус выполнен из гибкого упругого материала с возможностью изгиба, а элементы захвата смонтированы на корпусе рядами перпендикулярно к его поверхности и выполнены в виде стержней, на торце каждого из которых смонтирован конический концевик, диаметр основания которого больше диаметра несущего его стержня.

2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что стержни выполнены из спиральных пружин.

РИСУНКИ

Рисунок 1