Транспортное средство для перемещения по поверхностям произвольной пространственной ориентации

 

Изобретение относится к промышленным транспортным средствам, в частности к самоходным устройствам для перемещения различного технологического оборудования по поверхностям произвольной пространственной ориентации. Сущность изобретения: конструкция транспортного средства включает смонтированные с возможностью взаимного поворота грузовые платформы, на одной из которых установлен пневмомеханический привод возвратно-поступательного перемещения, на концах несущей штанги которого установлены разнесенные одна относительно другой выдвижные опорные стойки, снабженные вакуумными захватами. При этом грузовые платформы содержат вакуумные камеры, в которых разрежение создается за счет работы пневмоцилиндров, поршни которых приводятся в движение приводом основного перемещения мобильного аппарата. В процессе работы рабочие полости приводов движений транспортного средства и полости вакуумных захватов соответствующим образом соединяются с вакуумными камерами, чем обеспечивается удержание транспортного средства на поверхности любой пространственной ориентации и повышается эффективность работы приводов. Предлагаемая система вакуумирования позволяет осуществлять работу транспортного средства как в воздушной, так и в водной средах без привлечения дополнительных технических средств. 1 з. п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к промышленным транспортным средствам, в частности к самоходным устройствам для перемещения различного технологического оборудования по поверхностям произвольной пространственной ориентации.

Известна конструкция транспортной тележки, содержащая шарнирный корпус, базирующийся на четырех приводных колесах, и два вакуумных захвата, смонтированных на корпусе и создающих усилие прижатия транспортной тележки к поверхности. Перемещение тележки осуществляется вращением колес, а использование специальной системы создания вакуума позволяет осуществить работу устройства под водой.

Недостатками известной конструкции транспортного устройства являются низкая эффективность работы вакуумных захватов, быстрый износ уплотнительного материала при перемещении по поверхностям значительной шероховатости, необходимость применения дополнительных технических средств для осуществления подводных режимов работы устройства.

Известна конструкция шагающего движителя, содержащая корпус, смонтированный с возможностью возвратно- поступательного перемещения посредством реверсивного привода на горизонтальной штанге, на концах которой смонтированы пары разнесенных одна относительно другой выдвижных вертикальных опорных стоек, и прикрепленную к его нижней части на вертикальном шарнире, связанную с реверсивным приводом поворота платформу с опорными стойками. При этом платформа снабжена дополнительной горизонтальной штангой, связанной с приводом ее возвратно-поступательного перемещения, к которой прикреплены опорные стойки.

Известно также транспортное средство для перемещения по поверхностям произвольной пространственной ориентации, содержащее смонтированные с возможностью взаимного поворота грузовые платформы, одна из которых снабжена опорными стойками с вакуумными захватами, а на другой размещен привод возвратно-поступательного перемещения, на концах несущих штанг которого установлены разнесенные одна относительно другой выдвижные опорные стойки с вакуумными захватами.

Недостатками вышеуказанных конструкций мобильных средств являются ограниченность функциональных возможностей к перемещению по поверхности произвольной пространственной ориентации без привлечения дополнительных технических средств, отсутствие конструктивных возможностей повышения эффективности работы приводных узлов устройств.

Техническим результатом изобретения является расширение функциональных возможностей транспортного средства и повышение эффективности работы его приводов путем рационального использования атмосферного давления.

Указанный технический результат достигается тем, что в транспортном средстве для перемещения по поверхностям произвольной пространственной ориентации, содержащем смонтированные с возможностью взаимного поворота грузовые платформы, одна из которых снабжена опорными стойками с вакуумными захватами, а на другой размещен привод возвратно-поступательного перемещения, на концах несущих штанг которого установлены разнесенные одна относительно другой выдвижные опорные стойки с вакуумными захватами, что одна из грузовых платформ снабжена вакуумными камерами, а привод возвратно-поступательного перемещения выполнен в виде двух сдвоенных пневмо-механических приводных модулей и пневмоцилиндров двухстороннего действия, концы штоков которых жестко соединены посредством крепления к выдвижным опорным стойкам с несущими штангами приводных модулей, причем полости пневмоцилиндров посредством введенной в конструкцию системы пневматических клапанов, соединяются с указанными вакуумными камерами, к которым через систему клапанов присоединяются полости пневмомеханических приводных модулей с вакуумными захватами.

Кроме того, конструкция вакуумных захватов содержит разделенные между собой центральную и окружающую ее кольцевые полости, при этом первая соединяется с одной из вакуумных камер, а вторая с вакуумным насосом малой производитльности, установленным на одной из грузовых платформ.

Такое исполнение транспортного средства позволяет поддерживать при перемещении определенное значение пониженного давления в вакуумных камерах грузовых платформ. Это делает возможным использовать их в качестве основного источника вакуума и избежать при реализации перемещений по вертикальным поверхностям применений длинных воздухопроводов, соединяющих известные конструкции транспортных средств со стационарными источниками вакуума (или сжатого воздуха для эжекторов), или заменить высокопроизводительные и громоздкие вакуум-насосы, установленные на самих транспортных средствах, низкопроизводительными и более легкими, выполняющими лишь вспомогательную функцию. Кроме того, подобная система создания основного вакуума при соответствующем исполнении вакуумных захватов, установленных на опорных стойках, позволяет осуществлять работу транспортного средства как в воздушной, так и в водной средах без привлечения дополнительных средств. Эти достоинства предлагаемого транспорта средства значительно расширяют его функциональные возможности.

Использование в качестве приводов транспортного средства пневмомеханических элементов, представляющих собой пневмоцилиндры двустороннего действия, поршни которых связаны механической передачей винт гайка с электродвигателями, позволяет повысить эффективность работы приводов за счет рационального использования атмосферного давления. При осуществлении заданного перемещения соответствующие полости пневмоэлементов соединяются с вакуумной камерой и с атмосферой, так, чтобы возникающий на поршне перепад давлений способствовал необходимому перемещению, что снижает крутящий момент на валу электродвигателя, используемого в качестве основного тягового элемента приводного узла. Данная схема работы приводов реализуется на всех режимах функционирования транспортного средства, чем и достигается поставленная цель.

Следует также отметить, что наличие в пневмомеханических узлах кинематической связи винт гайка между полярными пневмоцилиндров и приводными электродвигателями позволяет достаточно просто и точно контролировать перемещения транспортного средства, а использование для осуществления поворота на плоскости основных приводных узлов устройство значительно упрощает конструкцию всего мобильного аппарата. Кроме того, использование в системе вакуумирования вакуумных камер, размещенных на самом аппарате, обеспечивает аварийный режим удержания транспортного средства на поверхности при внезапном отключении питания.

В случае необходимости осуществления работы транспортного средства в стесненных условиях (ограничения по высоте, ширине) могут использоваться его различные модификации, отличающиеся соответствующей компоновкой основных узлов аппарата.

На фиг. 1 изображено транспортное средство. общий вид; на фиг. 2 то же, вид сверху; на фиг. 3 вид по стрелке, на фиг. 1; на фиг. 4 разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 схема осуществления поворота платформ транспортного средства; на фиг. 6 конструкция вакуумного захвата; на фиг. 7 конструкция стопорного элемента платформы; на фиг. 8 схема работы пневматической системы транспортного средства; на фиг. 9 схема работы транспортного средства под водой.

Транспортное средство для перемещения по поверхностям произвольной пространственной ориентации включает расположенные друг над другом грузовые платформы 1 и 2. На базовой раме платформы 1 установлены две разделенные между собой вакуумные камеры 3 и 4, расположенные между двумя вакуумирующими пневмоцилиндрами 5 двустороннего действия, к корпусам которых присоединяются два пневмомеханических модуля 6 привода основного перемещения транспортного средства. При этом концы штоков 7 каждого пневмоцилиндра 5 жестко связаны с концами несущих штанг 8 пневмомеханических модулей 6 посредством соединительных пластин 9, в крепежных скобах 10 каждой из которых установлены выдвижные опорные стойки 11.

Конструкция опорных стоек 11 включает пневмоцилиндр 12 двустороннего действия, один шток которого выполнен в виде трубки с внутренней резьбой, в которую входит винт 13, приводимый во вращение электродвигателем 14, установленным в верхней части корпуса 15. Рабочие полости пневмоцилиндра 12 посредством воздухопроводов 16 через пневматические клапаны 17 могут соединяться с вакуумной камерой 3, а через пневматические клапаны 18 с атмосферой.

Каждый пневмомеханический модуль 6 выполнен на базе пневматического цилиндра двустороннего действия и содержит поршень 19 с двумя несущими штангами 8, перемещаемый внутри корпуса 20. Одна из штанг модуля 6 имеет по всей длине наружную резьбу, а уплотнительная крышка корпуса 20 со стороны этой штанги выполнена в виде редукторного механизма 21, причем установленная в подшипниках 22 шестерня 23 охватывает своим центральным резьбовым отверстием штангу 8, образуя с ней передачу винт гайка. Вращение шестерни 23 осуществляется от ведущей шестерни 24, приводимой электродвигателем 25 через редуктор 26. С целью предотвращения просачивания в рабочую полость воздуха и возможного повреждения резьбовой поверхности резьбовая штанга 8 заключена в эластичный кожух 27.

Рабочие полости пневмомеханических модулей 6 и полости одного из пневмоцилиндров 5 имеют возможность соединения через пневматические клапаны 28 и 29 с вакуумной камерой 3, а, соответственно через пневматические клапаны 30 и 31 с атмосферой. Подобным образом осуществляется соединение с атмосферой и с вакуумной камерой 4 другого пневмоцилиндра 5. С целью лучшего распределения массы узлов транспортного средства, пневмомеханические модуля 6 устанавливаются, как показано на фиг. 2. Конструктивные размеры пневмоцилиндров 5, пневмомеханических модулей 6 и пневмоцилиндров опорных стоек 11 выбираются из условия равенства рабочих ходов поршней пневмоцилиндров 5 и пневмомеханических модулей 6 и удовлетворения соотношения цил пол где цил объем полости пневмоцилиндра при нахождении поршня в одном из крайних положений; P_атм атмосферное давление; P_вак начальное вакуумметрическое давление в вакуумной камере; пол суммарный объем рабочих полостей пневмомеханических приводов, присоединяемых к вакуумной камере за один цикл работы пневмоцилиндра (вывод расчетной зависимости представлен в приложении к описанию изобретения).

К нижней части базовой рамы платформы 1, посредством цилиндрической колонны 32 прикрепляется платформа 2. Наличие опорного подшипникового узла 33 позволяет платформе 2 поворачиваться вокруг цилиндрической колонны 32. Установленная в верхней части кольцевой опоры 34, жестко соединенной с платформой 2, звездочка 35 благодаря наличию подшипникового узла 36 и скользящей посадки имеет возможность поворота как вокруг кольцевой опоры 34, так и вокруг цилиндрической колонны 32 соответственно, причем поворот звездочки в необходимую сторону осуществляется вращением фрикционного колеса 37, приводимого в движение электродвигателем 38 посредством редуктора 39. С целью лучшего распределения тяговых усилий при осуществлении поворота платформы 2, диаметр средней линии зубьев звездочки 35 должен быть равен расстоянию между осями штоков пневмоцилиндров 5. Стопорные дистанционно управляемые электромагнитные элементы 40, установленные в прямоугольных прорезях цилиндрической колонны 32 и на внешней стороне кольцевой опоры 34 в зависимости от своего рабочего состояния либо допускают возможность поворотов платформы 2 и звездочки 35, либо полностью исключают такую возможность. В двух диаметрально противоположных точках звездочки 35 закреплены концы цепей 41, другие концы которых закреплены на лапах корпусов дистанционно управляемых замковых механизмов 42, которые в нерабочем состоянии имеют возможность свободного перемещения по штокам 7 и срабатывают лишь тогда, когда их стопорный элемент попадает в паз 43, выполненный на соответствующих штоках пневмоцилиндров 5.

Платформа 2 содержит технологическую нишу 44, предназначенную для размещения вспомогательного оборудования, и имеет четыре опорных стойки 45, к которым присоединяются вакуумные захваты 46. При этом соединение вакуумных захватов 46 с концами опорных стоек 45 осуществляется посредством шарового шарнира, подпружиненного пружиной.

Точно такими же вакуумными захватами 46 с аналогичными конструктивными особенностями их присоединения снабжены также выдвижные опорные стойки 11. Конструктивной особенностью вакуумного захвата 46 является то, что в корпусе захвата выполняется кольцевая проточка 47, образующая с боковыми поверхностями уплотнительных манжет 48 кольцевую камеру, охватывающую центральную вакуумную полость 49. При этом вакуумная полость 49 соединяется с вакуумной камерой 4 воздухопроводом 50 через запорный пневматический клапан 51, а кольцевая камера соединяется посредством воздухопровода 52 через пневматический распределитель 53 с вакуумным насосом малой производительности 54, установленным на платформе 1. С целью возможности одновременного подсоединения кольцевых камер всех вакуумных захватов 46 воздухопроводы 52 присоединяются к смесительному пневмоэлементу 55.

Конструкция стопорных дистанционно управляемых электромагнитных элементов 40 включает электромагнит 56, заключенный в корпус из неферромагнитного материала, выдвижную стопорную пяту 57, подпружиненную двумя пружинами 58. Жесткость пружин 58 выбирается таким образом, чтобы при включении электромагнита 56 усилие сопротивления пружин было меньше, чем сила магнитного притяжения стопорной пяты 57 к сердечнику электромагнита. К торцовой поверхности стопорной пяты 57 прикреплена пластина 59, выполненная из материала с хорошими фрикционными свойствами, например, из резины.

Подвод электропитания к электрооборудованию транспортного средства осуществляется от распределительного блока 60, который соединяется с источником питания (не показан) посредством электрокабеля 61.

Транспортное средство для перемещения по поверхностям произвольной пространственной ориентации работает следующим образом.

Предварительно в вакуумных камерах 3 и 4 создается некоторое первоначальное разрежение воздуха, необходимое для надежного функционирования транспортного средства. После этого транспортное средство устанавливается на поверхности перемещения вакуумными захватами платформы 2, и пневматические клапаны 51 этих вакуумных захватов устанавливаются в положение "открыто", соединяя вакуумные полости 49 с вакуумной камерой 4. В результат разрежения, вакуумные захваты 46 платформы 2 прижимаются к поверхности и удерживают транспортное средство в заданном положении. При этом вакуумные захваты выдвижных опорных стоек 11 находятся над поверхностью перемещения. Затем включают электродвигатели 25 пневмомеханических модулей 6 и одновременно с этим соответствующим включением пневматических клапанов 28 и 30 соединяют полости пневмомеханических модулей с вакуумной камерой 3 и атмосферой таким образом, чтобы возникающий на поршне 19 перепад давлений способствовал его желаемому перемещению. Крутящий момент от вала двигателя 25 передается на шестерню 23, которая при своем вращении посредством передачи "винт гайка" перемещает резьбовую штангу 8. При этом разреженный воздух из полости уменьшающего объема вытесняется в вакуумную камеру 3, а полость увеличивающегося объема заполняется атмосферным воздухом.

При перемещении штанг 8 происходит перемещение связанных с ними посредством соединительных пластин 9 штоков пневмоцилиндров 5, а значит и их поршней. Перемещение поршней пневмоцилиндров 5 создает вакуум в замкнутых полостях увеличивающихся объемов, который разрежает поступающий в процесс работы системы воздуха в камерах 3 и 4. Для этого каждая из камер 3 и 4 подсоединяется к полости пневмоцилиндра 5, объем которого в процессе совершения цикла перемещения увеличивается путем установления пневматических клапанов 29 в положение "открыто". При этом соединение вакуумных камер 3 и 4 c соответствующими полостями пневмоцилиндров может осуществляться либо в конце, либо на протяжении всего цикла перемещения поршня из одного крайнего положения в другое. Во время совершения цикла перемещения клапаны 29, посредством которых полость пневмоцилиндра уменьшающегося объема может соединяться с вакуумной камерой, остаются в положении "закрыто", а сжимаемый в этой полости воздух при достижении давления P_атм срабатыванием клапана 31 выводится из полости в атмосферу.

В конце цикла перемещения вследствие соединения вакуумных камер 3 и 4 с вакуумирующими полостями пневмоцилиндров 5 в них устанавливается первоначальная величина вакуумметрического давления, а несущие штанги 8 пневмомеханических модулей 6 перемещаются на величину одного шага. После этого двигатели 25 выключаются, а все пневматические клапаны, соединяющие вакуумные камеры 3 и 4 с полостями пневмоцилиндров 5 и пневмомеханических модулей 6, устанавливаются в положение "закрыто". Затем включаются электродвигатели 14 привода опорных стоек 11 и одновременно с этим пневматические клапаны 17 и 18 соединяют соответствующие рабочие полости пневмоцилиндров 12 с вакуумной камерой 3 и атмосферой так, чтобы перепад давлений на поршне способствовал желаемому перемещению. Вращение винта 13 посредством передачи "винт гайка" преобразуется в поступательное перемещение связанного с ним штока пневмоцилиндра 12, тем самым перемещая вакуумные захваты 46, установленные на опорных стойках 11 к поверхности перемещения транспортного средства. Когда вакуумные захваты опорных стоек 11 осуществят полный контакт с поверхностью, их пневматические клапаны 51 устанавливаются в положение "открыто" и соединяют полости 49 с вакуумной камерой 4, обеспечивая прижатие вакуумных захватов к поверхности. При этом электродвигатели 14 отключаются. После этого происходит переключение пневматических клапанов 51 вакуумных захватов, установленных на опорных стойках 45 платформы 2, в положение, при котором полости 49 соединяются с атмосферой и происходит отжатие вакуумных захватов платформы 2 от поверхности. Включением электродвигателей 14 осуществляется дальнейшее выдвижение опорных стоек 11, в результате чего платформа 2 приподнимается над поверхностью перемещения.

После поднятия платформы 2 на требуемую величину двигатели 14 отключаются, а пневматические клапаны 17 и 18 всех опорных стоек 11 устанавливаются в положение "закрыто". Включением электродвигателя 25 пневмомеханических модулей 6 с одновременной установкой в соответствующее рабочее положение пневматических клапанов 28-31, при котором перепад давлений в рабочих полостях пневмомеханических модулей будет способствовать требуемому перемещению, осуществляют перемещение платформ 1 и 2 относительно неподвижных несущих штанг 8. В процессе совершения данного цикла перемещения, вакуумные камеры 3 и 4 соответствующим образом снова подсоединяются к вакуумирующим полостям пневмоцилинлров 5, чем достигается разрежение воздуха, поступающего за время цикла, в вакуумных камерах. Полный цикл завершается перемещением грузовых платформ 1 и 2 на величину шага и установлением в вакуумных камерах 3 и 4 первоначальных параметров газа. После этого электродвигатели 25 отключаются, пневматические клапаны 28 29, 30 и 31 устанавливаются в положение "закрыто", а в работу включаются приводы опорных стоек 11. При этом штоки пневмоцилиндров 12 втягиваются, а вакуумные захваты 46 платформы 2 опускаются на поверхность перемещения.

Когда вакуумные захваты платформы 2 устанавливаются на поверхности объекта, электродвигатели 14 приводов опорных стоек 11 отключаются, а пневматические клапаны 51 вакуумных захватов платформы 2 устанавливаются в положение "открыто", соединяя полости 49 с вакуумной камерой 4. После прижатия вакуумных захватов платформы 2 к поверхности переключением в соответствующее положение клапанов 51 проходит отжатие вакуумных захватов опорных стоек 11 и новое включение электродвигателей 14, которое перемещают штоки пневмоцилиндров 12 от поверхности. Вслед за этим включением электродвигателей 25 осуществляют новый цикл перемещения несущих штанг 8 относительно неподвижных грузов платформ 1 и 2. Таким образом перемещение транспортного средства по поверхности осуществляется последовательностью циклов перемещения платформ 1 и 2 и несущих штанг 8 относителтно друг друга с переменной фиксацией вакуумных захватов опорных стоек 11 и платформы 2 соответственно.

Если за время осуществления какого-либо цикла перемещения герметичность вакуумной полости 49 захваты, находящегося в процессе совершения цикла в прижатом положении, нарушается и в вакуумную полость начинает просачиваться недопустимое количество атмосферного воздуха, автоматически включается вакуумный насос 54, а пневматический распределитель 53, соединяющий кольцевую камеру вакуумного захвата с нарушенной герметичностью с вакуум-насосом, устанавливается в положение "открыто". В результате вокруг центральной полости 49 образуется периферийная полость с постоянным отводом воздуха, препятствующая просачиванию атмосферного воздуха в полость 49. Подобным образом при нарушении герметичности к вакуумному насосу 54 могут быть подсоединены все вакуумные захваты транспортного средства. Когда герметичность полостей 49 восстанавливается, распределители 53 устанавливаются в положение "закрыто", а насос 54 отключается. Таким образом насос 54 предназначен для кратковременной работы на периодах разгерметизации вакуумных полостей 49 захватов, находящихся в контакте с поверхностью перемещения.

В случае необходимости осуществления поворота транспортного средства, платформа 2 опускается на поверхность своими захватами и осуществляется фиксация этих захватов в то время, как вакуумные захваты опорных стоек 11 отводятся от поверхности объекта. После этого соответствующим включением электродвигателей 25 пневмомеханических модулей 6, осуществляют такое перемещение несущих штанг 8, чтобы пазы 43, выполненные на штоках 7 пневмоцилиндров 5, переместились к замковым механизмам 42. При этом согласно схеме осуществления поворота платформ (фиг. 5) несущие штанги модулей 6 перемещаются в противоположных направлениях, причем порядок работы пневматических элементов, соединяющих рабочие полости модулей 6 и полости пневмоцилиндров 5 с атмосферой и вакуумными камерами 3 и 4, происходит по вышеописанной схеме.

Когда пазы 43 занимают положение напротив стопорных элементов замковых механизмов 42, происходит срабатывание последних, и они занимают фиксированное положение на штоках 7. После этого подают напряжение на обмотки электромагнитов 56 стопорных элементов 40, установленных в прямоугольных прорезях цилиндрической колонны 32. Преодрлевая усилия деформации пружин 58, стопорная пята 57 притягивается к электромагниту 56, тем самым разрывая контакт между внутренней поверхностью кольцевой опоры 34 и прижимной пластиной 59 стопорного элемента 40, чем достигается возможность беспрепятственного поворота платформы 1 относительно платформы 2. Стопорные элементы 40, установленные на внешней стороне кольцевой опоры 34, при этом не включаются и обеспечивают жесткую фиксацию от поворота звездочки 35. В результате осуществления обратного движения несущих штанг 8 вследствие жесткого закрепления концов цепей 41 на звездочке 35 и замковых механизмов 42 возникает крутящий момент, поворачивающий платформу й относительно неподвижной платформы 2. При это угол поворота платформы будет определяться длиной перемещения штока пневмоцилиндра 5. В соответствии со схемой поворота (фиг. 5) полному ходу поршней 7 соответствует поворот платформы на угол 90^о. В случае необходимости осуществления поворота на больший угол, процедура осуществления поворота на больший угол, процедура осуществления поворота повторяется еще раз.

После того как платформа 1 совершила поворот на заданный угол стопорные элементы 40 цилиндрической колонны 32 выключаются, исключая возможность дальнейшего поворота платформ, и включаются стопорные элементы кольцевой опоры 34. Отключением замковых механизмов 42 фактически производят расфиксацию концов цепей 41 и включают электродвигатель 38 вращения звездочки 35. При своем вращении звездочка 35 увлекает закрепленные на ней концы цепей 41, что вызывает свободное перемещение замковых механизмов 42 в исходное положение. После возвращения замковых механизмов 42 в исходное положение электродвигатель 38 отключается, а стопорные элементы 40 блокируют звездочку 35 от поворота. Таким образом при осуществлении поворота транспортного средства поворачивается лишь платформа 1, в то время как платформа 2 все время остается в неизменном положении. При этом необходимо предусмотреть меры, чтобы соединительные воздуховоды 50 и 52 не препятствовали осуществлению такого поворота.

Указанное выше описание работы транспортного средства приведено для случая функционирования в атмосферной среде. Однако предложенное транспортное средство при условии исполнения отдельных узлов водонепроницаемыми может функционировать под водой. При этом процедуры осуществления отдельных перемещений ничем не отличаются от упомянутых ранее. Единственной дополнительной мерой для перемещения под водой является соединение входных патрубков пневматических клапанов 18 и 30 с атмосферой посредством дополнительных воздухопро- водов 62 (фиг. 9).

Осуществление подводного режима функционирования возможно благодаря надежной работе вакуумных захватов предложенной конструкции. При погружении под воду центральная полость 49 и окружающая ее кольцевая камера полностью заполняются водой. Последующая установка вакуумного захвата на поверхности и создание в центральной полости 49 разрежения путем ее соединения с вакуумной камерой 4 приводят к тому, что центральная полость оказывается окруженной столбом жидкости, заключенным в кольцевой камере. Данный столб жидкости вследствие низкой cжи-маемости воды препятствует ее попаданию из окружающей среды в центральную полость. В то же время перетеканию жидкости из кольцевой камеры в центральную полость 49 препятствует то, что удаление из кольцевой камеры минимального количества жидкости вызывает в ней создание высокого вакуума, который и препятствует возможности такого перетекания. Таким образом, наличие в конструкции вакуумного захвата 46 кольцевой проточки 47 обеспечивает при работе под водой надежную герметизацию основной вакуумной полости 49. При этом используемая система вакуумирования посредством камеры 4 допускает возможность попадания в систему воды, которая частично удаляется в процессе работы системы и полностью при изъятии транспортного средства из водной среды. Вакуумный насос 54 на подводных режимах работы не используется.

Предлагаемое транспортное средство может быть использовано при автоматизации операций контроля внешней и внутренней поверхности корпуса ядерного реактора, корпусов различных конструкций большой емкости, поверхностей плит и стен промышленных объектов.

Формула изобретения

1. ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ПОВЕРХНОСТЯМ ПРОИЗВОЛЬНОЙ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ОРИЕНТАЦИИ, содержащее смонтированные с возможностью взаимного поворота грузовые платформы, одна из которых снабжена опорными стойками с вакуумными захватами, а на другой размещен привод возвратно-поступательного перемещения, на концах несущих штанг которого установлены разнесенные одна относительно другой выдвижные опорные стойки с вакуумными захватами, отличающееся тем, что одна из грузовых платформ снабжена вакуумными камерами, а привод возвратно-поступательного перемещения выполнен в виде двух сдвоенных пневмомеханических приводных модулей и пневмоцилиндров двустороннего действия, концы штоков которых жестко соединяются посредством крепления к выдвижным опорным стойкам с несущими штангами приводных модулей, причем полости пневмоцилиндров посредством введенной в конструкцию системы пневматических клапанов соединяются с указанными вакуумными камерами, к которым через систему клапанов присоединяются полости пневмомеханических приводных модулей и вакуумных захватов.

2. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что конструкция вакуумных захватов содержит разделенные между собой центральную и окружающую ее кольцевую полости, при этом первая соединяется с одной из вакуумных камер, а вторая - с вакуумным насосом малой производительности, установленным на одной из грузовых платформ.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4, Рисунок 5, Рисунок 6, Рисунок 7, Рисунок 8, Рисунок 9