Шагающая опора

 

Использование: изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости. Сущность изобретения: шагающая опора содержит корпус 1 с побортно установленными на нем шагающими движителями 2, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников, расположенных в вертикальной плоскости, а также силовой привод с механизмами перемещения опорных стоек относительно друг друга 4, который выполнен в виде синхронных электродвигателей колебательного движения с поворотными якорями 19, жестко установленных на ведущих осях 4 шагающих движителей 2. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости.

Известны шагающие опоры для транспортных средстввыполненные в виде корпуса, на котором установлены шагающие движители и силовой привод (Шагающие машины: Препринт /Д.Е.Охоцимский, А.К.Платонов, А.А.Кириченко, В.В.Лапшин, АН СССР Ин-т прикл. математики.-М. 1980,-N89,-36 с.).

При движении известных шагающих опор уже при скорости в несколько км/ч основной объем энергозатрат связан с восполнением потерь энергии при разгоне и торможении ног в каждой фазе движения. Это ограничивает предельную скорость шагающей опоры повысить, которую не удается даже путем увеличения мощности двигателей. Невысокие скорости передвижения шагающих опор существенно сужают область их использования и не позволяют им конкурировать с традиционными гусеничными и колесными транспортными средствами высокой проходимости.

Наиболее близким по техническому уровню и достигаемому результату является устройство в виде шагающей опоры по авт.св. N 523830 (кл. В 62 D 57/02, 1976г. ). Шагающая опора содержит балки с опорными стойками и башмаками, механизмы перемещения их относительно друг друга, при этом опорные стойки выполнены в виде шарнирных четырехзвенников с приводом в виде гидроцилиндров, управляемых распределителем, снабженным двуплечим рычагом для взаимодействия с толкателями, установленными на балках.

Указанная шагающая опора решает техническую задачу, связанную с уменьшением заминаемости растений, в результате чего представляет собой опору узкоспециализированного применения, в которой разделены рабочий ход, адаптация и перенос. Это приводит к повышенным энергозатратам, вследствие наличия двух самостоятельных приводов, один из которых (привод адаптации) гидравлический, т. е. обладает повышенной энергоемкостью, а тяговый привод включает в себя реверсивный двигатель, что сильно усложняет управление шагающей опорой, не обеспечивает равномерность и непрерывность режима движения и приводит к повышению энергозатрат за счет наличия циклов разгона и торможения на периоде рабочего хода, тогда как наиболее благоприятным с энергетической точки зрения, является случай равномерного вращения вала силовой установки. Выполнение опорных стоек в виде шарнирных четырехзвенников пантографного типа требуют обязательного наличия индивидуального для каждой опорной стойки привода адаптации и кроме того шарнирные четырехзвенники пантографного типа не являются обратимыми механизмами и не могут быть использованы в качестве пассивных движителей, что также приводит к усложнению управления, росту энергозатрат и снижает их применимость.

Данная шагающая опора имеет невысокий технический уровень, что обусловлено наличием нескольких силовых приводов и приводов адаптации в шагающей опоре, а также рабочим циклом, не обеспечивающим равномерность и непрерывность режима движения, вследствие чего усложняется конструкция шагающей опоры, затруднено регулирование скорости передвижения и тягового усилия, требуются дополнительные энергозатраты на разгон и торможение шагающих движителей в каждом рабочем цикле, что приводит к увеличению энергоемкости, усложнению управления каждым циклом движения шагающего движителя и ограничивает предельную скорость шагающей опоры. В результате шагающая опора не может успешно конкурировать с традиционными транспортными средствами и существенно сужается область ее использования, т.к. не обеспечивается рекуперация энергии и отсутствует резонансный эффект при возвратно-поступательном движении опорных стоек шагающих движителей.

В этой связи важнейшей задачей является создание новой компоновочной схемы механизма шагания с новым рабочим циклом шагающих движителей с резонансным эффектом, обеспечивающей полную рекуперацию энергии затраченной на разгон и торможение шагающих движителей и автоматическое управление рабочим циклом шагающих движителей на высоких скоростях, базирующейся на новой кинематической схеме шагающих движителей с вертикальной ведущей осью поворотного типа и упругими элементами резонансной настройки, на новой схеме регулировки скорости передвижения и тягового усилия, включающей электродвигатели колебательного движения с противофазным расположением якорей и питающимися от источника переменного тока с варьируемой частотой, и за счет введения в механизм шагания нового механизма автоматического отрыва опорных точек шагающих движителей от грунта в фазе переноса. Тем самым достигается повышение предельной скорости передвижения шагающей опоры без увеличения мощности силового привода и обеспечивается бесступенчатое регулирование скорости передвижения и тягового усилия.

Техническим результатом заявленной конструкции механизма шагания является создание нового рабочего цикла с полной рекуперацией энергии, накопленной подвижными частями шагающих движителей в фазе переноса и фазе рабочего хода, позволяющего повысить предельную скорость передвижения шагающей опоры, за счет введения в кинематическую схему шагающих движителей вертикальной ведущей оси поворотного типа и упругих элементов резонансной настройки и в компоновочную схему механизма шагания источника переменного тока с варьируемой частотой и электродвигателей колебательного движения, чем достигается повышение предельной скорости передвижения шагающей опоры без увеличения мощности силового привода, а также за счет введения в механизм шагания новых механизмов отрыва опорных точек шагающих движителей от грунта, обеспечивающих перенос шагающих движителей и их адаптацию к неровностям грунта в маршевом режиме без участия оператора, что исключает ограничения, наложенные на предельную скорость передвижения возможностями оператора, не успевающего управлять шагающими движителями на высоких скоростях.

Это позволяет использовать новую конструкцию шагающей опоры для универсального применения на высокоскоростных транспортных средствах повышенной проходимости, упростить их конструкцию, облегчить управление и снизить энергоемкость.

Указанный технический результат достигается тем, что в шагающей опоре для транспортных средств повышенной проходимости, содержащей корпус с побортно установленными на нем шагающими движителями, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников, расположенных в вертикальной плоскости и снабженных опорными стойками с башмаками, а также силовой привод с механизмами перемещения опорных стоек относительно друг друга, шагающие движителя содержат вертикальные ведущие оси, побортно установленные на корпусе и связанные с силовым приводом, опорные стойки, снабженные башмаками, ведущие рычаги, соединенные с опорными стойками и вертикальными ведущими осями посредством цилиндрических шарниров с горизонтальными осями вращения, тяги, шарнирно закрепленные своими концами на опорных стойках и корпусе, а также упругие элементы системы подрессоривания, дополнительно связывающие тяги шагающих движителей и корпус, силовой привод с механизмами перемещения опорных стоек друг относительно друга содержит синхронные электродвигатели колебательного движения с поворотными якорями, жестко установленными на ведущих осях шагающих движителей и связанными с корпусом посредством упругих элементов резонансной настройки, причем соседние электродвигатели колебательного движения отличаются противофазным расположением полюсов якоря по отношению к полюсам сердечника статора, источник переменного тока с варьируемой частотой, включенный в общую электрическую цепь с обмотками возбуждения электродвигателей колебательного движения, а также механизмы отрыва опорных точек шагающих движителей от грунта в фазе переноса, содержащие кулачковые втулки, торцы которых имеют ступенчатый профиль, установленные на вертикальные ведущие оси шагающих движителей и имеющие возможность свободно вращаться вокруг них, обгонные муфты, связывающие кулачковые втулки с корпусом, а также опорные ролики, установленные в основании ведущих рычагов шагающих движителей и контактирующие с торцевой частью кулачковой втулки.

Новая компоновочная схема механизма шагания, базирующаяся на новой кинематической схеме шагающих движителей с вертикальной ведущей осью поворотного типа и упругими элементами резонансной настройки, на новой схеме регулировки скорости передвижения и тягового усилия, включающей электродвигатели колебательного движения с противофазным расположением якорей и питанием от источника переменного тока с варьируемой частотой и на введении в механизма шагания нового механизма отрыва опорных точек шагающих движителей от грунта в фазе переноса, обеспечивает новый рабочий цикл движения шагающих движителей с резонансным эффектом.

Новый рабочий цикл движения шагающих движителей обеспечивает полную рекуперацию энергии, затраченной на разгон и торможение шагающих движителей и автоматическое управление фазой переноса в маршевом режиме.

Предложенная новая конструкция шагающей опоры позволяет повысить предельную скорость передвижения без увеличения мощности силового привода и обеспечивает бесступенчатое регулирование скорости и тягового усилия, что дает возможность расширить область применения шагающей опоры.

Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентным и научно-техническим источникам информации и выявление источников, содержащих сведения об аналогах заявленного изобретения, позволил установить, что заявителем не обнаружен аналог, характеризующийся признаками, идентичными всем существенным признакам заявленного изобретения, а определение из перечня выявленных аналогов прототипа, как наиболее близкого по совокупности признаков аналога, позволил выявить совокупность существенных по отношению к усматриваемому заявителем техническому результату отличительных признаков в заявленном объекте, изложенных в формуле изобретения.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "новизна" по действующему законодательству.

Для проверки соответствия заявленного изобретения требованию изобретательского уровня заявитель провел дополнительный поиск известных решений с целью выявления признаков, совпадающих с отличительными от прототипа признаками заявленного изобретения, результаты которого показывают, что заявленное изобретение не следует для специалиста явным образом из известного уровня техники.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "изобретательский уровень".

На фиг.1 представлен общий вид шагающей опоры; на фиг.2 -то же, вид сверху; на фиг.3 кинематическая схема шагающих движителей.

Шагающая опора (фиг. 1) содержит корпус 1 с побортно установленными на нем шагающими движителями 2, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников, расположенных в вертикальной плоскости, а также силовой привод с механизмами перемещения опорных стоек относительно друг друга 3.

Шагающие движители 2 содержат вертикальные ведущие оси 4 поворотного типа, побортно установленные на корпусе 1 и связанные с силовым приводом, опорные стойки 5 (фиг.2, 3)снабженные башмаками 6, ведущие рычаги 7, соединенные с опорными стойками 5 и ведущими осями 4 цилиндрическими шарнирами 8 и 9 с горизонтальными осями вращения, тяги 10закрепленные своими концами с помощью сферических шарниров 11 и 12 на опорной стойке 5 и корпусе 1, а также упругие элементы системы подрессоривания, выполненные, например, в виде торсионов 13, дополнительно связывающих тяги 10 и корпус 1, воспринимающих вес шагающей опоры и обеспечивающих адаптацию опорных точек шагающих движителей к неровностям грунта. Новая кинематическая схема шагающих движителей 2 с вертикальной ведущей осью 4, которая позволяет шагающим движителям 2 совершать колебательные движения относительно корпуса 1, служит для обеспечения нового рабочего цикла шагающих движителей с резонансным эффектом.

Для осуществления поперечной адаптации шагающих движителей 2 и расширения возможностей бесступенчатого регулирования тягового усилия тяги 10 шагающих движителей 2 могут быть снабжены встроенными гидроцилиндрами 14предназначенными для регулировки длины плеча h (фиг.3) шагающих движителей 2 в процессе движения шагающей опоры.

Силовой привод с механизмами перемещения опорных стоек относительно друг друга 3 содержит побортно установленные на корпусе 1 синхронные электродвигатели колебательного движения 15 и 16, источник переменного тока с варьируемой частотой 17, а также механизмы отрыва опорных точек шагающих движителей от грунта в фазе переноса 18. Электродвигатели колебательного движения 15 и 16, а также источник переменного тока с варьируемой частотой 17, питающий электродвигатели колебательного движения 15 и 16 и дающий возможность изменять их амплитуду и частоту колебаний, образуют систему регулировки скорости и тягового усилия, которая обеспечивает бесступенчатое их регулирование в процессе движения шагающей опоры.

Электродвигатели колебательного движения 15 и 16 содержат поворотные якоря 19, сердечники статора 20 и обмотки возбуждения 21. Поворотные якоря 19 жестко установлены на ведущих осях 4 и дополнительно связаны с корпусом 1 посредством упругих элементов резонансной настройки, выполненных, например, в виде пружин 22. Упругие элементы резонансной настройки обеспечивают якорю 19 совместно с подвижными частями шагающих движителей 2 настройку, близкую к резонансной, тем самым обеспечивают возникновение резонансного эффекта в рабочем цикле шагающих движителей 2 и полную рекуперацию энергии, затраченной на разгон и торможение шагающих движителей 2 в каждом цикле движения.

Электродвигатели колебательного движения 15 отличаются от соседних электродвигателей 16 противофазным расположением полюсов якорей 19 по отношению к полюсам сердечника статора 20, за счет чего достигается противофазность колебаний соседних шагающих движителей 2.

Источник переменного тока с варьируемой частотой 17 может быть выполнен, например, в виде дизель-генераторной установки, состоящей из дизеля 23 и синхронного генератора переменного тока 24. Источник переменного тока с варьируемой частотой 17 включен в общую цепь с обмотками возбуждения 21 электродвигателей колебательного движения 15 и 16.

Шагающая опора может содержать дополнительный источник постоянного тока, выполненный, например, в виде генератора постоянного тока 25 с приводом от дизеля 23, включенный в общую электрическую цепь с обмотками возбуждения 21, выполненными в виде катушек с регулируемым числом витков, а также переключающее устройство, например, переключатель генераторов 24 и 25, отключающий цепь питания электродвигателей колебательного движения 15 и 16 от источника постоянного тока в маршевом режиме движения шагающей опоры и от источника переменного тока с варьируемой частотой 17 в режиме преодоления препятствия. При этом в маршевом режиме движения шагающая опора будет перемещаться как обычное транспортное средство, маневрируя и объезжая труднопреодолимые препятствия, а в режиме преодоления препятствия шагающая опора может преодолевать на малой скорости препятствия, непреодолимые в маршевом режиме. В последнем случае оператор шагающей опоры может преодолевать на малой скорости препятствия, непреодолимые в маршевом режиме. В последнем случае оператор шагающей опоры может управлять положением опорных точек каждого шагающего движителя 2, обеспечивая их поперечную адаптацию с помощью гидроцилиндров 14 и продольную адаптацию путем варьирования числа работающих витков обмоток возбуждения 21 электродвигателей колебательного движения 15 и 16, меняя тем самым угол поворота ведущих рычагов 7 в горизонтальной плоскости.

Механизмы отрыва опорных точек шагающих движителей от грунта в фазе переноса 18 содержат кулачковые втулки 26, торцы которых имеют ступенчатый профиль, обгонные муфты 27 и опорные ролики 28. Кулачковые втулки 26 установлены на ведущих осях 4 и имеют возможность свободно вращаться вокруг них. Обгонные муфты 27 связывают кулачковые втулки 26 с корпусом 1 и допускают свободное вращение кулачковых втулок 26 только в одном направлении: по часовой стрелке для механизмов 18, расположенных на правом борту корпуса 1, и против часовой стрелки для механизмов 18, расположенных на левом борту корпуса 1. Опорные ролики 28 установлены в основании ведущих рычагов 7 и контактируют с торцевой частью кулачковых втулок 26. Введение в механизм шагания нового механизма отрыва опорных точек шагающих движителей от грунта в фазе переноса 18 обеспечивает автоматический отрыв опорных точек шагающих движителей 2 от грунта в фазе переноса в маршевом режиме, что исключает ограничения, наложенные на предельную скорость передвижения шагающей опоры возможностями оператора, не успевающего управлять шагающими движителями на высоких скоростях.

Шагающая опора работает следующим образом. В зависимости от источника питания электродвигателей колебательного движения 15 и 16 шагающая опора может передвигаться в двух режимах: в маршевом (при питании от источника переменного тока с варьируемой частотой 17) и режиме преодоления препятствий (при питании от источника постоянного тока 25).

В маршевом режиме передвижения после трогания с места рабочий цикл шагающих движителей 2 можно разделить на фазу рабочего хода и на фазу переноса с автоматическим отрывом опорных точек шагающих движителей 2 от грунта. При этом из-за противофазного расположения якорей 19 электродвигателей колебательного движения 15 и 16, часть шагающих движителей 2 всегда будет находиться в фазе рабочего хода, а другая в -фазе переноса. Скорость передвижения шагающей опоры и ее тяговое усилие в этом режиме движения можно регулировать путем изменения частоты питающего напряжения, что будет сопровождаться изменением частоты колебаний шагающих движителей 2 и увеличением их амплитуды колебаний по мере приближения к резонансу, а также за счет изменения длины плеча h шагающих движителей 2 (фиг.1, 2, 3).

После запуска дизеля 23 в маршевом режиме передвижения шагающей опоры синхронный генератор переменного тока 24 начинает вырабатывать переменный ток, подаваемый через общую электрическую цепь на обмотки возбуждения 21 электродвигателей колебательного движения 15 и 16 (фиг.1, 2). Частота переменного тока при этом будет прямо -пропорциональна частоте вращения дизеля 23. Под действием переменного тока, протекающего по обмоткам возбуждения 21возникает периодическая электромагнитная сила, частота которой равна удвоенной частоте питающей сети, действующая на поворотные якоря 19 электродвигателей колебательного движения 15 и 16. Под действием этой силы полюса якоря 19 будут периодически притягиваться к полюсам сердечников статора 20, поворачивая при этом якоря 19, ведущие оси 4, а также ведущие рычаги 7. Из-за противофазного статического расположения якорей 19 электродвигателей колебательного движения 15 и 16, их вращение всегда будет противоположно направленным. При повороте якорей 19 пружины 22 деформируются и под действием их сил упругости осуществляется обратный ход поворотных якорей 19 и ведущих рычагов 7. Поскольку жесткость пружин 22 выбрана из условия обеспечения околорезонансной настройки собственной частоты поворотного якоря 19 с присоединенными к нему подвижными частями шагающего движителя 2, то при сравнительно небольших мощности и габаритах электродвигателей колебательного движения можно добиться достаточных амплитуд колебаний поворотного якоря 19. Целесообразно настраивать собственную частоту поворотного якоря 19 с присоединенными к нему подвижными частями шагающего движителя 2 на частоту, равную удвоенной частоте питающей сети при работе дизеля 23 с максимально возможной устойчивой частотой вращения. В этом случае путем изменения подачи топлива на дизель 24 можно будет регулировать, причем бесступенчато, скорость передвижения шагающей опоры от 0 до максимального значения за счет изменения частоты колебаний шагающих движителей 2 и увеличения их амплитуд колебаний по мере приближения к резонансу.

При движении якорей 19 электродвигателей 15 и 16 правого борта шагающей опоры по часовой стрелке и якорей 19 электродвигателей колебательного движения 15 и 16 левого борта против часов кулачковые втулки 26 вращаются совместно с ведущими осями 4 и не препятствуют повороту ведущих рычагов 7. Поскольку в это время опорные точки шагающих движителей 2 находятся на грунте, то поворот ведущего рычага 7 обеспечивает передвижение корпуса 1 вперед, т. е. осуществляется фаза рабочего хода шагающего движителя 2.

При движении якорей 19 электродвигателей колебательного движения 15 и 16 правого борта против часов и якоре 19 электродвигателей колебательного движения левого борта по часовой стрелке будет иметь место относительное движение опорных роликов 28 по торцевой ступенчатой поверхности кулачковых втулок 26, т.к. повороту кулачковых втулок 26 правого борта против часов и повороту кулачковых втулок 26 левого борта по часовой стрелке препятствуют обгонные муфты 27, блокирующие кулачковые втулки 26 с корпусом 1.

Поскольку торцевая поверхность кулачковых втулок 26 имеет ступенчатый профиль, а опорные ролики 28, установленные в основании ведущих рычагов 7, контактируют с этой поверхностью, то при движении по торцевой части кулачковых втулок 26 опорные ролики 28, поднимаясь на ступеньку, будут поворачивать ведущие рычаги 7 в вертикальной плоскости, поднимая опорные стойки 5 и отрывая опорные точки шагающих движителей 2 от грунта, обеспечивая тем самым возможность осуществления фазы переноса шагающих движителей 2. При движении опорных стоек 5 вверх они поворачивают тяги 10, которые, в свою очередь, дополнительно закручивают торсионы 13, уже деформированные под действием веса шагающей опоры. После прохождения опорными роликами 28 наивысшей точки ступенчатого профиля они начнут скатываться по торцевой поверхности кулачковой втулки 26 вниз, причем под действием горизонтальной составляющей усилия передаваемого опорным роликом 28 от закрученного торсиона 13 через тяги 10 и опорные стойки 5, кулачковые втулки 26 будут вращаться против движения ведущей оси 4, возвращаясь в исходное состояние. Опорные точки шагающих движителей 2 при этом будут опускаться на грунт. После достижения опорными точками шагающих движителей 2 грунта и смены направления вращения поворотного якоря 19 снова осуществляется фаза рабочего хода, после чего рабочий цикл повторяется.

Направление вращения поворотных якорей 19 электродвигателей колебательного движения 15 и 16 всегда будут противоположными из-за их статического противофазного расположения. Таким образом, если электродвигатели колебательного движения 15 совершают фазу рабочего хода, то электродвигатели колебательного движения 16 со своими шагающими движителями 2 будут совершать фазу переноса, и наоборот.

При трогании с места шагающей опоры амплитуда колебаний якорей 19 и ведущих рычагов 7 будут незначительными, но по мере накопления энергии в упругих элементах резонансной настройки, выполненных в виде пружин 22, амплитуда колебаний якорей 19 и скорость шагающей опоры будут расти. Максимальное значение амплитуды колебаний якоря 19 и, следовательно, максимальное значение длины шага шагающего движителя 2 ограничены углом, несколько большим угла характеризующего ширину полюсов якоря 19 и сердечника статора 20, т.к. после прохождения якорем 19 симметричного положения по отношению к сердечнику статора 20, вынуждающая электромагнитная сила превращается в тормозящую.

Поворот в маршевом режиме может осуществляться как уменьшением питающего напряжения на электродвигателях колебательного движения 15 и 16 одного из бортов, так и изменением плеч h шагающих движителей 2 одного из бортов с помощью гидроцилиндра 14.

В режиме преодоления препятствий шагающая опора на малой скорости может преодолевать препятствия, непреодолимые в маршевом режиме. Оператор шагающей опоры в этом случае может управлять положением опорных точек каждого шагающего движителя 2 с помощью гидроцилиндра 14, обеспечивающего поперечную адаптацию шагающих движителей 2 и варьируя число рабочих витков обмоток возбуждения 21, за счет чего достигается изменение угла поворота якоря 19 каждого электродвигателя колебательного движения 15 и 16.

В режиме преодоления препятствия генератор постоянного тока 25, имеющий привод от дизеля 23, вырабатывает постоянный ток. Синхронный генератор переменного тока 24 в этом режиме отключен от электрической цепи питания электродвигателей колебательного движения 15 и 16. Под действием постоянного тока, проходящего по обмоткам возбуждения 21, возникает электромагнитная сила притягивающая полюса якорей 19 к полюсам сердечника статора 20. Под действием этой силы якорь 19 будет поворачиваться до тех пор, пока электромагнитная сила не будет уравновешена силами упругости пружин 22. Варьируя число рабочих витков обмоток возбуждения 21, оператор шагающей опоры может в фазе переноса менять угол поворота каждого якоря 19 за счет изменения электромагнитной силы, обеспечивая тем самым продольную адаптацию шагающих движителей 2. Механизм отрыва опорных точек шагающих движителей в фазе переноса 18 работает при этом также как и при маршевом режиме передвижения. Поперечная адаптация шагающих движителей 2 осуществляется с помощью гидроцилиндра 14 путем изменения длины тяги 10, вследствие чего изменяется длина плеча h шагающего движителя 2.

После выбора опорных точек для каждого шагающего движителя 2 оператор шагающей опоры, уменьшая число рабочих витков обмотки возбуждения 21 электродвигателей колебательного движения 16 и увеличивая число рабочих витков обмотки возбуждения 21 электродвигателей колебательного движения 15, осуществляет фазу рабочего хода. При этом поворот якоря 19 и соответствующего шагающего движителя 2 электродвигателей колебательного движения 16 будет происходить вследствие уменьшения электромагнитной силы под действием сил упругости пружин 22, а поворот якорей 19 электродвигателей колебательного движения 15 будет происходить под действием увеличившейся электромагнитной силы. После осуществления фазы рабочего хода оператор шагающей опоры снова выбирает опорные точки на грунте для каждого шагающего движителя 2 и рабочий цикл повторяется.

Таким образом, вышеизложенные сведения свидетельствуют о выполнении при использовании изобретения следующей совокупности условий: шагающая опора предназначена для универсального применения в высокоскоростных транспортных средствах повышенной проходимости, причем новый рабочий цикл шагающих движителей с резонансным эффектом и новый механизм отрыва опорных точек шагающих движителей от грунта в фазе переноса позволяют повысить предельную скорость передвижения шагающей опоры без увеличения мощности силового привода и усложнения системы управления; для заявленного изобретения в том виде, как оно охарактеризовано в формуле изобретения, подтверждена возможность его осуществления с помощью вышеописанных конструктивных решений и способов применения; шагающая опора, воплощенная в заявленном изобретении, при его осуществлении способна обеспечить достижение усматриваемого заявителем достигаемого технического результата.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "промышленная применимость".

Формула изобретения

1. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости, содержащая корпус с побортно установленными на нем шагающими движителями, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников, расположенных в вертикальной плоскости и снабженных опорными стойками с башмаками, а также силовой привод с механизмами перемещения опорных стоек относительно друг друга, отличающаяся тем, что шагающие движители содержат вертикальные ведущие оси, побортно установленные на корпусе и связанные с силовым приводом, опорные стойки, снабженные башмаками, ведущие рычаги, соединенные с опорными стойками и вертикальными ведущими осями посредством цилиндрических шарниров с горизонтальными осями вращения, тяги, шарнирно закрепленные своими концами на опорных стойках и корпусе, а также другие элементы системы подрессоривания, дополнительно связывающие тяги шагающих движителей и корпус, силовой привод с механизмами перемещения опорных стоек друг относительно друга содержит синхронные электродвигатели колебательного движения с поворотными якорями, жестко установленными на ведущих осях шагающих движителей и связанными с корпусом посредством упругих элементов резонансной настройки, причем соседние электродвигатели колебательного движения отличаются противофазным расположением полюсов якоря по отношению к полюсам сердечника статора, источник переменного тока с варьируемой частотой, включенный в общую электрическую цепь с обмотками возбуждения электродвигателей колебательного движения, а также механизмы отрыва опорных точек шагающих движителей от грунта в фазе переноса, содержащие кулачковые втулки, торцы которых имеют ступенчатый профиль, установленные на вертикальные ведущие оси шагающих движителей и имеющие возможность свободно вращаться вокруг них, обгонные муфты, связывающие кулачковые втулки с корпусом, а также опорные ролики, установленные в основании ведущих рычагов шагающих движителей и контактирующие с торцевой частью кулачковой втулки.

2. Опора по п.1, отличающаяся тем, что тяги шагающих движителей снабжены встроенными гидроцилиндрами регулировки длины плеча шагающего движителя.

3. Опора по п.2, отличающаяся тем, что она содержит дополнительный источник постоянного тока, включенный в общую электрическую цепь с обмотками возбуждения электродвигателей колебательного движения, выполненными в виде катушек с регулируемым числом витков, и переключающее устройство, отключающее цепь питания электродвигателей колебательного движения от источника постоянного тока в маршевом режиме движения шагающей опоры и от источника переменного тока с варьируемой частотой в режиме преодоления препятствия.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2