Устройство для ориентации доильных стаканов

 

Изобретение относится к средствам доения коров. Доильный стакан подводят к зоне расположения вымени и источник излучения, установленный на дне стакана, создает поток излучения, который попадает на сосок вымени. Отраженный от соска световой сигнал поступает на приемник излучения, фиксирующий смещение оси доильного стакана относительно оси соска вымени. Блок управления, получая информацию от приемника излучения, управляет перемещением доильного стакана изменением положения манипулятора, производя центровку стакана относительно соска вымени. Расположение источника излучения на дне доильного стакана, а приемника излучения - на схвате манипулятора повышает точность наведения стаканов на соски вымени. 2 ил.

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к доению коров.

Известно изобретение, позволяющее выполнять центровку доильного стакана по соску вымени путем регистрации наличия соска сенсорными датчиками [1].

Недостатком известного устройства является невозможность центровки доильного стакана при отсутствии контакта между соском вымени и датчиками наличия соска, т.е. центровка возможна только в одной плоскости.

Цель изобретения - повышение точности наведения доильных стаканов на соски вымени путем расширения зоны действия датчика наличия сосков.

Поставленная цель достигается тем, что устройство оснащено фотоэлектронной системой очувствления, включающей в себя источник излучения, расположенный на дне доильного стакана, и приемник излучения, состоящий из фоточувствительных датчиков и защитного экрана, расположенный на схвате манипулятора.

На фиг. 1 представлена конструкция устройства; на фиг. 2 - его функциональная схема.

Устройство состоит из доильного стакана 1, на дне которого установлен источник излучения 2, а на схвате манипулятора 3 установлен приемник излучения 4, состоящий из фоточувствительных датчиков 5 и защитного экрана 6, электрически связанныx с блоком управления 7.

Устройство работает следующим образом.

После того как доильные стаканы введены в зону расположения вымени для проведения точной ориентации, включается источник излучения 2. Образовавшийся поток излучения, выходящий из горловины доильного стакана 1, попадает на поверхность соска вымени, отражаясь от которой, попадает на фоточувствительные датчики 5 приемника излучения 4. В случае если ось доильного стакана не совпадает с осью соска, излучаемый поток будет попадать только на часть поверхности соска вымени. Следовательно, отраженный поток будет присутствовать не на всех фоточувствительных датчиках приемника излучения, что будет свидетельствовать о смещении оси доильного стакана относительно оси соска вымени в сторону, противоположную этим фоточувствительным датчикам. Сигналы с фоточувствительных датчиков поступают на вход блока управления 7, который подает команду о перемещении доильного стакана в сторону фоточувствительного датчика, на котором отсутствует сигнал отраженного излучения, до появления такового. При наличии отраженного сигнала на всех фоточувствительных датчиках подается команда на надевание доильного стакана.

Формула изобретения

Устройство для ориентации доильных стаканов при наведении их на соски вымени манипулятором с автоматическим управлением, содержащее узел центровки соска вымени и блок управления, отличающееся тем, что приемник излучения, состоящий из фоточувствительных датчиков и защитного экрана, расположен на схвате манипулятора, а источник излучения расположен на дне доильного стакана, образующие вместе с приемником излучения и блоком управления узел, служащий для установления соосности доильного стакана и соска вымени.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2