Лебедка с приводом от раздаточной коробки транспортного средства тип камлюка

 

Изобретение относится к грузоподъемным устройствам, в частности к лебедкам, устанавливаемым на транспортных средствах и связанным с раздаточными коробками этих средств. Лебедка с приводом от раздаточной коробки транспортного средства содержит установленный на двух опорах наматывающий барабан, редуктор с конической и планетарной передачами, механизмы остановки и отключения наматывающего барабана. В этой лебедке коническая и планетарная передачи соединены связующим валом, а механизм остановки наматывающего барабана выполнен в виде зубчатой муфты свободного хода, связывающей один из валов, передающих крутящий момент на барабан, с опорой, при этом упомянутая муфта выполнена в виде двух встречно подпружиненных полумуфт с торцовыми силовыми и клиновыми зубьями, одна из которых снабжена удлиненным силовым зубом, а другая разрезным запорным кольцом с торцовыми клиновыми зубьями, удлиненный силовой зуб введен в разрез запорного кольца, на полумуфтах клиновые зубья выполнены с окружным смещением относительно силовых на половину ширины удлиненного силового зуба, причем одна из упомянутых полумуфт соединена с опорой. Механизм отключения наматывающего барабана содержит закрепленный на опоре пневмоцилиндр, соединенный с установленным подвижно в осевом направлении на связующем валу солнечном колесе планетарной передачи, которое подпружинено, а одна из полумуфт установлена на дополнительном валу, при этом между последним и опорой установлен нормально включенный энергоаккумулятором тормоз, имеющий управляемую тормозную камеру. Изобретение обеспечивает повышение тяговой скорости, КПД, упрощение конструкции и управления лебедкой. 2 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к лебедкам, в частности к лебедкам, устанавливаемым на транспортных средствах для повышения их проходимости, оказания помощи другим застрявшим транспортным средствам, затаскивания грузов на платформы транспортных средств, подъема и опускания грузов и представляет новый тип лебедки тягового и тягово-грузового назначения.

Известна лебедка, содержащая наматывающий барабан, редуктор, двухпозиционную муфту, механизм управления, см. а.с. СССР 1505886, БИ 33, 1989.

Однако эта лебедка не обеспечивает автоматической остановки барабана при ее отключении.

Наиболее близким аналогом по назначению является лебедка, содержащая установленные на автомобиле на двух опорах наматывающий барабан с редуктором, входной вал которого связан с двигателем автомобиля через сцепление и отключаемый вал отбора мощности, а также механизм отключения наматывающего барабана для размотки троса, см. "Армейские автомобили" под ред. А.С. Антонова, часть 2, Воениздат, М.,1970, стр.376-385, рис. XYII. 5, соответствующая отраслевому стандарту "Лебедки автомобильные. Технические требования, ОСТ 37.001.090-79".

Эта лебедка имеет ограниченную тяговую скорость из-за низкого КПД редуктора лебедки и большую удельную массу по отношению к предельному тяговому усилию.

Задачей изобретения является увеличение тяговой скорости, повышение КПД, упрощение управления, снижение удельной массы, упрощение изготовления и обслуживания лебедки.

Увеличение тяговой скорости лебедки, а следовательно, и ее производительности, т.е. тягового усилия умноженного на тяговую скорость, по сравнению с известной лебедкой обеспечивается за счет выполнения редуктора несамотормозящимся с конической и планетарной передачами, соединенными связующим валом, повышения КПД редуктора до 0,92, уменьшения в 2,5-3 раза его передаточного числа и введения специального механизма остановки наматывающего барабана, обеспечивающего автоматическую остановку наматывающего барабана при отключении привода лебедки, связывая наматывающий барабан с опорой жестко при тяговом или через нормально включенный тормоз при тягово-грузовом варианте лебедки. Упрощение управления лебедкой обеспечивается за счет автоматической работы механизма остановки наматывающего барабана. Выполнение редуктора составным и размещение его составных частей на внешних сторонах опор дают возможность удлинить наматывающий барабан на ширину редуктора, что позволяет уменьшить число слоев троса на наматывающем барабане без снижения его канатоемкости, снизить подводимый крутящий момент, а также уменьшить в полтора раза удельную массу лебедки в сравнении с известной лебедкой того же назначения. В сравнении с нормами для вновь проектируемых автомобильных лебедок, см. ОСТ 37.001.090-79 предлагаемая лебедка имеет в 2,0-2,8 раза, в зависимости от варианта исполнения, меньшую удельную массу при двойном запасе прочности лебедки и на порядок большую тяговую скорость.

Поставленная задача решается тем, что в лебедке с приводом от раздаточной коробки транспортного средства, содержащей установленный на двух опорах наматывающий барабан, редуктор с конической и планетарной передачами и механизмы остановки и отключения наматывающего барабана, коническая и планетарная передачи соединены связующим валом, а механизм остановки наматывающего барабана выполнен в виде зубчатой муфты свободного хода, связывающей один из валов, передающих крутящий момент на барабан, с опорой, при этом упомянутая муфта выполнена в виде двух встречно подпружиненных полумуфт с торцовыми силовыми и клиновыми зубьями, одна из которых снабжена удлиненным силовым зубом, а другая разрезным запорным кольцом с торцовыми клиновыми зубьями, удлиненный силовой зуб введен в разрез запорного кольца, на полумуфтах клиновые зубья выполнены с окружным смещением относительно силовых на половину ширины удлиненного силового зуба, причем одна из упомянутых полумуфт соединена с опорой.

Механизм отключения наматывающего барабана содержит закрепленный на опоре пневмоцилиндр, соединенный с установленным подвижно в осевом направлении на связующем валу солнечным колесом планетарной передачи, которое подпружинено.

Одна из полумуфт установлена на дополнительном валу, при этом между последним и опорой установлен нормально включенный энергоаккумулятором тормоз, имеющий управляемую тормозную камеру.

На фиг. 1 представлена принципиальная схема лебедки с остановленным водилом; на фиг. 2 - то же с остановленной короной планетарной передачи; на фиг. 3 - принципиальная схема лебедки с остановленным водилом планетарной передачи, с тормозом, энергоаккумулятором и тормозной камерой; на фиг, 4 -зубчатая муфта свободного хода в разрезе; на фиг. 5 - разрез по А-А на фиг. 4; на фиг. 6 - разрез по Б-Б на фиг. 4; на фиг. 7 - разрез по В-В на фиг. 5, поперечный разрез силового зуба; на фиг. 8 - разрез по Г-Г на фиг. 5, поперечный разрез клинового зуба; на фиг. 9 - на схематической развертке муфты показано расположение деталей в положении, при котором полумуфты выведены из зацепления друг с другом.

Лебедка содержит опоры 1 и 2 для закрепления на транспортном средстве 3, установленный на опорах 1 и 2 в подшипниках наматывающий барабан 4 с закрепленным на нем тросом 5 с грузозахватным устройством 6. Редуктор лебедки состоит из соединенных связующим валом 7 конической передачи 8 и планетарной передачи 9 с остановленным водилом 10 или короной 11 за счет закрепления их на опоре 2. Механизм остановки наматывающего барабана 4 выполнен в виде зубчатой муфты свободного хода 12, состоящей из двух встречно подпружиненных пружиной 13 полумуфт 14 и 15. Зубчатая муфта свободного хода 12 позволяет наматывающему барабану 4 свободно вращаться при тяговом вращении и останавливает наматывающий барабан 4 в начале его поворота в противоположном направлении. Одна полумуфта механизма остановки барабана, вращающаяся, установлена на одном из вращающихся валов, передающих крутящий момент на наматывающий барабан 4, а другая, невращающаяся, соединена с опорой 1. Лучшие из вариантов компоновки лебедки, с размещением механизма остановки барабана в зоне конической передачи 8, представлены на фиг. 1-3. На полумуфтах 14 и 15 выполнены торцовые зубья: силовые 16, передающие крутящий момент, и клиновые 17, посредством взаимодействия которых производится разъединение и соединение полумуфт 14 и 15. В полумуфте 14 один силовой зуб 18 выполнен удлиненным вдоль оси вращения полумуфты 14, а также в направлении к ней. В другой полумуфте 15, в ее кольцевой проточке, установлено разрезное запорное кольцо 19 с клиновыми зубьями 20 со сквозным разрезом 21 по радиальным осям двух соседних зубьев 20. В осевом направлении кольцо 19 фиксируется буртиком 22 в специально выполненной канавке в полумуфте 15. Запорное кольцо 19 пружинящее, может перемещаться по окружности, а его посадка на наружный диаметр венца клиновых зубьев 17 полумуфты 15 выполнена с преднатягом. Число, профиль, шаг соответственно силовых 16 и клиновых 17 зубьев полумуфт 14 и 15 одинаковы. Профиль, шаг клиновых зубьев 20 запорного кольца 19 такой же, как и у клиновых зубьев 17 полумуфт 14 и 15, но у кольца 19 клиновые зубья 20 занижены для исключения зацепа вершин клиновых зубьев 20 кольца 19 и клиновых зубьев 17 полумуфты 14 при вращении одной полумуфты относительно другой. По этой же причине силовые зубья 16 полумуфт 14 и 15 выполнены ниже клиновых 17. Ширина впадин между клиновыми 17 и между силовыми 16 зубьями полумуфт 14 и 15 сделана из расчета образования бокового зазора, необходимого для беспрепятственного выхода из зацепления силовых зубьев 16 при разъединении полумуфт 14 и 15. Для повышения надежности зацепления силовых зубьев 16 их боковые стороны поднутрены к основанию, см. фиг. 7. На фиг. 1-3 показаны варианты лебедки, в которых полумуфта 14 с удлиненным силовым зубом 18 установлена на вращающемся связующем валу 7, а полумуфта 15 с разрезным запорным кольцом 19 на невращающемся дополнительном валу 23, соединенном с опорой 1. Полумуфты 14 и 15 можно поменять местами: полумуфту 14 с удлиненным зубом 18 можно установить на невращающемся дополнительном валу 23, а полумуфту 15 с разрезным запорным кольцом 19 - на вращающемся связующем валу 7. При этом для обеспечения работы зубчатой муфты свободного хода 12 как механизма остановки, позволяющего свободно вращаться наматыввающему барабану 4 только в направлении тягового вращения, клиновые зубья 17 полумуфт 14 и 15 должны быть смещены относительно силовых зубьев 16 на половину ширины удлиненного силового зуба 18 в направлении тягового вращения связующего вала 7, если полумуфта 14 с удлиненным силовым зубом 18 установлена на вращающемся связующем валу 7, и клиновые зубья 17 полумуфт 14 и 15 должны быть смещены относительно силовых зубьев 16 в направлении, противоположном тяговому вращению связующего вала 7, если полумуфта 14 с удлиненным силовым зубом 18 установлена на невращающемся дополнительном валу 23, соединенном с опорой 1. Удлиненный силовой зуб 18 полумуфты 14 введен в разрез 21 запорного кольца 19 и служит для вращения кольца 19 относительно полумуфты 15. Ширина разреза 21 запорного кольца 19 и ширина удлиненного силового зуба 18 делаются из расчета, чтобы при повороте запорного кольца 19 до упора в удлиненный силовой зуб 18, клиновые зубья 20 находились напротив зубьев 17 полумуфты 14 и их радиальные оси совпадали.

Механизм отключения тягового барабана содержит закрепленный на опоре 2 пневмоцилиндр 26, соединенный с установленным подвижно в осевом направлении на связующем валу 7 солнечным колесом 25 планетарной передачи 9, которое подпружинено пружиной 24.

Одна из полумуфт 15 установлена на дополнительном валу 23, при этом между последним и опорой 1 установлен нормально включенный энергоаккумулятором 27 тормоз 28, имеющий управляемую тормозную камеру 29.

В тягово-грузовом варианте лебедки, см. фиг. 3, тормоз 28 регулируется пружиной энергоаккумулятора 27 на удержание максимально допустимого груза. Для повышения надежности торможения тормоз 28 снабжен тормозной камерой 29.

Лебедка тяговая (фиг. 1 и 2) работает следующим образом. В исходном положении солнечная шестерня 25 находится в зацеплении с сателлитами планетарной передачи 9, а тяговый барабан 4 через муфту 12 соединен с опорой 1. Для выпасовки троса 5 солнечное колесо 25 выводится из зацепления с сателлитами планетарной передачи 9 пневмоцилиндром 26, наматывающий барабан 4 разъединяется с опорой 1 и трос 5 вручную разматывается и закрепляется с помощью грузозахватного устройства 6 за объект буксировки или неподвижный объект. После закрепления троса 5 выключают пневмоцилиндр 26. При этом солнечная шестерня 25 под действием пружины 24 вводится в зацепление с сателлитами планетарной передачи 9. Для включения лебедки выключают сцепление транспортного средства, а затем включают: нейтраль раздаточной коробки, вал отбора мощности от раздаточной коробки на привод лебедки, соответствующую передачу переднего хода КПП и сцепление транспортного средства. При этом крутящий момент от вала отбора мощности через коническую передачу 8, связующий вал 7 и планетарную передачу 9 передается на наматывающий барабан 4, который через закрепленный на нем трос 5 и грузозахватное устройство 6 воздействует на объект буксировки. При начале вращения наматывающего барабана 4 полумуфта 14, воздействуя своими клиновыми зубьями 17 на клиновые зубья 20 и 17 кольца 19 и полумуфты 15, отжимает полумуфту 15, преодолевая усилие пружины 13 и обеспечивая выход всех зубьев полумуфт 14 и 15 из зацепления. Клиновые зубья 17 полумуфт 14 и 15, выйдя из зацепления, входят в упор друг в друга и проскальзывают по своим вершинам. При повороте полумуфты 14 удлиненный силовой зуб 18, воздействуя на поверхность разреза запорного кольца 19, повернет его и заблокирует по отношению к полумуфте 14 в положении противостояния их клиновых зубьев 17 и 20. Этим предотвращается соединение полумуфт 14 и 15 при тяговом вращении барабана 4. При этом полумуфта 14 будет свободно вращаться относительно полумуфты 15 и вращать запорное кольцо 19, а клиновые зубья 17 полумуфты 14 будут последовательно переходить с упора в зубья 17 полумуфты 15 на упор в клиновые зубья 20 кольца 19, затем снова на упор в клиновые зубья 17 полумуфты 15 и так далее. Для остановки лебедки необходимо выключить сцепление транспортного средства и затем включить нейтраль в КПП. При этом подвод крутящего момента на наматывающий барабан 4 прекращается и он останавливается. При откате буксируемого объекта или груза тяговый барабан 4 начинает вращаться и вращать связанную с ним полумуфту 14 в обратном тяговому направлении. Удлиненный силовой зуб 18 повернется относительно запорного кольца 19 в пределах имеющегося зазора между ним и поверхностью разреза 21 запорного кольца 19, клиновые зубья полумуфты 14 и кольца 19 сместятся в положение, исключающее их упор друг в друга торцами, что при дальнейшем относительном вращении приводит к соединению под воздействием пружины 13 полумуфт 14 и 15, то есть к вводу в зацепление их силовых зубьев 16. При этом наматывающий барабан 4 останавливается. При соединении полумуфт 14 и 15 силовые зубья 16 входят в зацепление раньше клиновых зубьев 17, что обеспечивается соответствующей шириной впадин между зубьями 16 и 17. Войдя в зацепление раньше, силовые зубья 16 препятствуют контакту клиновых зубьев 17 друг с другом и разъединению полумуфт 14 и 15.

Работа тягово-грузовой лебедки (фиг. 3) при размотке троса 5, в тяговом режиме и при остановке лебедки, поскольку тормоз 28 нормально включен, то есть осуществляет жесткую связь полумуфты 15 с опорой 1, не отличается от изложенной работы тяговой лебедки. При опускании груза из положения остановки тягово-грузовая лебедка работает следующим образом. Когда груз находится в поднятом положении, он удерживается за счет торможения тормоза 28 энергоаккумулятором 27. Для опускания груза необходимо выключить сцепление транспортного средства, при этом тормоз 28 дополнительно затормозится тормозной камерой 29. Далее необходимо включить заднюю передачу КПП и сцепление транспортного средства, При этом тормозная камера 29 растормозится и под суммарным воздействием веса груза и подводимого крутящего момента груз опускается, преодолевается сопротивление заторможенного энергоаккумулятором 27 тормоза 28. Для остановки груза в процессе его опускания или подъема необходимо выключить сцепление транспортного средства. Тормозная камера 29 может быть заторможена для усиления торможения лебедки, например, когда лебедка используется для буксировки за счет тяги колесами автомобиля, на котором она установлена. При опускании груза тормозная камера 29 должна быть расторможена, чтобы не преодолевать дополнительное торможение тормоза 28.

Лебедка прошла испытания, которые показали ее работоспособность, надежность в работе и значительное превосходство перед аналогами по таким показателям, как тяговая скорость троса, КПД и удельная масса лебедки.

Формула изобретения

1. Лебедка с приводом от раздаточной коробки транспортного средства, содержащая установленный на двух опорах наматывающий барабан, редуктор с конической и планетарной передачами, механизмы остановки и отключения наматывающего барабана, отличающаяся тем, что коническая и планетарная передачи соединены связующим валом, а механизм остановки наматывающего барабана выполнен в виде зубчатой муфты свободного хода, связывающей один из валов, передающих крутящий момент на барабан, с опорой, при этом упомянутая муфта выполнена в виде двух встречно подпружиненных полумуфт с торцовыми силовыми и клиновыми зубьями, одна из которых снабжена удлиненным силовым зубом, а другая разрезным запорным кольцом с торцовыми клиновыми зубьями, удлиненный силовой зуб введен в разрез запорного кольца, на полумуфтах клиновые зубья выполнены с окружным смещением относительно силовых на половину ширины удлиненного силового зуба.

2. Лебедка по п. 1, отличающаяся тем, что механизм отключения наматывающего барабана содержит закрепленный на опоре пневмоцилиндр, соединенный с установленным подвижно в осевом направлении на связующем валу солнечным колесом планетарной передачи, которое подпружинено.

3. Лебедка по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что одна из полумуфт установлена на дополнительном валу, при этом между последним и опорой установлен нормально включенный энергоаккумулятором тормоз, имеющий управляемую тормозную камеру.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4, Рисунок 5, Рисунок 6, Рисунок 7, Рисунок 8, Рисунок 9



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к машинам для уборки клубнекорнеплодов, и может быть использовано для оснащения механизмов, имеющих поворотную платформу карусельного типа, и в других отраслях народного хозяйства

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к машинам для уборки корнеплодов, и может быть использовано для оснащения механизмов, имеющих поворотную платформу карусельного типа, и в других областях и отраслях народного хозяйства

Лебедка // 2021970
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве грузоподъемного механизма

Лебедка // 1684249
Изобретение относится к подъемнотранспортным устройствам, а именно к лебедкам с канатоведущим барабаном Цель изобретения - повышение надежности работы

Вьюшка // 1572989
Изобретение относится к судовому машиностроению, в частности к судовым грузоподъемным механизмам

Вьюшка // 1497153
Изобретение относится к судовому машиностроению, а именно к судовым грузоподъемным механизмам

Лебедка // 1452782
Изобретение относится к дистанционно управляемым грузоподъемным устройствам

Изобретение относится к грузоподъемным устройствам, а именно к канатным лебедкам

Лебедка // 1439071
Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию

Лебедка // 1402564
Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к лебедкам

Изобретение относится к средствам механизации всмогательных работ для подъема и перемещения различных грузов, которые могут быть ручными

Изобретение относится к механизмам подъема и опускания грузов

Изобретение относится к тяговым и грузоподъемным механизмам

Лебедка // 2351531
Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано в качестве спускоподъемного устройства гидроакустической аппаратуры

Изобретение относится к способу управления подъемным краном

Изобретение относится к судовым спускоподъемным устройствам, выполняющим операции спуска и подъема подводных объектов, связанных с судном кабель-тросом

Изобретение относится к подъемным механизмам. Лебедка имеет несущую раму, содержащую две боковые опоры, связанные продольными элементами жесткости и имеющие монтажные элементы. Монтажные элементы закреплены на боковых опорах посредством крепежных средств на концах продольных элементов жесткости. Барабан для наматывания и разматывания троса установлен между внутренними сторонами боковых опор с возможностью вращения вокруг оси. Соединение между опорными вкладышами и монтажными элементами выполнено по типу двухсрезного болтового соединения. Боковые опоры имеют парные выступы с соответствующими отверстиями. При этом все парные выступы в каждой паре расположены на некотором расстоянии друг напротив друга, а опорные вкладыши выполнены со средствами болтового соединения и находятся во взаимодействии с указанными парными выступами. Достигаются компактность механизма и облегчение установки. 24 з. п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к судовой технике, к спускоподъемным устройствам. Спускоподъемное устройство содержит установленные на корме судна подъемную и кабельную лебедки, а также компенсаторное устройство, снабженное подъемно-опускной рамой. Две ветви троса подъемной лебедки огибают прикрепленные к подъемно-опускной раме два грузовых блока и два уравнительных блока, прикрепленных к верхней части подводной зарядной станции. Когда она находится на заданной глубине, подъемная лебедка не работает. Поперечная качка судна сопровождается вращением уравнительных блоков, при этом продольная качка зарядной станции отсутствует. Привод подъемно-опускной рамы вместе с акселерометром и двумя интегрирующими фильтрами, которые измеряют ускорение, скорость и перемещение оси крепления этой рамы, образует систему автоматического управления углом ее наклона. При нахождении зарядной станции под водой подъемно-опускная рама совершает движения, противоположно направленные перемещению судна, вызванному его продольной качкой. Повышение быстродействия компенсаторного устройства обеспечивается дополнительным регулированием по возмущению: положению, скорости и ускорению оси крепления подъемно-опускной рамы. Достигаются удешевление и повышение надежности устройства. 3 ил.

Группа изобретений относится к лебедке прямого привода и к буровой вышке. Технический результат заключается в уменьшении веса и потребления энергии, повышении энергоэффективности и удельной мощности. Лебедка прямого привода содержит электродвигатель с постоянными магнитами, вал, проходящий из упомянутого электродвигателя, так что электродвигатель непосредственно вращает вал, и барабан, присоединенный к валу на расстоянии от электродвигателя, так что вращение вала вызывает соответствующее вращение барабана, при этом упомянутый электродвигатель содержит корпус, статор, расположенный в корпусе, и ротор, взаимодействующий со статором, причем ротор присоединен к или взаимосвязан с валом, причем ротор имеет ведущий диск, прикрепленный к нему, и вал непосредственно присоединен к ведущему диску. Буровая вышка содержит вышку, шкив, поддерживаемый вышкой, проволочный трос, проходящий через шкив и имеющий конец, проходящий вниз от шкива, талевый блок, связанный с концом проволочного троса, барабан, расположенный смежно с нижней частью вышки, причем проволочный трос проходит вокруг барабана, вал, присоединенный к барабану и проходящий наружу от него, и электродвигатель с постоянными магнитами, принимающий в себя вал и предназначенный для сообщения вращательного усилия валу для вращения барабана с целью наматывания или сматывания проволочного троса, причем упомянутый электродвигатель содержит корпус, статор, расположенный в упомянутом корпусе, и ротор, взаимодействующий со статором, причем вал присоединен к или взаимосвязан с валом, при этом статор имеет множество обмоток, расположенных на расстоянии друг от друга на внутренней поверхности статора, причем ротор является кольцевым элементом и имеет множество постоянных магнитов, расположенных на расстоянии друг от друга по периферии ротора, причем ротор имеет ведущий диск, прикрепленный к нему, причем вал непосредственно присоединен к ведущему диску. 2 н. и 13 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к судовой технике и может быть использовано для спуска, подъема и стабилизации глубины погружения подводных зарядных станций, заряжающих аккумуляторные батареи подводных аппаратов. Спускоподъемное устройство содержит снабженный приводом механизм подъема. Тяговый орган устройства связан с подводной зарядной станцией и выполнен как у выжимного рычажного подъемника, содержащего две идентичные сопряженные рычажные системы. Приводной блок подъемника прикреплен к установленной на судне несущей раме с использованием карданного механизма, независимой подвески и демпфирующих амортизаторов. Спуск и подъем подводной зарядной станции производится через сквозную шахту, которая проходит в непосредственной близости от центра масс судна. Привод механизма подъема вместе с акселерометром и двумя интегрирующими фильтрами образует систему автоматического управления длиной тягового органа. Кабель, передающий электроэнергию от судовой электроэнергетической системы на подводный объект, протянут вдоль последовательно соединенных шарнирами рычагов одной из рычажных систем. Достигается возможность стабилизации глубины погружения подводной зарядной станции. 3 з.п. ф-лы, 3 ил.
Наверх