Компенсатор реактивной мощности

 

Изобретение относится к электротехнике, в частности к преобразовательной технике, и может использоваться для компенсации реактивной и регулирования активной мощностей, а также для улучшения качества электроэнергии. Техническим результатом является повышение качества электроэнергии и расширение диапазона регулирования за счет увеличения быстродействия, уменьшения мощности искажений и регулирования потребляемой мощности по фазам сети. Компенсатор реактивной мощности содержит трехфазный измерительный трансформатор напряжения, нагрузку, три однофазных измерительных трансформатора тока, три однофазных датчика напряжения, трехфазный мостовой выпрямитель, три первых элемента сравнения, емкостный фильтр, усилители с регулируемым коэффициентом усиления, вторые элементы сравнения, задатчик напряжения на нагрузке, задатчик настройки компенсирующего напряжения, три идентичных блока регулирования. Каждый блок регулирования содержит однофазный выпрямитель, два управляемых однофазных выпрямителя с системами управления, два промежуточных конденсатора с датчиками напряжения, два однофазных инвертора с системами управления, тактирующий триггер, релейный двухпозиционный регулятор имеющий гистерезис, дифференцирующую цепочку. 7 ил.

Изобретение относится к электротехнике, в частности к преобразовательной технике, и может использоваться для компенсации реактивной и регулирования активной мощностей, а также для улучшения качества электроэнергии.

Известно устройство трехфазного компенсатора реактивной мощности, содержащее датчик реактивной мощности, датчик отклонения напряжения на нагрузке, три однофазных измерительных трансформатора тока, трехфазный вольтодобавочный трансформатор, трехфазный реверсивный выпрямитель, два трехфазных инвертора с общим для них фильтром и системами управления (Патент РФ 2154333, МПК ⁶ H 02 J 3/18, G 05 F 1/70, опубл. 10.08.2000) К недостаткам устройства следует отнести относительно невысокое быстродействие, обусловленное применением мощных силовых вольтодобавочных трансформаторов и датчиков мощности, а также сложность настройки и эксплуатации, связанную с применением двухпараметрического управления. Кроме этого, данное устройство характеризуется большим значением мощности искажений, которое определяется коэффициентом трансформации вольтодобавочного трансформатора и относительно невысокой частотой выходного напряжения инверторов.

Наиболее близким к заявляемому устройству по технической сущности является трехфазный компенсатор реактивной мощности, содержащий три однофазных датчика реактивного тока, три однофазных датчика напряжения, три однофазных измерительных трансформатора тока, трехфазный измерительный трансформатор напряжения, трехфазный вольтодобавочный трансформатор, трехфазный выпрямитель, три однофазных инвертора с синхронизированными с сетью системами управления, которые подключены к соответствующим датчикам реактивного тока и через элементы сравнения к соответствующим датчикам напряжения (Патент РФ 2027278, МПК⁶ H 02 J 3/18, опубл. 20.01.95).

Недостатками устройства являются его низкие КПД и инерционность, недостаточная глубина компенсации реактивной мощности, обусловленные возможностями вольтодобавочного трансформатора, относительно высокий уровень высокочастотных составляющих в спектре фазного напряжения, сложность практической организации двухпараметрического управления по напряжению и реактивному току путем изменения скважности и фазы напряжения однофазных инверторов.

Задачей изобретения является повышение качества электроэнергии и расширение диапазона регулирования за счет увеличения быстродействия, уменьшения мощности искажений и регулирования потребляемой мощности по фазам сети.

Поставленная задача достигается тем, что в трехфазный компенсатор реактивной мощности, содержащий трехфазный измерительный трансформатор напряжения, нагрузку, три однофазных измерительных трансформатора тока, три однофазных датчика напряжения, трехфазный выпрямитель, три однофазных инвертора с системами управления, три элемента сравнения, введены три идентичных блока регулирования, выходы которых включены в сеть между первичными обмотками соответствующих трансформаторов тока и нагрузкой, их силовые входы соединены с емкостным фильтром, установленным на выходе трехфазного мостового выпрямителя, входы которого подключены к точкам соединения первичных обмоток трансформаторов тока и выходов соответствующих блоков регулирования, их входы управления через первые элементы сравнения и усилители с регулируемым коэффициентом усиления, подключены к соответствующим фазам вторичных обмоток трехфазного измерительного трансформатора напряжения, а входы задания коэффициента усиления усилителей с регулируемым коэффициентом усиления через соответствующие вторые элементы сравнения соединены с датчиками и задатчиком напряжения на нагрузке, другие входы первых элементов сравнения соединены со вторичными обмотками соответствующих однофазных измерительных трансформаторов тока, соединенных в звезду, вход настройки блока регулирования подключен к задатчику настройки компенсирующего напряжения, а первичные обмотки трехфазного измерительного трансформатора напряжения подключены ко входу сети, выход каждого блока регулирования представляет собой диагональ переменного тока однофазного выпрямителя, к диагонали постоянного тока которого подключены выходами плюсом к минусу параллельно два управляемых однофазных выпрямителя с системами управления, ко входам управляемых однофазных выпрямителей подключены соответствующие промежуточные конденсаторы с датчиками напряжения на них и выходы однофазных инверторов с системами управления, образуя таким образом по два плеча управления в каждом регуляторе, силовые входы однофазных инверторов соединенные параллельно представляют собой силовой вход блока регулирования, входы разрешения систем управления управляемым однофазным выпрямителем первого плеча и однофазным инвертором второго плеча соединены с прямым выходом тактирующего триггера, а входы разрешения систем управления управляемым однофазным выпрямителем второго плеча и однофазным инвертором первого плеча соединены соответственно с инверсным выходом тактирующего триггера, входы синхронизации систем управления однофазных инверторов и управляемых однофазных выпрямителей соединены с соответствующими датчиками напряжения на промежуточных конденсаторах, входы управления систем управления управляемыми однофазными выпрямителями подключены к выходу релейного двухпозиционного регулятора, имеющего гистерезис, к нему же через дифференцирующую цепочку присоединен счетный вход тактирующего триггера, вход релейного двухпозиционного регулятора представляет собой вход управления блока регулирования, входы управления систем управления однофазными инверторами соединены вместе и представляют собой вход настройки блока регулирования.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема силовой части компенсатора реактивной мощности; на фиг.2-5 - временные диаграммы напряжений на основных элементах устройства; на фиг.6 и фиг.7 - структурные схемы систем управления управляемыми выпрямителями и однофазными инверторами соответственно, представленные на уровне известных функциональных элементов.

В трехфазном компенсаторе реактивной мощности, ко входу трехфазной сети подключены первичные обмотки трехфазного измерительного трансформатора напряжения 1 и последовательно с нагрузкой 2 первичные обмотки трех однофазных измерительных трансформаторов тока 3, 4, 5, выходы трех идентичных блоков регулирования 15, 16, 17 включены между первичными обмотками соответствующих трансформаторов тока 3, 4, 5 и нагрузкой 2, их силовые входы блоков регулирования 15, 16, 17 соединены с емкостным фильтром 18, установленным на выходе трехфазного мостового выпрямителя 9, входы которого подключены к точкам соединения первичных обмоток трансформаторов тока 3, 4, 5 и выходов соответствующих блоков регулирования 15, 16, 17, их входы управления через первые элементы сравнения 19, 20, 21 и усилители 22, 23, 24 с регулируемым коэффициентом усиления подключены к соответствующим фазам вторичных обмоток трехфазного измерительного трансформатора напряжения 1, а входы задания коэффициента усиления усилителей 22, 23, 24 с регулируемым коэффициентом усиления через соответствующие вторые элементы сравнения 12, 13, 14 соединены с датчиками напряжения 6, 7, 8 и задатчиком напряжения 25 на нагрузке 2, другие входы первых элементов сравнения 19, 20, 21 соединены со вторичными обмотками соответствующих однофазных измерительных трансформаторов тока 3, 4, 5, соединенных в звезду, входы настройки блоков регулирования 15, 16, 17 подключены к задатчику настройки компенсирующего напряжения 26, выход каждого блока регулирования 15, 16, 17 представляет собой диагональ переменного тока однофазного выпрямителя 27, к диагонали постоянного тока которого подключены выходами плюсом к минусу параллельно два однофазных управляемых выпрямителя 28, 29 с системами управления 30, 31, ко входам однофазных управляемых выпрямителей 28, 29 подключены соответствующие промежуточные конденсаторы 32, 33 с датчиками напряжения 34, 35 на них и выходы однофазных инверторов 11, 36 с системами управления 10, 37, образуя, таким образом, по два плеча управления в каждом регуляторе, силовые входы однофазных инверторов 11, 36 соединенные параллельно представляют собой силовой вход блока регулирования 17, входы разрешения системы управления 30 однофазным управляемым выпрямителем 28 первого плеча и системы управления 37 однофазными инверторами 36 второго плеча соединены с прямым выходом тактирующего триггера 38, а входы разрешения систем управления 31 однофазным управляемым выпрямителем 29 второго плеча и однофазным инвертором 10 первого плеча соединены соответственно с инверсным выходом тактирующего триггера 38, входы синхронизации систем управления 10, 37 однофазными инверторами 11, 36 и однофазными управляемыми выпрямителями 30, 31 соединены с соответствующими датчиками напряжения 34, 35 на промежуточных конденсаторах 32, 33, входы управления систем управления однофазными управляемыми выпрямителями 30, 31 подключены к выходу релейного двухпозиционного регулятора 39, имеющего гистерезис, к нему же через дифференцирующую цепочку 40 присоединен счетный вход тактирующего триггера 38, вход релейного двухпозиционного регулятора 39 образует вход управления блока регулирования 17, входы управления систем управления 10, 37 однофазными инверторами 11, 36 соединены вместе и образуют вход настройки блока регулирования 17. Соединенные вместе анод диода 41 и катод диода 42 образуют входы управления систем управления 30, 31 однофазных управляемых выпрямителей 28, 29. Противоположные концы диодов 41 и 42 соединены с входами формирователя импульсов 43 и инвертора - формирователя импульсов 44 соответственно. Соединенные вместе катод диода 45 и анод диода 46, образуют входы синхронизации систем управления 30, 31 однофазных управляемых выпрямителей 28, 29. Противоположные концы диодов 45 и 46 соединены с входами инвертора - формирователя импульсов 47 и формирователя импульсов 48 соответственно. Выход формирователя импульсов 43 соединен с одним из трех входов двух логических элементов И 49 и 51. Выход инвертора - формирователя импульсов 44 соединен с одним из трех входов двух логических элементов И 50 и 52. Выход инвертора - формирователя импульсов 47 соединен со вторыми входами двух логических элементов И 50 и 51. Выход формирователя импульсов 48 соединен со вторыми входами двух логических элементов И 49 и 52. Соединенные вместе третьи входы четырех логических элементов И 49, 50, 51, 52 образуют вход разрешения систем управления 30, 31. Выходы логических элементов И 49 и 50 соединены со входами двухвходового логического элемента ИЛИ 53, выход которого подключен ко входу выходного каскада 55. Два выхода выходного каскада 55 подключены к управляющим входам двух плеч однофазного управляемого выпрямителя 28. Выходы двух логических элементов И 51 и 52 соединены со входами двухвходового логического элемента ИЛИ 54, выход которого подключен ко входу выходного каскада 56. Два выхода выходного каскада 56 подключены к управляющим входам двух плеч однофазного управляемого выпрямителя 28. Системы управления 37 (38) однофазными инверторами 37 (38) включают в себя элемент 60 представляющую собой систему управления 30 (31) в виде совокупности элементов 41-56 с тремя входами (управления, синхронизации и разрешения) и четырьмя выходами. Четыре выхода элемента 60 подключен к управляющим входам двух плеч однофазных инверторов 37 (38). Вход разрешения элемента 60 соединен с прямым или инверсным выходом тактирующего триггера 38. Выход датчика 34, (35) напряжения на промежуточном конденсаторе 32, 33 соединен с соответствующим входом синхронизации элемента 60 и входом блока выделения модуля 57 выход которого соединен с входом элемента сравнения 58. Второй вход элемента сравнения 58 образует вход настройки компенсирующего напряжения блока регулирования 17 и соединен с задатчиком 26. Выход элемента сравнения 58 через усилитель 59, соединен со входом управления элемента 60.

На временной диаграмме фиг.2: U₁ - мгновенное значение напряжения сети, I₁, I₂ - мгновенные значения тока в нагрузке и его первой гармоники с компенсатором реактивной мощности, I₃ - мгновенные значения тока в нагрузке без компенсатора реактивной мощности; фиг.3: U_P1, U_P2 - напряжение соответственно на входе и выходе двухпозипионного релейного регулятора с зоной неоднозначности ±Δ;; фиг. 4: U_C1, U_C2 - мгновенные значения напряжений на промежуточных конденсаторах 32 и 33 соответственно, U_CH1, U_CH2 - значения настройки компенсирующего напряжения; фиг.5: U₂ - мгновенное значение напряжения на диагонали переменного тока однофазного выпрямителя 27.

Компенсатор реактивной мощности работает следующим образом. Напряжение на нагрузке, например фазы С, формируется из напряжения сети U₁ и напряжения на выходе блока регулирования 17, т.е. на диагонали переменного тока однофазного выпрямителя 27 U₂. Последнее отслеживает с помощью датчика напряжения 8 на нагрузке 2 и измерительного трансформатора тока 5 отклонение формы тока, его фазы и амплитуды от желаемого в пределах зоны неоднозначности релейного двухзонного регулятора 39 (±Δ) и компенсирует его путем включения сначала однофазного управляемого выпрямителя 28 в режим выпрямления, а затем однофазного управляемого выпрямителя 29 в режим инвертирования или наоборот в зависимости от знака напряжения на промежуточных конденсаторах 32, 33 и фазы сетевого напряжения. Однофазные инверторы напряжения 11 и 36 обеспечивают пополнение или сброс энергии с промежуточных конденсаторов 32, 33 на емкостный фильтр 18, путем сравнения напряжения на них с напряжением задатчика настройки компенсирующего напряжения 26 и контролируемого их дозаряда или разряда. Исключая таким образом циркуляцию реактивной мощности в сети.

На основании сравнения на элементе сравнения 14 напряжений заданного задатчиком 25 и напряжения на нагрузке 2, поступающего с датчика напряжения 8 нагрузки 2, усилитель 24 с регулируемым коэффициентом усиления из напряжения вторичной обмотки фазы С трехфазного измерительного трансформатора напряжения 1 формирует требуемую форму тока в фазе С нагрузки 2. На первом элементе сравнения 21 формируется сигнал рассогласования между требуемым мгновенным значением тока и реальным его значением, поступающим с однофазного измерительного трансформатора тока 5, включенного в одноименную фазу. В соответствии со знаком и величиной рассогласования релейный двухпозиционный регулятор 39 блока регулирования 17 через системы управления 30, 31, синхронизированные с напряжением на промежуточных конденсаторах 32 и 33 соответственно задает режим работы однофазных управляемых выпрямителей 28 и 29. Выбор того или другого определяется состоянием тактирующего триггера 38. В единичном состоянии разрешена работа однофазного управляемого выпрямителя 28 и однофазного инвертора 36.

При положительном значении рассогласования токов на входе релейного двухпозиционного регулятора 39, U_P2>0, (t₀-t₁) однофазный выпрямитель 28 включается в режиме выпрямления, т.е. напряжение на его выходе U_C1 суммируется с фазным напряжением U₁. В этом случае промежуточный конденсатор 32, заряженный до напряжения настройки U_CH, включается в фазе с фазным напряжением и последовательно с нагрузкой 2. Это приводит к увеличению скорости возрастания тока I₁ и разряду промежуточного конденсатора 32 U_C1. В результате увеличения тока нагрузки 2 величина рассогласования токов уменьшается по модулю и изменяет свой знак U_P1. Параллельно с этим процессом через однофазный инвертор 36 под управлением системы управления 37, синхронизированной с напряжением на промежуточном конденсаторе 33, происходит восстановление напряжения на нем. При напряжении на нем, большем U_CH, энергия с него сбрасывается на емкостный фильтр 18, (при меньшем значении напряжения промежуточный конденсатор 33 дозаряжается до напряжения U_CH2).

При достижении отрицательного значения рассогласования токов, большего половины зоны неоднозначности релейного двухпозиционного регулятора 39, он срабатывает U_P2<0. Фронт его выходного сигнала через дифференцирующую цепочку 40 переводит тактирующий триггер 38 в нулевое состояние, разрешая работу однофазного управляемого выпрямителя 29 и однофазного инвертора 11 и запрещая работу однофазного управляемого выпрямителя 28 и однофазного инвертора 36. В этом случае однофазный управляемый выпрямитель 29 включается в режиме инвертора. Напряжение U₂ на выходе блока регулирования 17 вычитается из фазного напряжения U₁ (t₁-t₂). Промежуточный конденсатор 33, заряженный до напряжения настройки U_CH2, включается в противофазе с фазным напряжением и последовательно с нагрузкой 2. Это приводит к уменьшению скорости возрастания тока и дозаряду промежуточного конденсатора 33. В результате относительного уменьшения тока нагрузки величина рассогласования токов уменьшается по модулю и изменяет свой знак.

Параллельно с этим процессом через однофазный инвертор 11 под управлением системы управления 10, синхронизированной с напряжением на промежуточном конденсаторе 32, происходит восстановление напряжения на нем. При напряжении на нем меньше U_CH1 конденсатор 32 дозаряжается до напряжения U_CH от емкостного фильтра 18 (при большем значении напряжения энергия с конденсатора 32 сбрасывается на емкостный фильтр 18).

При достижении положительного значения рассогласования токов, большего половины зоны неоднозначности (±Δ) релейного двухпозиционного регулятора 39, он срабатывает U_P2>0. Фронт его выходного сигнала через дифференцирующую цепочку 40 вновь переводит тактирующий триггер 38 в единичное состояние и процесс повторяется.

Таким образом в нагрузке 2 формируется практически синусоидальная форма тока с нулевым фазовым сдвигом и заданной амплитудой. Величина искажений синусоиды во всем диапазоне изменения нагрузок не превышает величины зоны неоднозначности релейного двухпозиционного регулятора 39.

Для увеличения эффективности работы компенсатора напряжение задатчика настройки компенсирующего напряжения U_CH целесообразно выбирать не больше напряжения, обеспечивающего устойчивую его работу (компенсатора) на наибольшей из практически используемых нагрузок, а емкость промежуточных конденсаторов целесообразно выбирать такой, чтобы во всем диапазоне изменения нагрузок процесс перезаряда носил колебательный характер.

Процесс компенсации реактивной мощности и регулирования мощности на нагрузке в двух других фазах соответственно контура 1-22-19-15-2-3-6-12-25 и 1-23-20-16-2-4-7-13-25 происходит аналогично. Такое регулирование автоматически приводит к симметрированию трехфазной системы выходного напряжения.

На фиг. 6. в системе управления 30, (31) однофазным управляемым выпрямителем 28 (29) с помощью диодов 41, 42; формирователя импульсов 43 и инвертора - формирователя импульсов 44 осуществляется формирование импульсов, соответствующих положительному и отрицательному значению сигнала управления U_УПР, поступающего с выхода двухпозиционного релейного регулятора 39; с помощью диодов 45, 46; формирователя импульсов 48 и инвертора - формирователя импульсов 47 осуществляется формирование импульсов, соответствующих положительному и отрицательному значению напряжения синхронизации, поступающего с датчика 34 (35) напряжения на промежуточном конденсаторе 32 (33) U_C1 (U_C2); с помощью логической схемы, состоящей из четырех трехвходовых логических элементов И- 49, 50, 51, 52; двух двухвходовых логических элементов ИЛИ - 53, 54 и двух выходных каскадов 55, 56 осуществляется дешифрация входных сигналов: U_УПР, U_C, U_разр, поступающих соответственно с двухпозиционного релейного регулятора 39, с датчика напряжения 34 (35) на промежуточном конденсаторе 32 (33) и с тактирующего триггера 38 с целью определения момента включения и режима работы управляемых выпрямителей 28, (29).

На фиг. 7. в системе управления 36 (37) однофазным инвертором 34 (35) с помощью блока выделения модуля 57, элемента сравнения 58 и усилителя 59; входные сигналы: U_CH, U_C, U_разр, поступающие соответственно с задатчика 26 настройки компенсирующего напряжения; с датчика 34 (35) напряжения на промежуточном конденсаторе 32 (33) и с тактирующего триггера 38 преобразуются в совокупность входных сигналов, позволяющей системе 60, аналогичной системе управления (41-56) однофазным управляемым выпрямителем 30 (31) определить моменты включения и режимы работы однофазных инверторов 11 (36).

Такое устройство обладает тем преимуществом, что при практически полной компенсации реактивной мощности и стабилизации напряжения на заданном уровне в каждой фазе обеспечивается симметрирование трехфазной системы напряжений на нагрузке в широких пределах ее изменения. Кроме того, применение двух промежуточных конденсаторов с высокочастотной коммутацией управляемых выпрямителей позволяет получить отклонение формы напряжения на нагрузке от синусоиды в пределах зоны неоднозначности релейных регуляторов. Благодаря этому существенно снижается мощность искажений и улучшается качество электроэнергии. Наконец возможность поднастройки начального напряжения на промежуточных конденсаторах в зависимости от нагрузки, небольшое значение их емкости, а также исключение мощного трехфазного трансформатора с большими потерями на высокой частоте инверторов позволяют уменьшить общие потери в устройстве и поднять его КПД. За счет применения параметрической настройки коэффициента усиления контура управления напряжением на нагрузке задача двухпараметрического управления, характерная для большинства компенсаторов реактивной мощности, сведена к однопараметрической. Последнюю отличает простота и надежность в реализации. Контроль мгновенного значения тока нагрузки вместо фазового сдвига или реактивной мощности позволяет существенно повысить быстродействие компенсатора.

Использование предлагаемого компенсатора реактивной мощности по сравнению с известными позволяет осуществить полную компенсацию реактивной мощности нагрузки, симметрирование выходного напряжения независимо от характеристик сети и характера нагрузки в фазах, а также уменьшить мощность искажений и увеличить КПД устройства.

Формула изобретения

Трехфазный компенсатор реактивной мощности, содержащий трехфазный измерительный трансформатор напряжения, нагрузку, три однофазных измерительных трансформатора тока, при однофазных датчика напряжения, трехфазный мостовой выпрямитель, два однофазных инвертора с системами управления, три элемента сравнения, отличающийся тем, что в него введены три идентичных блока регулирования, выходы которых включены в сеть между первичными обмотками соответствующих измерительных трансформаторов тока и нагрузкой, их силовые входы соединены с емкостным фильтром, установленным на выходе трехфазного мостового выпрямителя, входы которого подключены к точкам соединения первичных обмоток измерительных трансформаторов тока и выходов соответствующих блоков регулирования, их входы управления через первые элементы сравнения и усилители с регулируемым коэффициентом усиления подключены к соответствующим фазам вторичных обмоток трехфазного измерительного трансформатора напряжения, а входы задания коэффициента усиления усилителей с регулируемым коэффициентом усиления через соответствующие вторые элементы сравнения соединены с датчиками и задатчиками напряжения на нагрузке, другие входы первых элементов сравнения соединены со вторичными обмотками соответствующих однофазных измерительных трансформаторов тока, соединенных в звезду, вход настройки блока регулирования подключен к задатчику настройки компенсирующего напряжения, а первичные обмотки трехфазного измерительного трансформатора напряжения подключены ко входу сети, выход каждого блока регулирования представляет собой диагональ переменного тока однофазного выпрямителя, к диагонали постоянного тока которого подключены выходами плюсом к минусу параллельно два управляемых однофазных выпрямителя с системами управления, ко входам управляемых однофазных выпрямителей подключены соответствующие промежуточные конденсаторы с датчиками напряжения на них и выходы однофазных инверторов с системами управления, образуя таким образом по два плеча управления в каждом регуляторе, силовые входы однофазных инверторов, соединенные параллельно, представляют собой силовой вход блока регулирования, входы разрешения систем управления управляемым однофазным выпрямителем первого плеча и однофазным инвертором второго плеча соединены с прямым выходом тактирующего триггера, а входы разрешения систем управления управляемым однофазным выпрямителем второго плеча и однофазным инвертором первого плеча соединены соответственно с инверсным выходом тактирующего триггера, входы синхронизации систем управления однофазных инверторов и управляемых однофазных выпрямителей соединены с соответствующими датчиками напряжения на промежуточных конденсаторах, входы управления систем управления управляемыми однофазными выпрямителями подключены к выходу релейного двухпозиционного регулятора, имеющего гистерезис, к нему же через дифференцирующую цепочку присоединен счетный вход тактирующего триггера, вход релейного двухпозиционного регулятора представляет собой вход управления блока регулирования, входы управления систем управления однофазными инверторами соединены вместе и представляют собой вход настройки блока регулирования.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4, Рисунок 5, Рисунок 6, Рисунок 7