Манипулятор машины для обработки деревьев

Изобретение относится к лесному машиностроению и может быть использовано в лесном хозяйстве при обработке растущих деревьев. Сущность изобретения заключается в том, что к стреле шарнирно прикреплена многозвенная телескопическая рукоять с шарнирно сочлененной фермой, у которой каждый двухзвенник, кроме последнего, снабжен дополнительным звеном. Дополнительные звенья установлены параллельно второму звену двухзвенника и соединены с первым поворотным звеном соседнего двухзвенника для образования пантографа. К опорной секции телескопической рукояти шарнирно закреплена тяга, которая через звено жесткого треугольника шарнирно соединена со стрелой. Вершина, противолежащая данному звену жесткого треугольника, посредством рычага соединена шарнирно с платформой машины. Кроме того, для перемещения рабочего органа по вертикали шарниры опор на платформе машины установлены относительно друг друга под углом α. Технический результат изобретения состоит в увеличении вылета рабочего органа манипулятора. 1 з.п. ф-лы. 3 ил.

 

Изобретение относится к лесному машиностроению и может быть использовано в лесном хозяйстве при обработке растущих деревьев (срезание нижних ветвей при уходе за деревом, обрезка кроны при ландшафтной лесообработке, заготовка черенков с элитных деревьев и др.) и при заготовке сортиментов непосредственно со стоящих деревьев, отведенных в рубку.

Известна машина для обработки деревьев на базе автомобильного подъемника АГП-28 (см. книгу: Мазуркин П.М., В.М.Пинчук, В.И.Котиков Манипуляторные кусторезы. - Йошкар-Ола: издание МарПИ 1992. - с.87, рис.5.10), включающая трелевочный трактор, подъемник типа АГП, поворотную платформу, штангу, рабочий орган.

Недостатком является сложность наводки рабочего органа одновременно двумя гидроцилиндрами подъемника, из-за чего снижается маневренность манипулирования и низкая маневренность в лесу.

Известен подъемник прицепной коленчатый (см. рекламный проспект ППК-6-12-500, авторы Ж.Ж.Байгунченков, С.У.Джолдасбеков, Б.И.Журсенбаев и др.) включающий платформу, стрелу и рукоять, представляющие собой шарнирно-рычажное устройство и прямолинейно-направляющий механизм с контурными подвижными звеньями и гидроцилиндр перемещения стрелы.

Недостатком является незначительный вылет (высота подъема) рабочего органа.

Технический результат - увеличение вылета (высоты подъема) рабочего органа.

Этот технический результат достигается тем, что к стреле шарнирно прикреплена многозвенная телескопическая рукоять с шарнирно-сочлененной фермой, у которой каждый двухзвенник, кроме последнего, снабжен дополнительным звеном, которое установлено параллельно второму звену двухзвенника и соединено с первым поворотным звеном соседнего двухзвенника для образования пантографа (по патенту №2135347 RU, МКИ⁸ В 25 J 5/2, В 66 с 23/687, 23/68 // А 01 G 23/08 Манипулятор машины для обработки деревьев / П.М.Мазуркин, С.Е.Анисимов - № 98111805/13, заявлено 15.06.98; опубл. 27.08.99. - 6 с.).

К опорной секции телескопической рукояти шарнирно закреплена тяга, которая через звено жесткого треугольника шарнирно соединена со стрелой. Вершина, противолежащая звену жесткого треугольника, посредством рычага соединена шарнирно с платформой машины.

Опорные шарниры платформы могут быть расположены под разными углами к горизонту, что позволяет создавать вышки - подъемники на короткобазовых колесных шасси. При этом рабочий орган в виде люльки или рабочий орган, например пильный механизм, будет подниматься вдоль ствола дерева.

Сущность технического решения заключается в том, что увеличивается вылет рабочего органа манипулятора при его доставке к месту обработки, например, растущего дерева.

Совокупность функционально-конструктивных признаков, изложенных в техническом решении, позволяет увеличить вылет рабочего органа манипулятора при его доставке к месту обработки, например, растущего дерева.

На фиг.1 показана схема конструкции манипулятора для обработки деревьев (при втянутом положении подвижных секций телескопической рукояти); на фиг.2 - то же, при вытянутом положении подвижных секций телескопической рукояти, на фиг.3 показана траектория вертикального движения рабочего органа.

Манипулятор машины для обработки деревьев включает стрелу 1, гидроцилиндр 2 перемещения стрелы. К стреле шарнирно прикреплена телескопическая рукоять с опорной секцией 3 и подвижными секциями 4, 5 и 6. На гуське 7 стрелы шарнирно закреплена тяга 8, соединенная с шарнирно-сочлененной фермой. Ферма содержит двухзвенники. Каждый двухзвенник, кроме последнего, снабжен дополнительным звеном 9, которое установлено параллельно второму звену 10 двухзвенника и соединено с первым поворотным звеном 11 соседнего двухзвенника для образования пантографа. Шарнирно-сочлененная ферма, опорная секция 3 и подвижные секции 4, 5 и 6 совместно образуют телескопическую рукоять. К опорной секции 3 шарнирно закреплена тяга 12, которая через звено 13 жесткого треугольника шарнирно соединена со стрелой 1. Вершина, противолежащая звену 13 жесткого треугольника, посредством рычага 15 соединена шарнирно с платформой 14 машины. На конце рукояти установлен рабочий орган 16. Стрела 1 и гидроцилиндр 2 установлены на платформе 14 машины.

Манипулятор машины работает следующим образом.

Рабочий орган 16 необходимо доставить, например, на заданную высоту при вертикальном перемещении. Для этого поворотом платформы 14 машины и гидроцилиндром 2 устанавливают стрелу 1. При этом рычаг 15 изменяет положение вершины жесткого треугольника, звено 13 которого воздействует на опорную секцию 3 телескопической рукояти через тягу 12. Опорная секция 3 телескопической рукояти поворачивается относительно оси крепления к стреле. При этом тяга 8 воздействует на шарнирно-сочлененную ферму, двухзвенники которой выдвигают подвижные секции 4, 5 и 6 относительно опорной секции 3 телескопической рукояти.

При втягивании штока гидроцилиндра 1 общая рукоять складывается, а стрела занимает первоначальное положение.

Предложенное изобретение позволяет создавать машины для вертикальной доставки люльки с рабочим или с рабочим органом на заданную высоту.

1. Манипулятор машины для обработки деревьев, содержащий платформу, стрелу и рукоять, представляющие собой шарнирно-рычажное устройство, прямолинейно-направляющий механизм с контурными подвижными звеньями и гидроцилиндр перемещения стрелы, отличающийся тем, что к стреле шарнирно прикреплена многозвенная телескопическая рукоять с шарнирно сочлененной фермой, у которой каждый двухзвенник, кроме последнего, снабжен дополнительным звеном, которое установлено параллельно второму звену двухзвенника и соединено с первым поворотным звеном соседнего двухзвенника для образования пантографа, а к опорной секции телескопической рукояти шарнирно закреплена тяга, которая через звено жесткого треугольника шарнирно соединена со стрелой, а вершина, противолежащая данному звену жесткого треугольника, посредством рычага соединена шарнирно с платформой машины.

2. Манипулятор машины по п.1, отличающийся тем, что для перемещения рабочего органа по вертикали шарниры опор на платформе машины установлены относительно друг друга под углом α.