Способ определения местоположения и углов ориентации летательного аппарата относительно взлетно-посадочной полосы и устройство для его осуществления

Изобретение относится к определению местоположения с использованием нескольких разнесенных источников излучения. Способ позволяет автоматизировать и повысить точность измерения и заключается в том, что излучение двух разнесенных, одинаковых лазерных маяков, установленных на аэродроме вблизи взлетно-посадочной полосы (ВПП) на полосах безопасности в точках с известными координатами, регистрируют посредством двух оптико-локационных блоков, установленных на летательном аппарате (ЛА), при этом определяют координаты изображений маяков на фотоматрицах, вычисляют координаты маяков в системе координат, связанной с ЛА, вычисляют углы ориентации ЛА относительно ВПП и матрицу направляющих косинусов, а затем определяют координаты местоположения ЛА относительно ВПП. Устройство содержит наземный модуль лазерных маяков и размещенные на борту ЛА оптико-локационные блоки, содержащие каждый фотообъектив и фотоматрицу, а также вычислитель, включающий модуль обработки оцифрованного изображения лазерных маяков, модуль вычисления координат маяков, модуль вычисления матрицы направляющих косинусов и модуль вычисления координат ЛА. Достигаемым техническим результатом изобретения является повышение точности измерения местоположения ЛА относительно ВПП. 2 н.п. ф-лы, 5 ил.

 

Группа изобретений относится к навигации и может быть использована для автоматического управления посадкой летательного аппарата (ЛА), коррекции инерциальных навигационных систем ЛА в процессе взлета.

Оптические устройства дистанционного определения ориентации подвижных объектов содержат размещаемые на подвижном объекте реперные источники излучения (РИ) и оптико-локационные блоки (ОЛБ), размещаемые на базовом (неподвижном) основании, относительно которого производится определение ориентации подвижного объекта.

Оптико-локационные блоки определяют направления на отдельные РИ (углы-пеленги РИ), используя которые определяют ориентацию подвижных объектов. В ОЛБ широко используются двумерные анализаторы плоских изображений, например, на основе матричных фотодетекторов в сочетании с дальномерным устройством [1]. В классической стереоскопической схеме построения устройств определения ориентации подвижных объектов измеряют углы-пеленги РИ с двух точек, разнесенных на известное расстояние, затем определяют координаты РИ и ориентацию подвижного объекта.

Известен способ локации источников излучения, описанный в патенте на изобретение GB № 2002986 А, опубл. 28.02.1979, размещаемых на подвижных объектах, в котором предусматривается использование двух цилиндрических объективов-анаморфотов для формирования изображений РИ в плоскости линейки фотодетекторов. Определив координату изображения РИ и зная фокусное расстояние цилиндрического объектива, определяют угол-пеленг РИ. Используя полученные данные, зная расстояние между формирователями изображения (точками, относительно которых производятся отсчеты углов-пеленгов), вычисляют координаты РИ.

Измерение ориентации подвижного объекта производится в три этапа:

определение углов-пеленгов;

вычисление координат РИ;

вычисление ориентации подвижного объекта с использованием полученных значений координат РИ.

Недостатком такого способа является размещение ОЛБ на неподвижном основании (что соответствует размещению на земле применительно к задаче обеспечения посадки ЛА), а также недостаточная информативность, связанная с измерением только угловых координат подвижного объекта.

Известен способ [3] определения положения ЛА в пространстве с помощью мобильной лазерной системы, который состоит в формировании трех цветовых зон в окрестности посадочной траектории, как это показано на фиг.1, и визуальном восприятии летчиком излучения в заданной длине волны, по которой определяется положение ЛА относительно створа взлетно-посадочной полосы (ВПП). Каждый из лазерных маяков создает две непересекающиеся (прилегающие) цветовые зоны. Первый маяк ЛМ1 формирует желтую и зеленую зоны, а второй маяк ЛМ2 - зеленую и красную. Излучение маяков направляют так, чтобы линии прилегания цветовых зон первого и второго маяков были параллельны оси ВПП, при этом формируется центральная зона зеленого цвета - створная полоса и две боковые зоны желтого и красного цветов соответственно.

Недостатками этого способа являются:

низкая информативность, проявляющаяся в измерении только одного параметра - бокового отклонения от оси ВПП;

низкая точность, обусловленная неопределенным положением ЛА в пределах одной цветовой зоны излучения;

визуальная оценка летчиком положения ЛА, что приводит к необходимости участия человека в контуре управления самолетом, при этом автоматическая посадка невозможна.

Известно устройство определения положения ЛА в пространстве с помощью мобильной лазерной трехцветной навигационной системы, описанное в патенте РФ на изобретение № 2083444, кл. G01S 5/08, 22.03.1994 г., которое содержит два разнесенных источника оптического излучения, расположенных на полосах безопасности ВПП и позволяющих получать пучки оптического излучения различной длины, причем каждый источник оптического излучения позволяет получить не менее двух не перекрывающихся пучков оптического излучения, при этом диапазон длин волн одного из пучков оптического излучения первого источника совпадает с диапазоном длин волн одного из пучков оптического излучения второго источника; источники оптического излучения расположены таким образом, что их пучки с совпадающими длинами волн перекрываются в створной полосе, а остальные пучки оптического излучения расположены с внешних сторон перекрывающихся пучков оптического излучения относительно створной полосы, образуя, таким образом, три зоны покрытые оптическим излучением только одной длины волны.

Недостатками данного устройства являются недостаточная точность, поскольку положение ЛА относительно оси взлетно-посадочной полосы (ВПП) в пределах одной цветовой зоны является неопределенным. Угловые параметры положения ЛА, дальность и высота не измеряются. Сигнал измеряемой величины не формируется, что приводит к невозможности автоматизации посадки.

Технической задачей изобретения является повышение точности измерения местоположения ЛА относительно оси ВПП. Технический результат при использовании заявляемой группы изобретений заключается в повышении точности и информативности определения местоположения ЛА относительно ВПП и углов его ориентации, достигаемые за счет использования высокоточных измерителей первичной навигационной информации (оптико-локационных блоков) и вычислителя, алгоритм которого не содержит упрощений, приводящих к методическим погрешностям измерений.

Единый технический результат изобретения достигается тем, что в способе определения местоположения и углов ориентации ЛА относительно ВПП, основанном на формировании области излучения посадочной траектории, приеме сигналов от источников излучения и определении местоположения ЛА относительно ВПП, в качестве источников излучения используют два одинаковых лазерных маяка, регистрируют излучение каждого из двух лазерных маяков с известными координатами, установленных вдоль взлетно-посадочной полосы (ВПП) на полосах безопасности, посредством двух разнесенных оптико-локационных блоков, установленных на борту ЛА и выполненных каждый в виде плоской фотоматрицы, размещенной в фокальной плоскости фотообъектива, осуществляют обработку оцифрованного изображения, снимаемого с фотоматрицы для определения координат изображений лазерных маяков, вычисляют координаты двух лазерных маяков относительно ЛА:

где Y, Z, Y, Z - координаты изображений маяков, м, первый индекс обозначает номер фотоматрицы, второй индекс - номер маяка υ=1, 2, для маяка M1 и

М2 соответственно; F - фокусное расстояние фотообъектива, м; В - расстояние между первым и вторым ОЛБ, м, вычисляют углы ориентации ЛА относительно ВПП - углы рыскания ψ, крена γ, тангажа υ:

где

- известные координаты первого и второго маяков в системе координат, связанной с ВПП,

вычисляют матрицу направляющих косинусов

вычисляют координаты ЛА относительно ВПП - горизонтальную дальность до точки касания X'o, высоту полета Y'o, боковое отклонение от оси ВПП Z'o,

.

Заявляемый способ осуществляется при помощи устройства определения местоположения и углов ориентации тельного аппарата относительно взлетно-посадочной полосы, включающего два разнесенных в пространстве источника оптического излучения, обеспечивающих формирование области излучения посадочной траектории, для достижения технического результата источники оптического излучения образуют модуль лазерных маяков, содержащий два разнесенных одинаковых лазерных маяка с известными координатами, формирующих каждый пучок оптического излучения одной длины волны, установленных вдоль ВПП на полосах безопасности, и дополнительно содержащего два разнесенных ОЛБ, выполненных в виде фотообъектива и фоточувствительной матрицы и вычислитель, размещенные на борту ЛА, причем вычислитель содержит модуль обработки оцифрованного изображения лазерных маяков, модуль вычисления координат маяков, модуль вычисления матрицы направляющих косинусов и модуль вычисления координат ЛА, при этом модуль обработки оцифрованного изображения лазерных маяков, где определяют координаты изображений лазерных маяков, своим первым входом связан с фоточувствительной матрицей первого ОЛБ, на которой с помощью фотообъектива первого ОЛБ формируются изображения первого и второго лазерных маяков, а своим вторым входом связан фоточувствительной матрицей второго ОЛБ, на которой с помощью фотообъектива второго ОЛБ формируются изображения первого и второго лазерных маяков, а своим выходом связан с входом модуля вычисления координат маяков, где путем вычислений определяют координаты двух маяков в системе координат, связанной с летательным аппаратом, своим выходом связанного с входом модуля вычисления матрицы направляющих косинусов, где вычисляются углы ориентации летательного аппарата относительно ВПП - углы рыскания, крена и тангажа, выход модуля вычисления матрицы направляющих косинусов связан с входом модуля вычисления координат ЛА, где вычисляются координаты относительно ВПП - горизонтальная дальность до точки касания, высота полета, боковое отклонение от оси ВПП.

Существенными отличительными признаками от прототипа по способу является следующая совокупность действий:

определение координат изображений лазерных маяков на фотоматрице;

вычисление координат двух лазерных маяков в системе координат, связанной с летательным аппаратом;

вычисление значений угла рыскания, крена, тангажа и матрицы направляющих косинусов;

вычисление горизонтальной дальности, высоты и бокового отклонения летательного аппарата относительно ВПП по информации, полученной с фоточувствительных матриц первого и второго ОЛБ.

По устройству - наличие следующих элементов:

модуля лазерных маяков, размещенных на полосах безопасности ВПП;

первого и второго ОЛБ, размещенных на ЛА;

вычислителя, размещенного на ЛА, включающего модуль обработки оцифрованного изображения лазерных маяков, модуль вычисления координат маяков, модуль вычисления матрицы направляющих косинусов и модуль вычисления координат ЛА.

На фиг.2 показана схема размещения лазерных маяков и ЛА, с установленным на нем оборудованием, в процессе определения местоположения относительно ВПП и углов ориентации ЛА; на фиг.3 - структурная схема устройства, реализующего предлагаемый способ.

Способ реализуется следующим образом. Неподвижная прямоугольная система координат O'X'Y'Z' связанна с ВПП (фиг.4), точка О' совпадает с точкой касания (фиг.2), ось О'Х' - с осью ВПП, ось О'Y' - вертикаль. Система координат OXYZ - подвижная система, связанная с геометрическим центром фотоматрицы, где ось ОХ направлена по оптической оси фотообъектива, ось OY направлена вверх перпендикулярно горизонтальной стороны фотоматрицы, ось OZ перпендикулярна осям OX, OY, добавляя их до правой системы координат.

Пусть на самолете установлена система технического зрения (СТЗ) с двумя разнесенными ОЛБ. Рассмотрим геометрические соотношения, описывающие процесс измерения положения этого самолета относительно ВПП. Рядом с ВПП на полосе безопасности установлен лазерный маяк, излучение которого принимается обоими ОЛБ.

Известными считаем координаты точки M(X'O'M, Y'O'M, Z'O'M) в системе координат O'X'Y'Z', расстояние между центрами фотоматриц В, фокусные расстояния фотообъективов F1=F2=F.

Рассмотрим преобразование вектора при переходе от системы координат OXYZ к O'X'Y'Z', используя для этого соотношение

где XOM, YOM, ZOM - координаты вектора в системе координат OXYZ;

X'OM, Y'OM, Z'OM - координаты вектора в системе координат O'X'Y'Z';

А - матрица направляющих косинусов, имеющая следующий вид,

где ψ, γ, υ - углы рыскания, крена и тангажа ЛА соответственно.

Преобразуем выражение (1) для вектора в системе координат O'X'Y'Z' следующим образом

,

где X'M, Y'M, Z'M, X'O, Y'O, Z'O, - координаты точек М и О соответственно, в системе O'X'Y'Z'.

Выразим из этого соотношения искомый вектор , получим

Поскольку вектор ОМ, YOM, ZOM) в системе координат OXYZ непосредственно измеряется с помощью СТЗ, а вектор известен по условию задачи, то это соотношение можно использовать для вычисления координат ЛА относительно ВПП.

Однако это матричное уравнение в скалярном виде представляет собой систему трех уравнений относительно шести неизвестных X'O, Y'O, Z'O, Ψ, γ, υ, поэтому задача может стать разрешимой, если использовать еще один маяк. Обозначим второй маяк

М2 и применим к нему уравнение (3), получим

где вектор - описывает положение маяка М2 в системе координат O'X'Y'Z';

вектор измеряется СТЗ.

Вычитая из (4) уравнение (3), получим

Матричное уравнение (5) представляет собой систему трех уравнений относительно трех неизвестных ψ, γ, υ, решение ее может быть найдено одним из численных методов (например, методом простых итераций). Однако такой подход потребует значительных ресурсов ЭВМ при реализации этой задачи на борту ЛА в реальном масштабе времени, поэтому очень важно получить аналитическое решение системы уравнений (5), которое будет дано в процессе решения следующей задачи.

Задача о нахождении матрицы поворота вектора.

Пусть имеется два вектора единичной длины

Необходимо найти матрицу [А] размерности 3×3, такую что

где [А] - матрица направляющих косинусов (2).

Изобразим векторы r1 и r2 и систему координат OXYZ на фиг.5.

Положение каждого вектора r1 и r2 определяется парой углов α11 и α2, β2. Координаты этих векторов выражаются следующим образом.

Умножим слева вектор r1 на матрицу поворота вокруг оси OY на угол β1, получим

Из полученного выражения видно, что этот вектор лежит в плоскости OYZ и по-прежнему имеет длину, равную единице, то есть такое умножение эквивалентно повороту вектора на угол β1. Умножим теперь полученный вектор на матрицу поворота вокруг оси ОХ на угол - α1, получим

В результате двух последовательных поворотов исходного вектора r1 мы получили единичный вектор, совпадающий с осью OZ. Если теперь полученный вектор повернуть на угол α2 вокруг оси ОХ, а затем на угол β2 вокруг оси OY, то получим вектор r2.

Эти преобразования позволяют сделать вывод, что матрица поворота А преобразующая произвольный вектор r1 в вектор r2 представляет собой произведение четырех матриц

Чтобы выразить коэффициенты этой матрицы через известные компоненты векторов r1 и r2 необходимо воспользоваться соотношениями (7), из которых получим выражения для следующих тригонометрических функций

,

Выразим теперь коэффициенты матрицы направляющих косинусов через компоненты векторов

Используя теперь выражение (2) для матрицы направляющих косинусов через углы ψ, γ, υ, получим окончательные выражения для этих углов

Приведем соотношение (5) к виду (6). Разделим обе части этого равенства на модуль вектора |M1M2|, получим

где

Выражения (17)…(19) с учетом обозначений (20) используют для практического вычисления углов ψ, γ, υ.

Используя выражения (8)…(16) для коэффициентов матрицы [А], с учетом обозначений (20) соотношение (4) применяется для вычисления координат точки О в системе координат, связанной с летательным аппаратом, поскольку все величины, входящие в правую часть этого равенства, выражаются через измеренные величины.

Таким образом, задача об определении координат ЛА - Х0, Y0, Z0, ψ, γ, υ решается путем применения совокупности двух наземных маяков, бортовой системы технического зрения, включающей два разнесенных оптико-локационных блока и вычислителя.

Устройство определения местоположения и углов ориентации относительно ВПП летательного аппарата содержит модуль лазерных маяков 1, включающий первый 5 и второй 6 лазерные маяки, первый 2 и второй 3 оптико-локационные блоки, содержащие каждый фотообъектив первого ОЛБ 7, фоточувствительную матрицу 8 первого ОЛБ, фотообъектив 9 второго ОЛБ и фоточувствительную матрицу 10 второго ОЛБ, вычислитель 4, включающий модуль 11 обработки оцифрованного изображения лазерных маяков, модуль 12 вычисления координат маяков, модуль 13 вычисления матрицы направляющих косинусов, модуль 14 вычисления координат ЛА.

Устройство работает следующим образом.

Излучение лазерных маяков 5, 6 модуля лазерных маяков 1 регистрирует фоточувствительная матрица 8 первого ОЛБ 2 с помощью фотообъектива 7, а также фоточувствительная матрица 10 второго ОЛБ 3 с помощью фотообъектива 9. В модуле обработки оцифрованного изображения лазерных маяков 11, куда поступают оба оцифрованных изображения, осуществляется обработка изображений путем поочередного сравнения величин R - красный, G - зеленый, В - голубой пикселей фотоматрицы с их значениями, соответствующими изображению лазера маяка, определяют коды координат изображений лазерных маяков 5, 6, которые используются для вычисления в модуле 12 вычисления координат маяков: координат двух лазерных маяков относительно летательного аппарата вычисляют углы ориентации ЛА относительно ВПП - углы рыскания ψ, крена γ, тангажа υ и матрицу направляющих косинусов в модуле 13 вычисления матрицы направляющих косинусов; вычисляют координаты ЛА относительно ВПП - горизонтальную дальность до точки касания высоту полета боковое отклонение от оси ВПП посредством формулы (4) в модуле 14 вычисления координат ЛА.

Источники информации

1. Техническое зрение роботов. Под общ. ред. Ю.Г.Якушенкова, - М.: Машиностроение, 1990, - c.l68.

2. Патент на изобретение GB № 2002986 А, опубл. 28.02.1979 (аналог).

3. Системы навигации. Олихов И.М., Косовский Л.А. / Журнал: Электроника-Наука, Технология, Бизнес, 1999, № 3.

4. Патент РФ на изобретение № 2083444, кл. G01S 5/08, 22.03.1994 (прототип).

1. Способ определения местоположения и углов ориентации летательного аппарата относительно взлетно-посадочной полосы, основанный на формировании области излучения посадочной траектории, приеме сигналов от источников излучения и определении местоположения летательного аппарата (ЛА) относительно взлетно-посадочной полосы (ВПП), отличающийся тем, что в качестве источников излучения используют два одинаковых лазерных маяка, регистрируют излучение каждого из двух лазерных маяков с известными координатами, установленных вдоль ВПП на полосах безопасности, посредством двух разнесенных оптико-локационных блоков, установленных на борту ЛА и выполненных каждый в виде плоской фотоматрицы, размещенной в фокальной плоскости фотообъектива, осуществляют обработку оцифрованного изображения, снимаемого с фотоматрицы для определения координат изображений лазерных маяков, вычисляют координаты двух лазерных маяков относительно летательного аппарата:



где Y, Z, Y, Z - координаты изображений маяков, м; первый индекс обозначает номер фотоматрицы, второй индекс - номер маяка υ=1, 2, для маяка M1 и M2 соответственно; F - фокусное расстояние объектива, м; В - расстояние между первым и вторым ОЛБ, м; вычисляют углы ориентации ЛА относительно ВПП - углы рыскания Ψ, крена γ, тангажа υ,


где



X'M1, Y'M1, Z'M1, X'M2, Y'M2, Z'M2 - известные координаты первого и второго маяков в системе координат, связанной с ВПП, вычисляют матрицу направляющих косинусов

вычисляют координаты ЛА относительно ВПП - горизонтальную дальность до точки касания Х'о, высоту полета Y'o, боковое отклонение от оси ВПП Z'о,

2. Устройство для определения местоположения и углов ориентации летательного аппарата относительно взлетно-посадочной полосы, включающее два разнесенных в пространстве источника оптического излучения, обеспечивающих формирование области излучения посадочной траектории, отличающееся тем, что источники оптического излучения образуют модуль лазерных маяков, содержащий два разнесенных одинаковых лазерных маяка с известными координатами, формирующих каждый пучок оптического излучения одной длины волны, установленных вдоль взлетно-посадочной полосы (ВПП) на полосах безопасности, и дополнительно содержащее два разнесенных оптико-локационных блока (ОЛБ), выполненных в виде объектива и фоточувствительной матрицы и вычислитель, включающий модуль обработки оцифрованного изображения лазерных маяков, модуль вычисления координат маяков, модуль вычисления матрицы направляющих косинусов и модуль вычисления координат летательного аппарата (ЛА), при этом модуль обработки оцифрованного изображения лазерных маяков, где определяют координаты изображений лазерных маяков, своим первым входом связан с фоточувствительной матрицей первого ОЛБ, на которой с помощью фотообъектива первого ОЛБ формируются изображения первого и второго лазерных маяков, а своим вторым входом связан с фоточувствительной матрицей второго ОЛБ, на которой с помощью фотообъектива второго ОЛБ формируются изображения первого и второго лазерных маяков, а своим выходом связан с входом модуля вычисления координат маяков, где путем вычислений определяют координаты двух маяков в системе координат, связанной с ЛА, своим выходом связанного с входом модуля вычисления матрицы направляющих косинусов, где вычисляются углы ориентации ЛА относительно ВПП - углы рыскания, крена и тангажа, выход модуля вычисления матрицы направляющих косинусов связан с входом модуля вычисления координат ЛА, где вычисляются координаты относительно ВПП - горизонтальная дальность до точки касания, высота полета, боковое отклонение от оси ВПП.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к определению местоположения летательного аппарата с использованием нескольких разнесенных источников излучения. .

Изобретение относится к системам автоматики с использованием собственного излучения объектов и может быть использовано для создания аппаратуры, служащей для предотвращения столкновений и наездов автомобилей и других транспортных средств.

Изобретение относится к системам лазерных средств передачи и измерения информации и может быть использовано в морском и речном транспорте для проводки судов по сложным фарватерам и безопасного плавания в прибрежной зоне, а также в других областях техники, где необходимо дистанционным методом измерять дальность, координаты и скорость объекта.

Изобретение относится к лазерной технике и предназначено для формирования информационного поля лазерных систем телеориентации, навигации, оптической связи и может использоваться при управлении, посадке и стыковке летательных аппаратов, корректировке траектории полета самонаводящихся снарядов и ракет, проводке судов через узости или створы мостов, дистанционном управлении робототехническими устройствами в опасных для человека зонах

Изобретение относится к электронно-оптическим устройствам и может быть использовано для установки на транспортном средстве в качестве дополнительного устройства для обнаружения объектов в зоне, недоступной для визуального контроля водителем. Оптический датчик для автомобиля содержит приемоизлучающие каналы, каждый из которых включает электронный блок, импульсный источник оптического излучения и фотоприемник, соединенные с электронным блоком. Электронный блок содержит модуль обработки отраженного сигнала, реализующий алгоритм контроля на основании измерения временного интервала между излучением и регистрацией отраженного от объекта сигнала. Источник оптического излучения и фотоприемник расположены преимущественно вплотную друг к другу, таким образом, что их оптические оси практически параллельны. Количество излучателей в датчике определено из соотношения n ≥ β/α, где n - количество излучателей, β - центральный угол контролируемого датчиком сектора, α - угол расхождения пучка излучения. Технический результат заключается в повышении надежности и точности обнаружения объекта в контролируемой зоне. 1 ил.

Изобретение относится к области оптической локации и касается системы импульсной лазерной локации. Система содержит импульсный лазер, два однокоординатных сканирующих устройства, акустооптический дефлектор, выходную оптическую систему, вычислительное устройство, блок управления акустооптическим дефлектором, призменный светоделитель, измерительный канал, массив фотоприемных устройств, объектив массива фотоприемных устройств и волоконно-оптические жгуты. Волоконно-оптические жгуты с одной стороны смонтированы вместе и обращены торцами к фотоприемным устройствам, а с другой стороны волокна каждого жгута смонтированы в однорядные линейки, которые суммарно образуют однорядную линейку из волокон, торцы которой расположены в фокальной плоскости объектива фотоприемного устройства. Призменный светоделитель размещен между выходом акустооптического дефлектора и входом выходной оптической системы. Оптический вход измерительного канала соединен с выходом призменного светоделителя, а выход соединен с входом компенсации угловых ошибок вычислительного устройства. Технический результат заключается в уменьшении габаритно-весовых характеристик, повышении надежности и информативности лазерного локатора. 3 ил.

Радиолокатор обеспечивает слежение за объектами без использования сложных и громоздких узлов при увеличении поля зрения благодаря введению последовательного анализатора спектра биений в заданном интервале, блока автосопровождения по дальности, повернутой дополнительной приемной антенны, второго приемника, второго усилителя напряжений биений, второго амплитудного селектора и блока определения направления, при этом передающая антенна жестко связана с повернутой дополнительной приемной антенной, имеющей выход, соединенный с первым входом второго приемника, второй вход которого соединен с выходом генератора высокой частоты, а выход через второй усилитель напряжения биении, через второй амплитудный селектор соединен с первым входом блока определения направления, имеющего группу выходов, соединенную с первой группой входов блока вторичной обработки, вторую группу входов, соединенную через блок автосопровождения по дальности с группой выходов блока определения частоты биений, вход которого соединен через последовательный анализатор спектра биений в заданном интервале с вторым входом блока определения направления и с выходом первого амплитудного селектора. 1 ил.

Группа изобретений относится к наблюдательным устройствам транспортных средств, а именно к способу контроля «слепой зоны» боковых зеркал движущегося впереди автомобиля. Согласно первому варианту способ включает определение наличия движущегося впереди по соседней полосе в попутном направлении транспортного средства с помощью видеокамеры, измерение расстояния до транспортного средства с расчетом положения «слепой зоны» его боковых зеркал и положения заднего транспортного средства относительно «слепой зоны», а также определение его типа и размеров, предупреждение об опасном сближении с помощью индикаторов, располагающихся на панели приборов, содействие в процессе управления транспортным средством путем снижения скорости автомобиля в случае, если водитель транспортного средства, движущегося впереди по соседней полосе, начинает выполнять опасный маневр. Согласно второму варианту система контроля включает видеокамеру, ультразвуковые датчики и микроконтроллер. Ультразвуковые датчики, расположенные на переднем бампере автомобиля, определяют положение «слепой зоны» боковых зеркал движущегося впереди транспортного средства. Микроконтроллер выдает предупреждающие сигналы водителю о попадании транспортного средства в область «слепой зоны» впереди идущего транспортного средства. Достигается повышение безопасности дорожного движения за счет автоматического контроля состояния «слепой зоны» движущегося впереди транспортного средства. 2 н. и 5 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к системам оптической навигации, в частности, с использованием лазерных и оптических источников и может быть использовано для обеспечения посадки летательных аппаратов, движения судов, дорожно-строительной, сельскохозяйственной техники и автомобильного транспорта. Достигаемый технический результат - повышение точности и надежности измерения местоположения летательного аппарата относительно взлетно-посадочной полосы. Способ заключается в вычислении координат местоположения ЛА и углов крена, курса и тангажа по информации, снимаемой с трех разнесенных фоточувствительных приемников, установленных на ЛА, излучения лазерного маяка, сканирующего окружающее пространство узким лучом, модулированным по величине его углов азимута и высоты. 3 ил.

Изобретение относится к системам автоматики с использованием электромагнитного излучения устройством для постоянного контроля за местоположением автомобиля относительно разделительной линии разметки. Способ и устройство относятся к технике предотвращения столкновений и наездов автомобилей и других транспортных средств (ТС) при неконтролируемом выезде автомобиля на полосу встречного движения, или обочину, или в кювет встречного или попутного движения вследствие усталости водителя, засыпания за рулем во время движения, потери контроля за местоположением автомобиля относительно разделительных линий разметки проезжей части дороги и при невозможности визуального контроля вследствие снежного покрытия, потери контроля за движением при неадекватном состоянии организма при приеме лекарств и других запрещенных препаратов, влияющих на способность вождения автомобиля, приступа болезни или смерти водителя. При пересечении разделительных линий разметки проезжей части дороги автомобилем, являющихся носителем контрольной бесконтактной информации, устройство на автомобиле принимает электромагнитные импульсы сигнала, преобразовывает в электрический ток, обеспечивает подачу звукового сигнала на аварийный звуковой сигнализатор в салоне автомобиля для приведения водителя в рабочее состояние и одновременно световой сигнал на световые аварийные сигнализаторы, конкретизирующие аварийную ситуацию для автомобилей, движущихся по полосе встречного и попутного движения. 2 н.п. ф-лы, 2 ил.
Наверх