Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений



Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений
Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений
Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений
Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений
Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений
Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений

 


Владельцы патента RU 2408843:

Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Ориентир" (RU)

Изобретение относится к области приборостроения, а именно к гирокомпасам, вычисляющим азимут и углы наклона направлений, определенным образом связанных с неподвижным относительно Земли (статическим) объектом, на котором гирокомпас установлен. Гирокомпас включает основание, платформу, установленную на основании с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной основанию, и фиксации в заданном положении, закрепленные на платформе гироскоп и акселерометр, ось чувствительности которого перпендикулярна оси вращения платформы, блок обработки информации и блок управления платформой. Гироскоп закреплен на платформе посредством узла крепления, расположенного выше центра тяжести гироскопа и включающего одноосный подвес или двухосный карданов подвес. Гирокомпас может быть дополнительно снабжен полым корпусом, размещенным на основании или платформе, внутри которого закреплен гироскоп таким образом, что узел крепления расположен выше центра тяжести гироскопа. Изобретение обеспечивает устойчивое положение гироскопа таким образом, что при повороте объекта не происходит вращения гироскопа вокруг его оси чувствительности, что дает возможность повышения точности измерения азимута. 6 з.п. ф-лы, 3 ил.

 

Изобретение относится области приборостроения, а именно к гирокомпасам, вычисляющим азимут и углы наклона направлений, определенным образом связанных с неподвижным относительно Земли (статическим) объектом, на котором гирокомпас установлен. Такими направлениями могут быть, в частности, оси системы координат объекта, линия визирования оптического прибора, установленного вместе с гирокомпасом на объекте, продольная ось автомобиля и тому подобное. Изобретение может использоваться в геодезии, строительстве, при решении навигационных задач.

Известен волоконно-оптический гирокомпас, содержащий волоконно-оптический гироскоп (ВОГ), установленный с возможностью его поворота вокруг оси, перпендикулярной плоскости горизонта так, что его вектор чувствительности находится в плоскости горизонта, блок аналого-цифрового преобразования, связанный с блоком обработки и индикации. Дополнительно в него введены устройство вращения, связанное с ВОГ, блок фазовой обработки сигнала ВОГ, блок формирования сигнала частоты и фазы вращения ВОГ и датчик вращения ВОГ, при этом выход ВОГ соединен с входом блока фазовой обработки сигнала ВОГ, вход управления которого соединен с выходом блока формирования сигнала частоты и фазы вращения ВОГ, вход которого соединен с выходом датчика вращения ВОГ, вход которого связан с устройством вращения, а выход блока фазовой обработки сигнала ВОГ подключен к входу блока аналого-цифрового преобразования (патент РФ №2115889, МПК G01C 19/38, G01C 19/64, опубл. 1998.07.20).

Наиболее близким является статический лазерный гирокомпас на основе лазерного гироскопа с магнитооптическим управлением, содержащий основание, платформу, установленную на основании с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной основанию, и фиксации в заданном положении, в котором соотношения между углами системы координат платформы и гирокомпаса известны. На платформе жестко установлены лазерный гироскоп и акселерометр, причем оси чувствительности гироскопа и акселерометра совпадают и перпендикулярны оси вращения платформы, блок измерений, связанный с блоком управления.

Известный лазерный гирокомпас работает следующим образом. Лазерный гирокомпас включают либо по команде с блока управления, либо от внешнего ПК. Измерения проводят в три этапа. На первом этапе измеряют проекции угловой скорости вращения Земли и угол наклона при исходном положении оси чувствительности, совпадающем с измерительной оси гирокомпаса, и определяют предварительный азимут. В блоке измерений регистрируется реальное угловое положение поворотной платформы. Затем в течение 10 сек измеряются наклоны платформы и накапливают показания гироскопа. По ним рассчитывают предварительный азимут оси чувствительности (ОЧ). Если направление ОЧ лазерного гироскопа не совпадает с направлением "запад-восток", то по команде блока управления устанавливают поворотную платформу в оптимальное положение. На втором этапе измеряют проекции угловой скорости вращения Земли и угол наклона при ОЧ, зафиксированной в положении, которое близко к направлению "запад-восток" ("восток-запад") и определяется по предварительному азимуту. В направлении "запад-восток" в течение 230 сек накапливаются показания гироскопа. На третьем этапе ОЧ фиксируют в положении, повернутом на угол 180°. После чего в течение 230 сек повторно производится накопление показаний. По накопленным показаниям угловой скорости рассчитывается азимут, и результат направляется в блок управления или на дисплей внешний ПК. После передачи результата поворотная платформа возвращается в исходное положение (Ю.Д.Голяев, А.И.Исаев, Ю.Ю.Колбас, С.В.Лантратов, В.М.Минзар, Г.И.Телегин. Гирокомпас на основе лазерного гироскопа с магнитооптическим управлением, Электроника, №8 (74), 2006 г., с.66-71 - прототип, адрес в Интернете: http://www.electronics.ru/issue/2006/8/14).

Недостатком известных гирокомпасов является невысокая достоверность результатов вычисления азимута из-за невозможности строго фиксировать объект относительно Земли. Под действием ветра, из-за проседания почвы или деформации конструкции в процессе измерения происходит дополнительное вращение объекта, что приводит к большим ошибкам вычисления азимута. Причина ошибки связана с тем, что скорость вращения Земли, проекция которой на оси чувствительности гироскопа измеряется, является относительно небольшой величиной и поэтому даже небольшая погрешность измерения гироскопа приводит к большой относительной погрешности измерения угловой скорости, а затем азимута. При повороте объекта вокруг оси чувствительности гироскопа на одну угловую секунду за время измерения, равное одной минуте, ошибка измерения азимута составит величину около десять угловых минут. Величина этой ошибки обратно пропорциональна времени измерения.

Технической задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является обеспечение возможности измерения азимута с точностью 1′ (одна угловая минута) за 5-10 минут измерения при квазистатическом положении объекта.

Поставленная техническая задача решается тем, что в аналитическом гирокомпасе для квазистатических измерений, включающем основание, платформу, установленную на основании с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной основанию, и фиксации в заданном положении, закрепленные на платформе гироскоп и акселерометр, ось чувствительности которого перпендикулярна оси вращения платформы, блок обработки информации, блок управления платформой, согласно заявляемому изобретению гироскоп закреплен на платформе посредством узла крепления, расположенного выше центра тяжести гироскопа и включающего одноосный подвес или двухосный карданов подвес.

Кроме того, аналитический гирокомпас для квазистатических измерений дополнительно снабжен полым корпусом, размещенным на основании или платформе, внутри которого закреплен гироскоп таким образом, что узел крепления расположен выше центра тяжести гироскопа.

Кроме того, одноосный подвес выполнен в виде стержня с, по меньшей мере, одним подшипником, посредством которого гироскоп соединен со стержнем таким образом, что ось вращения гироскопа на подшипнике перпендикулярна оси чувствительности гироскопа, или в виде стержня с, по меньшей мере, двумя подшипниками, посредством которого гироскоп соединен со стержнем таким образом, что его ось чувствительности направлена вдоль стержня.

Кроме того, карданов подвес выполнен в виде двух последовательно соединенных под прямым углом одноосных подвесов, причем один стержень посредством подшипников прикреплен к платформе, а на втором стержне посредством подшипников закреплен гироскоп.

Кроме того, платформа может быть выполнена в виде полого корпуса, внутри которого закреплен гироскоп таким образом, что узел крепления расположен выше центра тяжести гироскопа.

Кроме того, основание может быть выполнено в виде полого корпуса, внутри которого закреплен гироскоп таким образом, что узел крепления расположен выше центра тяжести гироскопа.

Техническим результатом, достижение которого обуславливается осуществлением всей заявляемой совокупности существенных признаков, является обеспечение устойчивого положения гироскопа таким образом, что при повороте объекта не происходит вращения гироскопа вокруг его оси чувствительности, что дает возможность повышения точности измерения азимута с точностью 1′ (одна угловая минута) за 5-10 минут измерения при углах перемещения основания в несколько угловых секунд.

Изобретение поясняется чертежами, где

На фиг.1 представлен аналитический гирокомпас для квазистатических измерений с одноосным подвесом.

На фиг.2 представлен аналитический гирокомпас для квазистатических измерений с двуосным кардановым подвесом.

На фиг.3. представлен пример выполнения аналитического гирокомпаса для квазистатических измерений, в котором платформа выполнена в виде полого корпуса.

Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений (фиг.1) включает основание 1, платформу 2, установленную на основании с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной основанию, и фиксации в заданном положении, закрепленные на платформе 2 гироскоп 3 и акселерометр 4, ось чувствительности которого перпендикулярна оси вращения платформы, блок обработки информации и блок управления платформой (на чертежах блоки не показаны).

Для крепления подвеса на платформе 2 в случае размещения гирокомпаса под платформой в нижней части платформа 2 снабжена дополнительным плоским элементом в виде площадки 5, который жестко соединен валом с нижней частью платформы. Подвес крепится снизу этой площадки 5.

Гироскоп 3 закреплен на платформе посредством узла крепления, расположенного выше центра тяжести гироскопа и включающего одноосный подвес (фиг.1) или двухосный карданов подвес (фиг.2)

Благодаря предложенному размещению узла крепления, с одной стороны, гироскоп имеет возможность свободно вращаться вокруг своей оси чувствительности и занимать под действием собственного веса положение устойчивости, из-за чего не происходит вращения гироскопа вокруг оси чувствительности при нештатном вращении объекта, приводящего к большой ошибке измерения азимута гирокомпасом, а, с другой стороны, подвес ограничивает вращение гироскопа относительно платформы таким образом, что по показаниям гироскопа и акселерометра однозначно определяются искомые гирокомпасом азимут и углы наклона. В случае применения одноосного подвеса при неподвижной платформе гироскоп не имеет возможности вращаться вокруг осей, перпендикулярных оси чувствительности, а в случае применения двухосного подвеса ось чувствительности гироскопа лежит в плоскости горизонта и при неподвижной платформе ось чувствительности гироскопа не может вращаться в плоскости горизонта.

Гирокомпас снабжен полым корпусом 6, который в зависимости от расположения гироскопа размещен на основании 1 или платформе 2. Гироскоп устанавливается в корпусе 6 таким образом, что узел крепления всегда расположен выше центра тяжести гироскопа. Полый корпус может быть выполнен прямоугольной, кубической или цилиндрической формы.

Либо в виде полого корпуса может быть выполнена платформа 2 (например, как показано на фиг.3) или основание 3 (например, как показано на фиг.1 и 2).

Одноосный подвес выполнен в виде стержня 7 с, по меньшей мере, одним подшипником 8, посредством которого гироскоп 3 соединен со стержнем 7, таким образом, что ось вращения гироскопа на подшипнике перпендикулярна оси чувствительности гироскопа.

Кроме того, одноосный подвес может быть выполнен в виде стержня с, по меньшей мере, двумя подшипниками, посредством которого гироскоп соединен со стержнем таким образом, что его ось чувствительности направлена вдоль стержня (как показано на фиг.1).

Карданов подвес (фиг.2) выполнен в виде двух последовательно соединенных под прямым углом одноосных подвесов, причем один стержень 7 посредством подшипников 9 прикреплен к платформе 2 (либо к площадке 5 в нижней части платформы 2), а на втором стержне 10 посредством подшипников закреплен гироскоп 3.

Конструкция с двухосным кардановым подвесом юстируется с использованием груза 11 (фиг.2) таким образом, чтобы ось чувствительности гироскопа лежала в горизонтальной плоскости. В заявляемой конструкции при поворотах объекта ось чувствительности гироскопа всегда остается в плоскости горизонта.

Вращение платформы 2 обеспечивается двигателем 14. Фиксация платформы 2 в заданном положении осуществляется с использованием стоек 12 для фиксации положения платформы 2 и управляемого фиксатора 13 платформы 2,

Выбор подвеса не влияет на последовательность операций измерения. Для каждого вида подвеса выбирают известные формулы, по которым проводятся расчеты.

Расчеты показали, что если задают вектор, неподвижный в системе координат платформы, и азимут этого вектора совпадает с азимутом оси чувствительности гироскопа, то при наклонах и поворотах объекта несмотря на то, что гироскоп дополнительно поворачивается относительно платформы, азимуты вектора и оси чувствительности гироскопа останутся между собой равными. Это позволяет вычислять азимут первого положения, в частности, для конструкции с одноосным подвесом по формуле (1) и для конструкции с двухосным кардановым подвесом, полагая ускорение, равным нулю, по формуле 2:

где N=1, если ось чувствительности (ОЧ) направлена на Восток и N=2, если ОЧ направлена на Запад,

Ω [′′/с] - результат измерения угловой скорости гироскопом, равный скалярному произведению вектора скорости вращения Земли на единичный вектор ОЧ гироскопа, [′′/с] - угловая секунда, деленная на единицу времени, выраженную в секундах;

а [м/с2] - результат измерения ускорения акселерометром, равный скалярному произведению вектора мнимого ускорения свободного падения на единичный вектор ОЧ акселерометра (АК), по которому может быть определен угол наклона ОЧ АК относительно плоскости горизонта ;

g≈9.8 [м/с2] и Ω0=15,0407 [′′/с] - модули векторов ускорения свободного падения и скорости вращения Земли соответственно (при вычислениях дополнительно учитывается зависимость величины g от широты местности и высоты нахождения объекта относительно уровня моря);

φ - широта местности, величина которой либо задается, либо может быть вычислена по результатам двух измерений в неколлинеарных направлениях ОЧ.

С помощью вычисленного по формуле 1 или 2 азимута первого положения определяется разность азимутов между искомым (первым) и остальными направлениями, в которых производятся измерения.

Если объект наклонен и ОЧ гироскопа направлена в сторону Севера или Юга, то, платформу 2 поворачивают с использованием двигателя 14 так, чтобы ОЧ гироскопа была направлена в сторону Востока или Запада. Разность между азимутом в первом и основном измерительном положениях вычисляют по показаниям акселерометра (АК) в этих положениях по формуле:

где ϕ - угол поворота платформы между 1-ми 2-м положением фиксации,

а 1, а 2 - измеренные ускорения в 1-м и 2-м положениях.

В итоге азимут искомого первого положения вычисляется по формуле (4):

Сравнивая два значения разности азимутов между положением 1 и 2 для случаев, когда ОЧ направлена на Восток и на Запад, определенные по формуле (2), с правильным значением, определенным по формуле (4), однозначно определяют направление ОЧ в первом положении и в любых заданных положениях фиксации статических положений платформы 2 относительно основания 1.

В заявляемой конструкции аналитического гирокомпаса для квазистатических измерений могут быть использованы все виды гироскопов: механические гироскопы, волоконно-оптические гироскопы, лазерные гироскопы и иные гироскопы.

Использование заявляемого изобретения позволяет повысить точность измерения азимута с точностью 1′ (одна угловая минута) за 5-10 минут измерения при углах перемещения основания в несколько угловых секунд за счет обеспечения устойчивого положения гироскопа таким образом, что при повороте объекта не происходит вращения гироскопа вокруг его оси чувствительности.

1. Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений, включающий основание, платформу, установленную на основании с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной основанию, и фиксации в заданном положении, закрепленные на платформе гироскоп и акселерометр, ось чувствительности которого перпендикулярна оси вращения платформы, блок обработки информации, блок управления платформой, отличающийся тем, что гироскоп закреплен на платформе посредством узла крепления, расположенного выше центра тяжести гироскопа и включающего одноосный подвес или двухосный карданов подвес.

2. Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений по п.1, отличающийся тем, что дополнительно снабжен полым корпусом, размещенным на основании или платформе, внутри которого закреплен гироскоп таким образом, что узел крепления расположен выше центра тяжести гироскопа.

3. Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений по п.1, отличающийся тем, что одноосный подвес выполнен в виде стержня с, по меньшей мере, одним подшипником, посредством которого гироскоп соединен со стержнем таким образом, что ось вращения гироскопа на подшипнике перпендикулярна оси чувствительности гироскопа.

4. Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений по п.1, отличающийся тем, что одноосный подвес выполнен в виде стержня с, по меньшей мере, двумя подшипниками, посредством которого гироскоп соединен со стержнем таким образом, что его ось чувствительности направлена вдоль стержня.

5. Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений по п.1, отличающийся тем, что карданов подвес выполнен в виде двух последовательно соединенных под прямым углом одноосных подвесов, причем один стержень посредством подшипников прикреплен к платформе, а на втором стержне посредством подшипников закреплен гироскоп.

6. Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений по п.1, отличающийся тем, что платформа выполнена в виде полого корпуса, внутри которого закреплен гироскоп таким образом, что узел крепления расположен выше центра тяжести гироскопа.

7. Аналитический гирокомпас для квазистатических измерений по п.1, отличающийся тем, что основание выполнено в виде полого корпуса, внутри которого закреплен гироскоп таким образом, что узел крепления расположен выше центра тяжести гироскопа.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано при определении азимутов. .

Изобретение относится к области гироскопических приборов и может быть использовано при создании гирокомпаса или самоориентирующейся системы гирокурсокреноуказания для систем навигации и топопривязки.

Изобретение относится к области технических средств спутниковой, инерциальной навигации и гиростабилизации для морских объектов. .

Изобретение относится к области измерительной техники и может быть использовано при разработке и изготовлении приборов для систем стабилизации, навигации и топопривязки объектов наземной техники.

Изобретение относится к области измерительной техники и может быть использовано в системах навигации, топопривязки и ориентирования наземных подвижных объектов. .

Изобретение относится к области навигации и может быть использовано при создании гироскопических приборов на базе динамически настраиваемого гироскопа (ДНГ) в морской, воздушной, наземной, скважинной навигации.

Изобретение относится к определению направления истинного меридиана объектов на Земле для навигационных или топографических целей. .

Изобретение относится к области навигации наземных транспортных средств. .

Изобретение относится к технике приборостроения, а именно к навигационным приборам для определения основных навигационных параметров позиционирования воздушных и наземных объектов.

Изобретение относится к области технических средств судовождения, в частности к корректируемым гироазимуткомпасам (ГАК) и гироскопическим курсоуказателям (ГКУ), предназначенным для определения курса относительно географического меридиана или угла отклонения от заданного направления

Изобретение относится к гироскопическому приборостроению и может быть использовано при разработке прибора для гироскопического ориентирования при проведении горных выработок

Изобретение относится к навигации и может быть использовано, например, в качестве гирокомпаса и для определения направления севера. Способ определения курса осуществляется с помощью инерциального устройства (1), обеспечивающего измерения посредством, как минимум, одного вибрационного гироскопа (3), и включает в себя установку инерциального устройства таким образом, чтобы ось гироскопа находилась практически в горизонтальной плоскости, позиционирование инерциального устройства последовательно определенное число раз относительно вертикальной оси, количество положений при этом должно быть больше единицы, настройку электрического угла поворота вибрационного гироскопа в каждом положении на заданную величину (причем данная заданная величина должна быть одинаковой для всех позиций) и определение курса по результатам измерений и углу между вышеуказанными позициями. Изобретение позволяет использовать более простое инерциальное устройство и повысить точность измерений. 9 з.п. ф-лы, 2 ил.

Использование: изобретение относится к гироскопическим приборам для навигации, геодезии, измерения азимута на земной поверхности. Сущность: гирокомпас содержит корпус 1, выполненный с возможностью вращения на своей оси 2, которая установлена на упорном подшипнике 3 и зафиксирована в вертикально расположенном полом валу 4 червячного редуктора 5, входной вал 6 которого связан с приводным шаговым двигателем 7. Корпус 1 связан с внешней рамкой 8, установленной с возможностью качания в подшипниках 9, зафиксированных в корпусе 1. Внешняя рамка 8 в свою очередь связана с внутренней рамкой 10, установленной с возможностью качания в перпендикулярном направлении в подшипниках 11, зафиксированных во внешней рамке 8. На внутренней рамке 10 по оси качания размещена первая вертикальная стойка 12 с закрепленным на ней одноосным измерителем угловой скорости, представляющем собой волоконно-оптический гироскоп (ВОГ) 13 с замкнутым контуром обратной связи. На корпусе 1 выполнена вторая вертикальная стойка 14 с установленным на ней линейным шаговым двигателем 15, ходовой винт 16 которого через тягу 17, имеющей гайку 18, связан с внешней рамкой 8. На внешней рамке 8 выполнена третья вертикальная стойка 19 с установленным на ней аналогичным линейным шаговым двигателем 15, ходовой винт 16 которого через тягу 17 с гайкой 18 связан с внутренней рамкой 10. Первый акселерометр 20 установлен в нижней части первой стойки 12, жестко связанной с внутренней рамкой 10. На кронштейне 21, расположенном снизу внешней рамки 8, перпендикулярно первому акселерометру 20 расположен второй акселерометр 22. Вся конструкция размещается на плите 23. Технический результат: повышение точности, уменьшение габаритов измерительного прибора, предназначенного для использования в различных областях техники с целью измерения, контроля угловой скорости вращения и углового положения в инерциальном пространстве. 2 ил.

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение в системах ориентации и навигации подвижных объектов. Для этого гирогоризонткомпас (ГГК) содержит первый гироскоп, дополнительную раму, первое и второе исполнительные устройства, роторы которых соответственно связаны с вращающимся валом и осью дополнительной рамы, а статоры с дополнительной рамой и корпусом ГГК, первый и второй акселерометры, второй и третий гироскопы, установленные на корпусе ГГК, оси которых взаимно ортогональны и параллельны, бортовой вычислитель, содержащий блок выработки углов ориентации, блок управления подвесом, блок вычисления и автокомпенсации погрешности определения азимута и управляющее устройство. Исполнительные устройства обеспечивают фиксированные повороты вращающегося вала и дополнительной рамы подвеса относительно продольной и поперечной осей ГГК в положения -90°, 0°, +90° относительно направления, нормального к основанию ГГК. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к области гироскопического приборостроения и может быть использовано в геодезии, навигации, топографии, системах прицеливания и наведения. Технический результат - повышение точности и сокращение времени определения азимута. Для этого при определении азимута предусматривают предварительную выставку оси чувствительности гироскопа, выполнение поворотов оси чувствительности гироскопа на заданные углы, измерение времени поворота гироскопа в каждое положение на заданный угол, определение суммарного времени измерения показаний гироскопа во всех положениях с учетом времени определения азимута, определение значений минимального необходимого времени измерения показаний в каждом положении оси чувствительности гироскопа и минимального необходимого количества измерений при заданном времени определения азимута, определение показаний гироскопа на заданных углах и вычисление азимута с использованием полученных показаний. 4 ил.

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение при разработке, изготовлении и эксплуатации самоориентирующихся гироскопических систем курсоуказания и курсокреноуказания. Технический результат - повышение точности, упрощение реализации и повышение надежности. Для достижения данного результата включают режим гирокомпаса для первоначального приведения главной оси курсового гироскопа в плоскость меридиана в северном или южном направлении. После приведения главной оси курсового гироскопа в плоскость меридиана и фиксации с курсового датчика угла значения азимута производят ускоренный разворот курсового гироскопа в азимуте на угол π и включают режим гирокомпаса для приведения в первоначальном направлении. После этого определяют положение, в котором скорость приведения равна нулю, и проводят определение значения истинного азимута согласно выражению: A u c m = A 1 + A 2 + π 2 при A1>A2 или A u c m = A 1 + A 2 − π 2 при A1<А2, где A1 - значение азимута после первого приведения главной оси курсового гироскопа в плоскость меридиана, А2 - значение курсового угла, при котором скорость приведения в положении, противоположном первому значению азимута, равна нулю.

Изобретение относится к системам ориентации и навигации подвижных объектов. Технический результат - повышение точности выработки параметров ориентации, определения азимута, повышение надёжности, увеличение ресурса, упрощение конструкции, уменьшение массы и габаритов. Гирогоризонткомпас (ГГК) включает первый, второй и третий гироскопы, установленные в двухосном подвесе, первое и второе исполнительные устройства, первый и второй акселерометры, установленные на корпусе ГГК, бортовой вычислитель, содержащий блок выработки углов ориентации, блок управления подвесом, блок вычисления и автокомпенсации погрешности определения азимута, блок оценки уходов гироскопов, блок коммутации сигналов гироскопов и управляющее устройство. Исполнительные устройства обеспечивают фиксированные повороты гироскопов относительно продольной и поперечной осей ГГК в положения -90°, 0°, +90° относительно направления, нормального к основанию ГГК. Выход первого гироскопа соединён с входом блока вычисления и автокомпенсации погрешности определения азимута, который подключен к выходу блока выработки углов ориентации и выходу блока управления подвесом, выход блока вычисления и автокомпенсации погрешности определения азимута соединён с блоком выработки углов ориентации бортового вычислителя и блоком управления подвесом, вход блока выработки углов ориентации соединён с выходом блока управления подвесом, входы первого и второго исполнительных устройств подвеса соединены с выходами блока управления подвесом, который подключен к выходу управляющего устройства, выходы всех гироскопов подключены к блоку выработки углов ориентации через блок оценки уходов гироскопов и блок коммутации сигналов гироскопов бортового вычислителя. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.
Наверх