Шагающее транспортное средство



Шагающее транспортное средство
Шагающее транспортное средство

 


Владельцы патента RU 2452646:

Одинцов Николай Иванович (RU)

Изобретение относится к транспортной технике. Шагающее транспортное средство содержит раму, переднее и боковое опорные колеса, левый и правый шагающие движители. Шагающие движители выполнены в виде коренных рычагов. Коренные рычаги соосно установлены на раме, направлены вниз и связаны кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны. На свободном конце каждого из коренных рычагов шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и нижним шарниром, связанным с рамой через верхний шарнир и гидросистему. Нижний шарнир расположен на переднем конце опорного рычага и соединен через шатун с верхним шарниром. Верхний шарнир выполнен на конце рельефного рычага. Ось рельефного рычага в каждом шагающем движителе расположена в центре кривизны геометрического места точек расположения центров кривизны траекторий движения переднего конца опорного рычага, полученных при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты на различных уровнях, и выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон с корпусом полости. Кривошип выполнен с левым и правым золотниковыми полуцилиндрами для перекрытия каналов полостей соответствующего роторного поршня при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна. Достигается получение быстроходной, компактной и легко заменяемой пары шагающих движителей. 2 ил.

 

Изобретение относится к транспортной технике, и может быть использовано в фермерских хозяйствах для обработки усадеб.

Известно шагающее транспортное средство по патенту Российской Федерации №2255875, выданному 10.07.2005 года, бюл. №19. Оно содержит раму, переднее и боковое опорные колеса, кривошип и пару шагающих движителей, каждый из которых состоит из коренного рычага с кулисой, опорного рычага с опорной пятой и нижним шарниром. Нижний шарнир соединен через гидроцилиндр с верхним шарниром, расположенным на раме в центре кривизны дугообразной траектории движения нижнего шарнира, полученной при горизонтальной прямолинейной траектории движения опорной пяты.

Недостатком известного шагающего транспортного средства являются большие размеры привода шагающих движителей, обусловленные большим расстоянием между осью коренного рычага и верхним шарниром из-за расположения нижнего шарнира в средней части опорного рычага.

Недостатком является и сложность гидросистемы, содержащей гидроцилиндры, гидрокраны, пружины, упоры, защелки, а также ограничение скорости работы гидросистемы из-за скачкообразности переключений в ней.

Техническая задача устройства состоит в том, чтобы упростить и компактно расположить в корпусе привод шагающих движителей, а также чтобы исключить скачкообразность переключений в гидросистеме.

Поставленная задача выполняется за счет того, что шагающее транспортное средство, содержащее раму, переднее и боковое опорные колеса, левый и правый шагающие движители, выполненные виде соосно установленных на раме, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и нижним шарниром, связанным с рамой через верхний шарнир и гидросистему, имеет в каждом шагающем движителе нижний шарнир, расположенный на переднем конце опорного рычага и соединенный через шатун с расположенным в центре кривизны дугообразной траектории движения переднего конца опорного рычага, полученной при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты, верхним шарниром, выполненным на конце рельефного рычага, ось которого, а также кривошип с ползунами и оси коренных рычагов с кулисами расположены в наполненном рабочим телом закрепленном на раме корпусе привода, при этом в каждом шагающем движителе ось рельефного рычага расположена в центре кривизны геометрического места точек расположения центров кривизны траекторий движения переднего конца опорного рычага, полученных при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты на различных уровнях, и выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с левым и правым золотниковыми полуцилиндрами для перекрытия каналов полостей соответствующего роторного поршня при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна.

Предлагаемое устройство позволит уменьшить расстояние между осью коренного рычага и верхним шарниром благодаря расположению нижних шарниров на передних концах опорных рычагов, а также позволит упростить гидросистему, исключить из нее скачкообразно движущиеся звенья и расположить привод шагающих движителей в корпусе благодаря применению рельефных рычагов с роторными поршнями и выполнению кривошипа с золотниковыми полуцилиндрами.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 изображен общий вид шагающего транспортного средства, на фиг.2 изображена кинематическая схема шагающих движителей.

Шагающее транспортное средство содержит раму 1, соединенное с рулем 2 переднее опорное колесо 3, боковое опорное колесо 4, сиденье 5, двигатель 6 и связанный с ним кривошип 7, левый и правый шагающие движители, выполненные виде соосно установленных на раме, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны 8 коренных рычагов 9, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен, направленный вниз-взад опорный рычаг 10 с опорной пятой 11 на заднем конце и нижним шарниром на переднем конце, связанном через шатун 12 с верхним шарниром, выполненным на конце рельефного рычага 13, и расположенным в центре кривизны дугообразной траектории движения переднего конца опорного рычага, полученной при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты. Привод шарнирных механизмов, включающий в себя кривошип с ползунами, оси с кулисами коренных рычагов и ось гидрорычага, заключен в наполненный рабочим телом закрепленный на раме корпус привода 14. При этом ось рельефного рычага каждого шагающего движителя установлена в центре кривизны геометрического места точек расположения центров кривизны траекторий движения переднего конца опорного рычага, полученных при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты на различных уровнях, и выполнена с роторным поршнем 15, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с левым и правым золотниковыми полуцилиндрами 16 для перекрытия каналов полостей соответствующего роторного поршня при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна.

Работа устройства. При вращении кривошипа 7 в направлении опорных колес 3 и 4 расположенные на нем ползуны 8 будут совершать движение по окружности с центром «А», а связанные с ними коренные рычаги 9 будут совершать возвратно-поступательное движение и перемещать шарнирные соединения «Б» с опорными рычагами 10 по дуге с центром «В». При этом у правого шагающего движителя при движении ползуна 8п от точки «а» до точки «б» по противоположной от оси коренного рычага половине окружности опорный рычаг 10п будет перемещаться относительно рамы 1 в заднем направлении, а золотниковый полуцилиндр 16п будет перекрывать каналы полостей роторного поршня 15п, выполненного на оси «Г» рельефного рычага 13п, и тем самым удерживать конец рельефного рычага в том центре «Д» кривизны дугообразной траектории движения точки «Е» на переднем конце опорного рычага, который соответствовал занимаемому опорной пятой 11п уровню «Ж» относительно рамы согласно рельефа земли в момент прохождения ползуна через точку «а». Зацепленная с землей правая опорная пята будет двигать раму вперед, что соответствует процессу «Рабочий ход». У левого же шагающего движителя при движении ползуна 8л от точки «б» до точки «а» по расположенной со стороны оси коренного рычага половине окружности опорный рычаг 10л будет сначала продолжать движение относительно рамы взад, синусоидально снижая скорость до нуля, потом - вперед, увеличивая и уменьшая скорость, потом - снова взад, увеличивая скорость до равной скорости движения правого опорного рычага. При этом золотниковый полуцилиндр 16л после прохождения ползуна 8л через точку «б» откроет каналы полостей роторного поршня 15л, и положение конца «Д» рельефного рычага 13л будет свободным. Скользя по земле, левая опорная пята переместится вперед относительно рамы, что соответствует процессу «Перенос». Каждый раз при переходе ползунов через точки «а» и «б» правый и левый шаговые движители будут меняться ролями, выполняя поочередно процессы «Рабочий ход» и «Перенос».

Технико-экономическая эффективность данного предложения заключается в том, что у предлагаемого транспортного средства расположенный в корпусе привод шагающих движителей будет компактным, обтекаемым и легко заменяемым, а новая гидросистема позволит ему развивать неограниченную скорость движения.

Шагающее транспортное средство, содержащее раму, переднее и боковое опорные колеса, левый и правый шагающие движители, выполненные в виде соосно установленных на раме, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и нижним шарниром, связанным с рамой через верхний шарнир и гидросистему, отличающееся тем, что у каждого шагающего движителя нижний шарнир расположен на переднем конце опорного рычага и соединен через шатун с расположенным в центре кривизны дугообразной траектории движения переднего конца опорного рычага, полученной при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты, верхним шарниром, выполненным на конце рельефного рычага, ось которого, а также кривошип с ползунами и ось коренного рычага с кулисой расположены в наполненном рабочим телом закрепленном на раме корпусе, при этом ось рельефного рычага в каждом шагающем движителе расположена в центре кривизны геометрического места точек расположения центров кривизны траекторий движения переднего конца опорного рычага, полученных при прямолинейной горизонтальной траектории движения опорной пяты на различных уровнях, и выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с левым и правым золотниковыми полуцилиндрами для перекрытия каналов полостей соответствующего роторного поршня при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к транспортным устройствам и может быть применено в шагающей инвалидной коляске. .

Изобретение относится к области транспортной техники. .

Изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости. .

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам. .

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости. .

Изобретение относится к транспортным устройствам и может быть применено в шагающем роботе. .

Изобретение относится к транспортному машиностроению и касается шагающих транспортных средств и созданных на этой базе автомобилей. .

Изобретение относится к динамическим системам и может быть использовано как транспортное средство для перемещения грузов. .

Изобретение относится к самоходным транспортным средствам, способным перемещаться по наклонным и вертикальным поверхностям, и может быть использовано для переноса технологического оборудования при проведении работ в труднодоступных местах и зонах с повышенной опасностью.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации работ в труднодоступных местах и зонах с повышенной опасностью. .

Изобретение относится к конструкциям движителей транспортных средств и может быть использовано в конструкциях машин высокой проходимости а также в сельскохозяйственном машиностроении

Изобретение относится к шагающим колесам и может быть использовано в транспортных средствах повышенной проходимости, в частности, для перемещения объектов по лестницам

Изобретение относится к динамическим системам и может быть использовано как транспортное средство для перемещения пассажиров или грузов

Изобретение относится к транспортной технике и может быть использовано в фермерских и лесных хозяйствах

Изобретение относится к области транспортной техники. Шагающее транспортное средство содержит корпус, по бортам которого расположены два передних и два задних кронштейна, установленных с возможностью поворота вокруг вертикальных осей и снабженных отдельными приводами поворота. На каждом кронштейне смонтированы параллельные, соединенные между собой направляющие для двух телескопических опорных стоек, снабженных отдельными электромеханическими приводами горизонтальных и вертикальных перемещений. Направляющие для каждой стойки выполнены в виде двух разнесенных по высоте цилиндрических труб, и на них размещены каретки с шариковыми втулками, соединенные с корпусами телескопических опорных стоек. Достигается снижение энергозатрат на движение шагающего транспортного средства за счет уменьшения массы и габаритов движителей и возможности изменять траекторию перемещения телескопических опорных стоек в зависимости от рельефа местности. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Машина // 2499720
Изобретение относится к машиностроению. Машина содержит двигатель, трансмиссию, силовую передачу, ходовую часть, механизмы управления, рабочее оборудование, опоры с шагающим (реверсивным) приводом для вертикального хождения, взаимодействующие с упорами, и гидроцилиндр подъема передней оси машины. Достигается повышение эффективности работы машины. 7 ил.

Изобретение относится к шагающему движителю. Шагающий движитель содержит приводной кривошип, который шарнирно соединен со срединой моста, на концах которого шарнирно закреплены валы с закрепленными на них шаровыми пальцами, шарнирно соединенными с башмаками опор. Расстояние между центрами валов опор равно длине четырех радиусов кривошипа. На расстоянии трех радиусов кривошипа на балке моста по линии, соединяющей центры валов опор, шарнирно устанавливают ролики опорно-поворотного механизма. При повороте приводного кривошипа ролики катятся по опорно-направляющей пластине, жестко закрепленной на корпусе, а одна из опор перемещается по опорному участку траектории. Расстояние между корпусом и опорным участком траектории одинаково при любом положении кривошипа. Технический результат - повышение скорости, проходимости и маневренности движителя. 13 ил.

Изобретение относится к транспортным устройствам, автономно работающим внутри трубопроводов для контроля внутреннего состояния труб, например с помощью телевизионной камеры. Устройство содержит два идентичных по конструкции оконечных модуля. Каждый модуль состоит из вертикальной панели с шарнирно закрепленными на ней и равномерно расположенными как минимум тремя поперечными электроактуаторами, на корпусах которых закреплены свободновращающиеся опорные колеса с возможностью их передвижения по внутренней поверхности трубопровода. Между оконечными модулями расположен средний модуль, включающий две торцевые панели, между которыми жестко закреплены продольный электроактуатор и как минимум две телескопические направляющие. Средний модуль соединен с каждым оконечным модулем посредством подпружиненного шарнира Гука, одна ось которого крепится на торцевой панели среднего модуля, а другая ось - на вертикальной панели соответствующего оконечного модуля. Пружина, охватывающая шарнир Гука, одним концом упирается в торцевую панель среднего модуля, а другим концом - в упорную шайбу, установленную на оси шарнира Гука, соединенной с вертикальной панелью соответствующего оконечного модуля. Изобретение позволяет улучшить эксплуатационные качества внутритрубного транспортного устройства за счет гибкости и легкости конструкции, уменьшения трения при его движении по трубопроводу. 2 ил.

(57) Изобретение относится к транспортной технике. Шагающее транспортное средство содержит корпус, левый и правый шагающие движители. Шагающие движители выполнены в виде соосно установленных на корпусе, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов. На свободном конце каждого из коренных рычагов шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и передним плечом, связанным через шатун с рельефным рычагом. Ось рельефного рычага выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с золотником для перекрытия канала сообщения между полостями при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна. Каждая опорная пята выполнена в виде мягкого ролика, установленного на вилке, шарнирно закрепленной на конце опорного рычага. Каждый опорный рычаг выполнен с расположенным сверху задним плечом. Заднее плечо имеет фрикционную колодку для торможения мягкого ролика в верхнем положении вилки, а также пружину сжатия, которая упирается вторым концом в вилку. Опорный рычаг выполнен с расположенным снизу упором для создания зазора между фрикционной колодкой и мягким роликом в нижнем положении вилки. Достигается получение заднего хода у шагающего транспортного средства, а также получение бесшумной и долговечной работы опорных пят. 1 ил.

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости с движителями-ногами. Шагающее транспортное средство повышенной проходимости с движителями-ногами содержит трубу, на которой смонтированы три платформы. Две платформы неподвижно закреплены на трубе, а одна может перемещаться по трубе. Каждая из платформ снабжена четырьмя механическими ногами с автоматическим приводом и датчиками - визуальными и тактильными и датчиками положения суставов ног для обеспечения устойчивого положения ног на неровной поверхности с возможностью адаптации и изменения положения ног путем переступания. Ноги необходимы для обеспечения устойчивости. Если одна из ног поднята для поиска точки опоры, то три других должны быть расположены так, чтобы проекция центра тяжести системы находилась в треугольнике устойчивости. Достигается повышение устойчивости транспортного средства наряду с переносом значительных грузов при преодолении препятствий на сильно пересеченной местности. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
Наверх