Устройство регулирования скорости подачи стреловидного исполнительного органа проходческого комбайна

Авторы патента:

Мещерина Юлия Альбертовна (RU)

Иванов Александр Сергеевич (RU)

Ваулин Григорий Александрович (RU)

Кунинин Петр Николаевич (RU)

Сухов Михаил Владимирович (RU)

Сорокин Александр Александрович (RU)

Мещерин Альберт Тихонович (RU)

Пугачёв Емельян Васильевич (RU)

E21C35/24 - дистанционное управление работой врубовых машин или горных комбайнов (контроль вообще G05)

Владельцы патента RU 2464420:

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирский государственный индустриальный университет" (RU)

Изобретение относится к проходческим комбайнам, может быть использовано в угольной промышленности. Техническим результатом является рациональное изменение задания тока нагрузки электропривода резания, плавное изменение скорости подачи исполнительно органа при переходе от одного уровня задания току нагрузки на другой при крепости разрушаемых пород от f=1,8 до f=8. Устройство содержит гидроцилиндры, электрогидрораспределители, насос, маслоблок, выносной пульт управления. Устройство содержит датчики углов поворота (подъема) стрелы и положения телескопа, датчик тока электродвигателя привода резания, микроконтроллер, в память которого заложен алгоритм определения крепости разрушаемой породы забоя, допустимых предельных скоростей подачи в зависимости от тока электродвигателя. Для расчета производительности аксиально-поршневого насоса имеется алгоритм. Насос управляется через преобразователь частоты широтно-модулированным сигналом выхода микроконтроллера. Из микроконтроллера выделяется среднее напряжение, управляющее частотой вращения ротора асинхронного электродвигателя с короткозамкнутым ротором, регулируя частоту вращения вала насоса. 2 ил.

Изобретение относится к проходческим комбайнам и может быть использовано в угольной промышленности.

Проходческий комбайн со стреловидным исполнительным органом содержит взаимосвязанную через забой систему главного электропривода резания с нерегулируемым асинхронным короткозамкнутым электродвигателем и исполнительный гидропривод подачи. Уровень тока ротора (нагрузки) электродвигателя привода резания исполнительного органа проходческого комбайна определяется крепостью горной породы и скоростью подачи исполнительного органа. Это дает возможность управлять током ротора (нагрузкой) электродвигателя привода резания изменением скорости исполнительного гидропривода подачи.

Известен проходческий комбайн КПЛ [1], содержащий аппаратуру управления и диагностики, дистанционное проводное и радиоуправление, контроль параметров основных узлов и систем.

Недостаток - отсутствие регулирования скорости подачи исполнительного органа при стабилизации тока нагрузки.

Наиболее близким является комбайн проходческий КСП-35 [2], управление которым осуществляется с выносного пульта. Два уровня задания скоростей подачи исполнительного органа дают возможность повысить эффективность процесса резания в зависимости от крепости горной породы и свести к минимуму затраты времени на холостые прогоны исполнительного органа.

Недостаток - два уровня скорости подачи при изменении крепости разрушаемых горных пород в диапазоне от f=1,8 до f=8, при которых скорость подачи изменяется от 3,75 м/мин до 0,29 м/мин, то есть в 12,8 раза, не обеспечивают задания на рациональную скорость перемещения, обеспечивающую заданный ток нагрузки электропривода резания и высокую эффективность разрушения горных пород.

Задачей технического решения является обеспечение рационального изменения задания на ток нагрузки электропривода резания с плавным изменением скорости подачи исполнительного органа при переходе от одного уровня задания току нагрузки на другой в диапазоне крепостей разрушаемых горных пород от f=1,8 до f=8 и стабилизации заданного тока нагрузки независимо от угла поворота стрелы исполнительного органа с защитой асинхронного короткозамкнутого электродвигателя привода резания от длительных перегрузок и «опрокидывания».

Сущность технического решения состоит в том, что устройство, включающее гидроцилиндры горизонтального поворота, вертикального подъема и телескопа, электрогидрораспределители для управления этими гидроцилиндрами, насос постоянной производительности, маслоблок, выносной пульт с кнопками для подачи команд управления электрогидрораспределителями, дополнительно содержит аналоговые датчики углов поворота и подъема стрелы исполнительного органа, линейный аналоговый датчик положения телескопа, датчик тока электродвигателя привода резания исполнительного органа с выпрямителем и фильтром низких частот для подавления высокочастотных шумов и наводок, микроконтроллер, первые входы которого через аналого-цифровые преобразователи подключены к выходам датчиков горизонтального поворота, вертикального подъема, выдвижения телескопа, датчика тока, а вторые входы через интерфейс подключены к кнопкам задания перемещения стрелы в горизонтальном, вертикальном направлениях, выдвижению телескопа и к пульту управления, а выход с широтно-модулированным сигналом через фильтр низких частот к частотному преобразователю, соединенному с обмоткой статора электродвигателя для регулирования частоты вращения ротора электродвигателя и вала насоса переменной производительности (аксиально-поршневого), при этом в память микроконтроллера [3] заложен алгоритм определения крепости разрушаемой горной породы забоя в соответствии с соотношением

где V_n - допустимая предельная скорость подачи, м/мин;

f - крепость горной породы по шкале проф. М.М.Протодьяконова:

a, b - экспериментальные константы, а=10,45; b=0,52.

Запрограммирована функция расчета производительности аксиально-поршневого насоса в зависимости от фактического тока ротора I_ф (нагрузки) электродвигателя привода резания исполнительного органа, крепости горных пород, допустимых скоростей подачи, углов горизонтального поворота - α и вертикального подъема - β и конструктивных параметров комбайна: радиуса турели - R_T, длины стрелы - L_стр, выдвижения телескопа - L_m, диаметров гидроцилиндров (поршневых полостей S_пг, S_пв, S_пm - горизонтального поворота, вертикального подъема, выдвижения телескопа; штоковой полости S_шг- горизонтального поворота) в виде:

где Q_max - максимальная производительность аксиально-поршневого насоса, дм³/мин;

5 - коэффициент предельного тока ротора (нагрузки) электродвигателя привода резания исполнительного органа;

I_н - номинальный ток ротора (нагрузка) электродвигателя привода резания, А;

f - текущий коэффициент крепости горных пород;

V_n - допустимая предельная скорость подачи в зависимости от крепости горных пород, м/мин;

10 - коэффициент, дм³/м;

R_B - расстояние от оси вращения стрелы в вертикальной плоскости до точки закрепления штока гидроцилиндра вертикального подъема на стреле, м;

φ - константа - угол между линией, параллельной опорам комбайна и линией, проходящей через точку крепления гидроцилиндра подъема и ось вращения стрелы.

Для обработки забоя стреловидным исполнительным органом проходческого комбайна необходимо разрушать породные прослойки, твердые включения (валуны), а также пресекать породы почвы и кровли подготовительных выработок. Скорость подачи исполнительного органа необходимо плавно регулировать, чтобы достичь максимально эффективной работы проходческого комбайна.

Устройство регулирования скорости подачи содержит два контура: внутренний - контур регулирования скорости подачи; внешний - контур регулирования тока электродвигателя привода резания, программно реализованных в микроконтроллере. Контур скорости подачи выполняет функцию поддержания на заданном уровне тока электродвигателя привода резания исполнительного органа, а заданием для контура скорости подачи служит выходной сигнал регулятора тока внешнего контура. Задание регулятору скорости формируется в зоне (0,8-0,85) значения максимального момента электродвигателя с учетом колебаний напряжения электрической сети, для прорезания горных пород высокой крепости. Устройство регулирования скорости подачи через широтно-импульсный регулятор управляет транзисторным преобразователем частоты, регулирующим скорость вращения ротора и вала аксиально-поршневого насоса, который, в свою очередь, регулирует поток жидкости в напорной гидромагистрали гидроцилиндров поворота, подъема, телескопа, а следовательно, скорость подачи исполнительного органа проходческого комбайна.

Устройство регулирования скорости подачи основано на принципе разнотемповых процессов и инверсии, что позволяет получать заданные показатели качества процесса регулирования (заданное быстродействие и плавность переходных процессов).

Работа устройства поясняется чертежами:

Фиг.1 - функциональная схема системы главного электропривода резания и исполнительного гидропривода подачи с микроконтроллерным регулированием скорости подачи при повороте стрелы исполнительного органа проходческого комбайна в горизонтальной плоскости;

Фиг.2 - фрагмент функциональной схемы, иллюстрирующей действие исполнительного гидропривода подачи при перемещении стрелы исполнительного органа проходческого комбайна в вертикальной плоскости и выдвижении телескопа.

На фигурах приняты следующие обозначения:

1 - гидроцилиндры горизонтального поворота стрелы;

2 - гидроцилиндры вертикального подъема стрелы;

3 - гидроцилиндры выдвижения телескопа;

4, 5, 6 - электрогидрораспределители управления гидроцилиндрами горизонтального поворота, вертикального подъема стрелы и выдвижения телескопа с электромагнитами постоянного тока 7 и 8, 9 и 10, 11 и 12 - соответственно;

13 - маслонасос переменной производительности - аксиально-поршневой;

14 - частотно-управляемый электропривод на основе асинхронного электродвигателя с короткозамкнутым ротором для регулирования скорости вращения ротора электродвигателя и вала насоса;

15 - маслоблок;

16 - выносной пульт управления с кнопками 17 и 18, 19 и 20, 21 и 22 для управления электрогидрораспределителями 4, 5 и 6;

23 - аналоговый датчик угла горизонтального поворота стрелы;

24 - аналоговый датчик угла вертикального подъема стрелы;

25 - аналоговый датчик положения телескопа;

26 - датчик тока электродвигателя привода резания исполнительного органа с выпрямителем 27 и фильтром низких частот 28;

29 - микроконтроллер;

30, 31, 32, 33 - аналого-цифровые преобразователи;

34 - память программ микроконтроллера [3];

35 - память микроконтроллера с таблицей допустимых скоростей подачи исполнительного органа в зависимости от крепости горных пород по шкале проф. М.М.Протодьяконова [3];

36 - память микроконтроллера для хранения данных о производительности аксиально-поршневого насоса;

37 - турель с центром O_T и радиусом R_T;

38 - стрела исполнительного органа;

39 - телескоп;

40 - коронка (фреза) исполнительного органа;

41 - электродвигатель привода резания исполнительного органа;

42 - ядро микроконтроллера, работающее в реальном времени;

43 - фильтр усреднения напряжения широтно-модулированного сигнала выхода микроконтроллера;

44 - частотный преобразователь.

Устройство работает следующим образом.

Для обработки забоя машинист комбайна включает электродвигатель привода резания исполнительного органа и нажимает, удерживая, одну из кнопок 17 или 18, 19 или 20, 21 или 22 выносного пульта 16 управления для включения электрогидрораспределителей поворота 4, подъема 5, телескопа 6. При этом в ядро микроконтроллера 42 поступают сигналы от датчиков обратной связи положения стрелы 23 или 24, телескопа 25 и тока ротора электродвигателя 26. Ядро микроконтроллера производит выборку информации (память 35) о допустимом значении скорости подачи в зависимости от текущего рассчитанного значения крепости горной пород, заложенной в памяти 35. Выполняется программа [3] стабилизации тока нагрузки для текущего значения крепости разрушаемой горной породы за счет управления скоростью подачи. Полученный выходной широтно-модулированный сигнал через фильтр выделения среднего напряжения 43 передается на частотный преобразователь 44, который управляет скоростью подачи исполнительного органа, изменяя скорость вращения вала электродвигателя 14 и аксиально-поршневого насоса 13. В случае, если датчик тока 26 электродвигателя привода резания исполнительного органа выдает сигнал о превышении допустимой нагрузки, скорость подачи снижается вплоть до нулевого значения, в связи с чем поступает команда от микроконтроллера на отвод исполнительного органа из зоны контакта с твердым включением, затем машинист оконтуривает валун для удаления его из пласта.

Одновременная команда на электрогидрораспределители 4 и 5 создает диагональное движение коронки по забою со скоростью подачи, на 40% превышающей координатную скорость, при этом фактическая скорость подачи определяется (ограничивается) током ротора (нагрузкой) электродвигателя привода резания исполнительного органа 41, то есть сигналами датчика тока 26.

Возможны одновременные подачи команд на электрогидрораспределители 4 и 6, в этом случае осуществляется операция «подрез с зарубкой», выполняемая при прохождении поворота выработки. Скорость подачи зависит от угла горизонтального поворота и положения телескопа, с учетом вычисленной крепости горных пород, а также от заданного тока ротора (нагрузки) электродвигателя привода резания исполнительного органа.

Ядро микроконтроллера работает в реальном режиме времени с дискретностью перерасчета данных каждые 1±0.0001 мс, а так как электрогидрораспределитель срабатывает не более чем за 10 мс, то на выходе получаем результат, соответствующий состоянию параметров на момент поступления управляющего сигнала. В этом случае повышается эффективность работы проходческого комбайна, то есть возможна максимальная нагрузка электродвигателя привода резания с исключением его «опрокидывания» при допустимой скорости подачи, зависящей от крепости горной породы. При регулировании скорости подачи для стабилизации тока нагрузки исполнительного органа проходческого комбайна сводится к минимуму переизмельчение разрушенной горной породы.

Источники информации

1. Комбайн проходческий КПЛ Горловского машиностроительного завода / Проспект международной выставки - ярмарки «Уголь России и Майнинг», 2010 г.

2. Комбайн проходческий КСП-35 Ясиноватского машиностроительного завода / Проспект международной выставки - ярмарки «Уголь России и Майнинг», 2010 г.

3. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ №2008615816 «Микроконтроллерная управляющая система стабилизации нагрузок электропривода резания исполнительного органа проходческого комбайна» по заявке №2008614798 от 21.10.2008 г., зарегистрировано в Реестре программ для ЭВМ 05.12.2008 г. [Текст] / П.Н.Кунинин, А.Т.Мещерин, Ю.А.Мещерина // Федеральная служба по интеллектуальной собственности, патентам и товарным знакам. - М.: 2008.

Устройство регулирования скорости подачи стреловидного исполнительного органа проходческого комбайна, включающее гидроцилиндры горизонтального поворота, вертикального подъема и выдвижения телескопа, электрогидрораспределители для управления этими гидроцилиндрами, насос с электроприводом, маслоблок, выносной пульт управления с кнопками для подачи команд управления электрогидрораспределителям, отличающееся тем, что дополнительно содержит аналоговые датчики углов поворота и подъема стрелы исполнительного органа, линейный аналоговый датчик положения телескопа, датчик тока электродвигателя привода резания исполнительного органа с выпрямителем и фильтром низких частот для подавления высокочастотных шумов и наводок, микроконтроллер, первые входы которого через аналого-цифровые преобразователи подключены к выходам датчиков горизонтального поворота, вертикального подъема, выдвижения телескопа, датчика тока, а вторые входы через интерфейс подключены к кнопкам задания перемещения стрелы в горизонтальном, вертикальном направлениях подачи телескопа и пульту управления, а выход - с широтно-импульсно модулированным сигналом через фильтр низких частот к частотному преобразователю, соединенному с обмоткой статора электродвигателя для регулирования частоты вращения ротора электродвигателя и вала аксиально-поршневого насоса переменной производительности, при этом в память микроконтроллера заложен алгоритм определения крепости разрушаемой горной породы забоя в соответствии с соотношением

где V_п - допустимая предельная скорость подачи, м/мин;
f - крепость горной породы по шкале проф. М.М. Протодьяконова;
a, b - экспериментальные константы, а=10,45; b=0,52,
запрограммирована функция расчета производительности аксиально-поршневого насоса в зависимости от фактического тока ротора I_ф(нагрузки) электродвигателя привода резания исполнительного органа, крепости горных пород, допустимых скоростей подачи, углов горизонтального поворота - α и вертикального подъема - β и конструктивных параметров комбайна: радиуса турели - R_Т, длины стрелы - L_стр, выдвижения телескопа - L_т, диаметров гидроцилиндров (поршневых полостей S_пг, S_пв, S_пт - горизонтального поворота, вертикального подъема, выдвижения телескопа; штоковой полости S_шг - горизонтального поворота) в виде

где Q_max - максимальная производительность аксиально-поршневого насоса, дм³/мин;
5 - коэффициент предельного тока ротора (нагрузки) электродвигателя привода резания исполнительного органа;
I_н - номинальный ток ротора (нагрузка) электродвигателя привода резания, А;
f - текущий коэффициент крепости горных пород;
V_п - допустимая предельная скорость подачи в зависимости от крепости горных пород, м/мин;
10 - коэффициент, дм³/м;
R_B - расстояние от оси вращения стрелы в вертикальной плоскости до точки закрепления штока гидроцилиндра вертикального подъема на стреле, м;
φ - константа - угол между линией, параллельной опорам комбайна, и линией, проходящей через точку крепления гидроцилиндра подъема и ось вращения стрелы.

Изобретение относится к способу управления барабанным исполнительным органом. .

Система управления горным комбайном // 2445458

Изобретение относится к области горной промышленности и может быть использовано в горных комбайнах. .

Система контроля положения и управления движением мини-щита для строительства мини-тоннелей // 2405937

Устройство для выемки угля // 2393348

Изобретение относится к горной промышленности, а именно к подземной разработке угольных месторождений угледобывающими комплексами и устройствами для выемки угля.

Гидравлическая система управления горной машиной // 2387834

Изобретение относится к области горного машиностроения и может быть использовано в конструкциях горных машин и других областях машиностроения. .

Устройство для ориентации проходческого комплекса при строительстве криволинейных тоннелей // 2385419

Изобретение относится к области горной промышленности, в частности к устройствам для ориентации проходческих комплексов при строительстве криволинейных тоннелей, в том числе при строительстве криволинейных тоннелей методом продавливания.

Способ эксплуатации добычной машины // 2374444

Система автоматического управления рабочим органом избирательного действия горнопроходческого комплекса // 2360111

Изобретение относится к горной промышленности, а именно к автоматизации управления горнопроходческими комплексами с рабочим органом избирательного действия. .

Устройство для управления стреловидным исполнительным органом горного комбайна // 2349752

Изобретение относится к горной промышленности, в частности к управлению стреловидным исполнительным органом горного комбайна. .

Устройство для добычи полезных ископаемых, имеющее навигационную систему высокой точности // 2346159

Изобретение относится к области горного дела, в частности к навигационной системе горного комбайна, предназначенного для работы в уступе карьера. .

Добычная машина для разработки полезных ископаемых и приемное устройство для ее сенсорной системы // 2467168

Изобретение относится к горной промышленности, в частности к добычной машине, перемещающейся вдоль конвейерной установки

Адаптивное регулирование привода фрезерной машины // 2468141

Изобретение относится к системам регулирования привода для строительных машин, включающих фрезерный барабан, например, таких как фрезерные машины, проходческие комбайны для открытых работ или машины для стабилизации грунта/рециклинга дорожного покрытия

Способ контролируемого соблюдения зазора между верхним перекрытием и угольным забоем в очистных забоях // 2470156

Изобретение относится к горнодобывающей промышленности, в частности к способу управления механизированной щитовой крепью

Способ регулировки автоматического управления уровнем струга в струговых выемках угольной промышленности // 2487995

Изобретение относится к горному делу, в частности к методу регулирования уровня струга при его автоматическом управлении в процессе выемки полезного ископаемого

Способ регулирования высоты резания у очистных комбайнов с барабанным исполнительным органом // 2490452

Изобретение относится к горно-добывающей промышленности, в частности к добыче полезного ископаемого с помощью горных комбайнов

Проходческий комбайн // 2494253

Изобретение относится к области горного дела, а именно к устройствам для проведения горных выработок. Техническим результатом изобретения является расширение возможностей управления проходческим комбайном и повышение безопасности труда. Предложен проходческий комбайн, содержащий режущий орган, гидромоторы механизма перемещения, управляемые гидрораспределителем, и аутригеры, кинематически связанные с гидроцилиндрами, оснащенными гидрозамками и управляемыми отдельным гидрораспределителем. Кроме того, проходческий комбайн дополнительно содержит клапан «или», один вход которого соединен с одной из магистралей гидромоторов механизма перемещения, а другой соединен с их второй магистралью, и обратный клапан, подклапанная полость которого соединена с выходом клапана «или», а надклапанная полость соединена через гидрозамки гидроцилиндров с их щтоковыми полостями. При этом в нейтральной позиции отдельного гидрораспределителя управления гидроцилиндрами их поршневые полости через гидрозамки соединены со сливной магистралью. 2 ил.

Способ автоматизированного получения заданной ширины призабойного пространства посредством основанной на наклоне радиолокационной навигации барабана на очистном комбайне с барабанным исполнительным органом // 2495243

Предложенная группа изобретений относится к горному делу и может быть использована для контроля и регулирования положения рабочего органа очистного комбайна. Техническим результатом является исключение столкновения барабана рабочего органа комбайна и остова щитовой механизированной крепи. Способ автоматизированного получения заданной ширины призабойного пространства заключается в определении расстояния между верхней кромкой основания барабанов и нижней стороной при добычной работе соответственно подводящего опору перекрытия кровли пласта щитовой крепи. При этом указанное расстояние измеряют посредством, по меньшей мере, одного закрепленного на основании барабанов очистного комбайна радиолокационного датчика. В качестве фактической величины для проходной высоты очистного комбайна с барабанным исполнительным органом под щитовой крепью вводят в блок вычислительной машины и сравнивают с хранимой в нем заданной величиной. При этом при установленном отклонении формируют управляющие команды для адаптации высоты реза, по меньшей мере, одного из двух режущих барабанов очистного комбайна. Раскрыто также устройство для реализации предложенного способа, в котором радиолокационные датчики расположены сбоку на стороне людского ходка основания барабанов и могут быть заделаны заподлицо в поверхность основания барабанов. 3 н. и 18 з.п. ф-лы, 5 ил.

Способ получения призабойного пространства с применением систем автоматизации // 2505677

Изобретение относится к горному делу, в частности к регулировке направления действия очистного комплекса в призабойном пространстве лавы. Предложен способ автоматического получения заданного призабойного пространства в действующих очистных забоях в подземной разработке месторождений каменного угля, в котором посредством установленных, по меньшей мере, на трех из четырех основных конструктивных деталях остова щитовой крепи, датчиков наклона определяют наклон деталей щита относительно горизонтали и в блоке вычислительной машины рассчитывают соответствующую пласту высоту щита остова крепи. Кроме того, осуществляют регистрацию пути шагового перемещения каждого остова щитовой крепи и определяют глубину реза очистного комбайна с барабанным исполнительным органом при каждом добычном ходе. А также, посредством установленных на очистном комбайне датчиков, регистрируют высоту реза очистного комбайна. За счет вычисленной на основе полученных данных геометрии забойного пространства на каждом остове щитовой крепи устанавливают угол прохождения кровли пласта и установку высоты реза очистного комбайна с барабанным исполнительным органом направляют на соответствующий угол прохождения кровли пласта для получения заданного призабойного пространства. Техническим результатом является автоматизация добычных и крепежных работ в отношении заданного призабойного пространства. 19 з.п. ф-лы, 10 ил.

Способ управления щитом тоннелепроходческого комплекса и следящая система для его реализации // 2509892

Изобретение относится к системам автоматизированного управления в горной промышленности и может быть использовано в системе управления проходческим щитом. Техническим результатом является повышение точности и надежности управления передвижением щита тоннелепроходческого комплекса. Способ управления щитом тоннелепроходческого комплекса заключается в том, что управление щитом осуществляют в двух плоскостях посредством систем управления по вертикали и по горизонтали. При этом с помощью измерительной техники определяют углы наклона исполнительного органа относительно вертикальной и горизонтальной плоскостей, сигналы по скорости изменения угла наклона относительно вертикальной и горизонтальной плоскостей, линейные перемещения в вертикальной и горизонтальной плоскостях и скорости изменения линейного перемещения в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Вышеперечисленные сигналы подают на блок управления по четырем координатам, где их сравнивают с заданием, после чего на основании сигналов рассогласования формируют релейный закон управления исполнительным органом. Предложена также следящая система управления щитом тоннелепроходческого комплекса, которая содержит последовательно соединенные оптический задатчик направления, блок отклонения луча, диафрагму, фотоэлектрическое приемное устройство и блок управления по четырем координатам, вход которого соединен с блоком измерения углов наклона. При этом устройство дополнительно содержит блок наблюдателя состояния, который своим входом соединен с блоком измерения углов наклона, а выходом - с блоком управления. 2 н.п. ф-лы, 4 ил.

Способ разработки мощного крутонаклонного угольного пласта полосами по падению // 2527852

Изобретение относится к горному делу, в частности к разработке мощных крутонаклонных угольных пластов слабонаклонными слоями по щитовой системе разработки. Техническим результатом является повышение эффективности и безопасности разработки мощных крутонаклонных пластов за счет организации автоматизированной системы правления самоходным вагоном для транспортировки отбитого угля. Предложенный способ разработки включает подготовку выемочного столба проведением конвейерного и вентиляционного штреков, подготовку выемочной полосы проведением флангового и ближнего скатов по линии падения у почвы пласта от конвейерного до вентиляционного штрека по обеим сторонам полосы, проведение монтажной камеры у вентиляционного штрека, монтаж в ней секций агрегатированной крепи, выемку угля слабонаклонными слоями очистным комбайном фронтального действия и транспортировку угля вдоль забоя самоходным вагоном на фланговый скат, при наклоне вынимаемого слоя в сторону ближнего ската, или на ближний углеспускной скат, при наклоне вынимаемого слоя в сторону флангового ската, изменение направления наклона слоя и разворот комбайна в камере, которую проводят за пределами выемочной полосы. Причем самоходный вагон снабжен автоматизированной системой управления. При этом с перекрытия каждой секции агрегатированной крепи в сторону почвы слоя подают сигнал, соответствующий порядковому номеру секции крепи, этот сигнал принимают приемным устройством, установленным на самоходном вагоне, и передают в автоматизированную систему управления. После изменения направления наклона слоя осуществляют настраивание системы управления самоходного вагона, которая в зависимости от комбинации номеров поступивших сигналов и степени загрузки кузова обеспечивает включение исполнительных механизмов самоходного вагона - движение вперед-назад, разгон-торможение, загрузка-разгрузка, стоп. 3 ил.