Транспортное средство "гравиход"



Транспортное средство "гравиход"
Транспортное средство "гравиход"
Транспортное средство "гравиход"
Транспортное средство "гравиход"
Транспортное средство "гравиход"
Транспортное средство "гравиход"
Транспортное средство "гравиход"
Транспортное средство "гравиход"
Транспортное средство "гравиход"
Транспортное средство "гравиход"

 


Владельцы патента RU 2486095:

Незбайло Тиберий Георгиевич (RU)

Изобретение относится к динамическим системам и может быть использовано как транспортное средство для перемещения пассажиров или грузов. Транспортное средство содержит грузовую кабину с укрепленными на ней опорами, взаимодействующими с поверхностью земли, которые установлены по разные стороны от центра тяжести опоры. Опоры выполнены в виде двух блоков, каждый из которых выполнен в виде пары сочлененных между собой ног U-образной формы, имеющих две вертикальные стойки, связанные горизонтальной, опирающейся на поверхность земли, перекладиной. Верхние свободные концы вертикальных стоек ног одного блока шарнирно соединены между собой коромыслами, которые, в свою очередь, шарнирно прикреплены к основанию транспортного средства по разные его боковые стороны. Вертикальные стойки ног выполнены с возможностью изменения своей длины. Вертикальные стойки ног, а также перекладины выполнены с возможностью изменения своей формы под действием силы тяжести грузовой кабины. Технический результат заключается в обеспечении прямолинейного, плавного и устойчивого движения. 6 з.п. ф-лы, 9 ил.

 

Изобретение относится к динамическим системам и может быть использовано как транспортное средство для перемещения пассажиров или грузов вдоль опорной поверхности.

Для оценки новизны и технического уровня первого независимого объекта заявленного технического решения рассмотрим ряд известных заявителю технических средств аналогичного назначения, характеризуемых совокупностью сходных с заявленным изобретением признаков.

Известно транспортное средство, содержащее раму и инерцоидный привод, взаимодействующий с ведущими колесами, причем инерцоидный привод выполнен из блока двигателей, роторы которых кинематически связаны между собой посредством шестерен с дебалансами, см. Р.И.Букин-Романов, Транспортное средство, авт. свид. СССР 589150, МПК B62D 57/00, B60K 9/04, 1979 г.

Данное устройство имеет недостатки, заключающиеся в сложности инерционного привода и малой средней скорости передвижения за один цикл.

Известен также инерцоид, содержащий тележку, опирающуюся на четыре колеса, на которой расположен двигатель и два рычага с грузами на концах, колеблющимися относительно оси движения и оси инерцоида, причем шарнирно-рычажные механизмы, приводящие рычаги с грузами в колебания, состоят из тормозной колодки, упора, пружины тормоза и тормозного кулачка, см. В.Н.Толчин, Инерцоид, Пермь, Пермское книжное издательство, 1977 г.

Данное устройство также имеет недостатки, заключающиеся в том, что шарнирно-рычажный механизм сложен, а также в том, что использование пружины тормоза предполагает, что каждый раз после определенного периода работы надо подбирать натяжение пружины, так как со временем сказывается усталость металла, из которого сделана пружина. Указанное снижает среднюю скорость передвижения.

Известен инерционно-импульсный движитель, содержащий корпус, дебалансы, закрепленные на одних концах подвижных штанг, размещенных в радиальных направляющих, связанных с приводным валом, установленным в корпусе, при этом дебалансы снабжены элементами качения, взаимодействующими с дугообразными с уступом копирами, дуга которых эксцентрична относительно оси вращения вала, на штангах между дебалансами и направляющими установлены пружины сжатия, кроме того, на других концах штанг установлены противовесы, сбалансированные с массой дебаланса при нахождении противовеса в зоне вершины эксцентриситета дуги копира, корпус снабжен расположенными снаружи сверху и снизу поворотными центрами для установки его на транспортном средстве с возможностью поворота для изменения направления тяги, см. патент РФ №2051832.

Известен инерцоид, содержащий шасси, опирающееся на четыре колеса, на котором расположен двигатель и два рычага с грузами на концах, колеблющимися относительно оси движения и оси инерцоида, в качестве шарнирно-рычажных механизмов использованы два четырехзвенных шарнирно-рычажных механизма Чебышева, которые соединены с двигателем так, чтобы ведомые звенья - рычаги с грузами на концах - колебались синхронно, причем угол колебаний установлен 115-125 градусов, а грузы выполнены в виде шара, см. патент РФ №2184045.

Данное решение характеризуется сложностью конструкции, наличием ограничений по весу перемещаемого груза и характеру опорной поверхности, что обусловливает ограниченную область его применения.

Известно транспортное средство, включающее шасси с укрепленными на нем опорами, которое характеризуется тем, что опоры установлены по разные стороны от центра тяжести шасси, укрепленного на опорах шарнирно с возможностью поворота вокруг каждой из них, при этом шасси снабжено грузовой кабиной, укрепленной в районе центра масс транспортного средства шарнирно относительно шасси с возможностью сохранения вертикального положения при любом положении шасси, кроме того, опоры снабжены механизмами, обеспечивающими возможность изменения их длины, причем длина опоры, длина шасси и высота грузовой кабины выбраны из условия, что максимально возможное расстояние от опорной поверхности до точки соединения опоры с шасси превышает длину шасси и высоту грузовой кабины, см. патент РФ №2278053. Недостатками данного технического решения являются трудности с обеспечением прямолинейности, плавности и устойчивости движения грузовой кабины при изменении высоты опор.

Известно транспортное средство, включающее шасси с укрепленными на нем опорами, которые установлены по разные стороны от центра тяжести шасси, укрепленного на опорах посредством подшипников вращения с возможностью поворота вокруг каждой из них, при этом шасси снабжено грузовой кабиной, шарнирно укрепленной на нем с возможностью сохранения вертикального положения при любом положении шасси, кроме того, опоры снабжены механизмами, обеспечивающими возможность изменения их длины, характеризуется тем, что последние выполнены в виде управляемых домкратов, причем каждая опора разделена на две части, соединенные между собой посредством подшипника вращения, при этом нижняя часть опоры снабжена управляемым домкратом, расположенным вблизи ее опорной части, а верхняя часть опоры снабжена управляемым домкратом, расположенным вблизи ее соединения с шасси, при этом шасси выполнено из двух частей, соединенных между собой и с грузовой камерой посредством комбинированного подшипника вращения, и снабжено двумя управляемыми домкратами, размещенными по разные стороны от комбинированного подшипника вращения вблизи него, кроме того, транспортное средство снабжено блоком управления, выходы которого соединены с управляющими входами исполнительных механизмов управляемых домкратов и комбинированного подшипника вращения, см. патент РФ №2369514. В этом решении части опор, контактирующие с поверхностью земли, могут быть снабжены выдвижными подшипниками вращения или выдвижными гусеничными траками.

Данное решение выбрано в качестве прототипа изобретения.

В основу настоящего изобретения положено решение задачи создания транспортного средства, обеспечивающего прямолинейное, плавное и устойчивое движение грузовой кабины с использованием в основном сил гравитации.

Сущность заявляемого изобретения выражается в следующей совокупности существенных признаков, достаточной для достижения указанного выше обеспечиваемого изобретением технического результата.

Транспортное средство, включающее грузовую кабину, установленную на основании, снабженном укрепленными на нем опорами на поверхность земли, которые установлены по разные стороны от центра тяжести основания, характеризуется тем, что опоры выполнены в виде двух блоков, каждый из которых выполнен в виде пары сочлененных между собой ног U-образной форм, имеющих две вертикальные стойки, связанные горизонтальной, опирающейся на поверхность земли, перекладиной, при этом верхние свободные концы вертикальных стоек ног одного блока шарнирно соединены между собой коромыслами, центры которых шарнирно укреплены на основании по разные его боковые стороны, причем все вертикальные стойки всех ног выполнены с возможностью изменения своей длины, кроме того, вертикальные стойки и/или перекладины всех ног выполнены с возможностью изменения своей формы под воздействием силы тяжести грузовой кабины в процессе движения транспортного средства, достаточной для обеспечения возможности прохождения не находящихся в опорном положении ног и связанного с ними конца коромысла между находящимися в опорном положении ногами с измененной формой.

В этом заключается совокупность существенных признаков первого независимого объекта изобретения, обеспечивающая получение технического результата во всех случаях, на которые распространяется испрашиваемый объем правовой охраны.

Кроме того, заявленное устройство характеризуется наличием ряда факультативных признаков, а именно:

- вертикальные стойки всех ног выполнены из нескольких частей, укрепленных с возможностью перемещения относительно друг друга и изменения общей длины вертикальной стойки;

- вертикальные стойки снабжены управляемыми домкратами, осуществляющими перемещение частей вертикальных стоек относительно друг друга;

- вертикальные стойки ног снабжены упругими вставками, обеспечивающими изменение формы стоек в процессе движения транспортного средства;

- горизонтальные перекладины ног снабжены упругими вставками, обеспечивающими изменение их формы в процессе движения транспортного средства;

- горизонтальные перекладины ног снабжены гусеничными приводами, обеспечивающими передвижение транспортного средства перпендикулярно направлению основного движения;

- коромысла снабжены средствами для изменения их длины.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 представлен общий вид сбоку заявленного транспортного средства без грузовой кабины, на фиг.2 - то же, вид спереди, на фиг.3 - то же, вид сверху, на фиг.4 - кинематическая схема одного из блоков заявленного транспортного средства в увеличенном размере, на фиг.5а-5е - условные схемы поэтапного перемещения ног одного блока заявленного транспортного средства в процессе его перемещения, на фиг.6 - вид спереди на положение ног в момент их перемещения, соответствующий их положению на фиг.5б, на фиг.7 - то же, вид сверху, на фиг.8 - вид спереди на положение ног в момент их перемещения, соответствующий их положению на фиг.5г, на фиг.9 - вид сбоку на согласованную работу пары ног одного блока в момент прохождения одной ноги сквозь расширенную и удлиненную другую ногу, находящуюся в этот момент в опорном положении.

Транспортное средство включает грузовую кабину (на чертежах условно не показана) с укрепленными на ней опорами на поверхность земли, которые установлены по разные стороны от центра тяжести грузовой кабины. Опоры выполнены в виде двух блоков, каждый из которых выполнен в виде пары сочлененных между собой ног U-образной формы, имеющих две вертикальные стойки 1, связанные горизонтальной, опирающейся на поверхность земли, перекладиной 2. Верхние свободные концы вертикальных стоек 1 ног одного блока шарнирно соединены между собой коромыслами 3, которые, в свою очередь, шарнирно прикреплены к основанию 4 транспортного средства по разные его боковые стороны. Все вертикальные стойки 1 всех ног выполнены с возможностью изменения своей длины, кроме того, вертикальные стойки 1 и/или перекладины 2 всех ног выполнены с возможностью изменения своей формы под воздействием силы тяжести грузовой кабины в процессе движения транспортного средства, достаточной для обеспечения возможности прохождения не находящихся в опорном положении ног и связанного с ними конца коромысла 3 между находящимися в опорном положении ногами с измененной формой.

Для этого вертикальные стойки 1 всех ног могут быть выполнены из нескольких частей, укрепленных с возможностью перемещения относительно друг друга и изменения общей длины вертикальной стойки либо снабжены управляемыми домкратами, осуществляющими перемещение частей вертикальных стоек относительно друг друга. Вертикальные стойки 1 ног снабжены упругими вставками, обеспечивающими изменение формы стоек в процессе движения транспортного средства. Горизонтальные перекладины 2 ног снабжены упругими вставками, обеспечивающими изменение их формы в процессе движения транспортного средства. Горизонтальные перекладины 2 ног снабжены гусеничными приводами, обеспечивающими передвижение транспортного средства перпендикулярно направлению основного движения.

Заявленное транспортное средство работает следующим образом.

В начале движения транспортного средства посредством программируемых шаговых двигателей каждая вертикальная опора 1 наклоняется до того момента, когда проекция центра тяжести транспортного средства не совпадет с точкой опоры перекладины 2 на землю. После этого транспортное средство движется за счет силы тяжести. Его основание и установленная на нем грузовая кабина как бы падают вперед по направлению движения, вращаясь вокруг точки опоры, одновременно с этим происходит увеличение длины вертикальных стоек 1 ног, находящихся в опорном положении, сохраняя высоту центра тяжести транспортного средства. Длина других вертикальных стоек 1 ног уменьшается, они переходят в безопорное положение и перемещаются вместе с коромыслом 3, которое вращается вокруг своего закрепленного на основании 4 центра. В этом время весь вес транспортного средства воспринимается вертикальными стойками 1 ног, находящихся в опорном положении, при этом нагрузка на них увеличивается в два раза, что приводит к изменению их формы за счет упругих вставок. Эти ноги изменяют свою форму (расширяются) так, что другие ноги этого же блока и связанные с ними концы коромысел 3, не претерпевшие никаких изменений, свободно проходят между ними и оказываются впереди опорных ног по ходу движения. Затем вертикальные стойки 1 безопорных ног увеличивают свою длину и переходят в опорное положение, после чего транспортное средство, продолжая двигаться по инерции, начинает следующий аналогичный цикл движения.

Заявленное транспортное средство позволяет осуществлять устойчивое движение по дорогам любого качества, поскольку во время каждого цикла движения точка опоры одной пары ног на поверхность земли остается неизменной, а постоянные согласованные по времени изменения длин вертикальных стоек ног обеспечивают перемещение центра тяжести грузовой кабины по горизонтали.

Заявленное транспортное средство имеет сравнительно простую конструкцию и для своего движения требует незначительных затрат электрической энергии на работу механизмов изменения длин вертикальных стоек ног и длин коромысел, которую можно получить от дизель-генератора.

1. Транспортное средство, включающее грузовую кабину, установленную на основании, снабженном укрепленными на нем опорами на поверхность земли, которые установлены по разные стороны от центра тяжести основания, отличающееся тем, что опоры выполнены в виде двух блоков, каждый из которых выполнен в виде пары сочлененных между собой ног U-образной формы, имеющих две вертикальные стойки, связанные горизонтальной, опирающейся на поверхность земли перекладиной, при этом верхние свободные концы вертикальных стоек ног одного блока шарнирно соединены между собой коромыслами, центры которых шарнирно укреплены на основании по разные его боковые стороны, причем все вертикальные стойки всех ног выполнены с возможностью изменения своей длины, кроме того вертикальные стойки и/или перекладины всех ног выполнены с возможностью изменения своей формы под воздействием силы тяжести грузовой кабины в процессе движения транспортного средства, достаточной для обеспечения возможности прохождения не находящихся в опорном положении ног и связанного с ними конца коромысла между находящимися в опорном положении ногами с измененной формой.

2. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что вертикальные стойки всех ног выполнены из нескольких частей, укрепленных с возможностью перемещения относительно друг друга и изменения общей длины вертикальной стойки.

3. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что вертикальные стойки снабжены управляемыми домкратами, осуществляющими перемещение частей вертикальных стоек относительно друг друга.

4. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что вертикальные стойки ног снабжены упругими вставками, обеспечивающими изменение формы стоек в процессе движения транспортного средства.

5. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что горизонтальные перекладины ног снабжены упругими вставками, обеспечивающими изменение их формы в процессе движения транспортного средства.

6. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что горизонтальные перекладины ног снабжены гусеничными приводами, обеспечивающими передвижение транспортного средства перпендикулярно направлению основного движения.

7. Транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что коромысла снабжены средствами для изменения их длины.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к шагающим колесам и может быть использовано в транспортных средствах повышенной проходимости, в частности, для перемещения объектов по лестницам.

Изобретение относится к конструкциям движителей транспортных средств и может быть использовано в конструкциях машин высокой проходимости а также в сельскохозяйственном машиностроении.

Изобретение относится к транспортной технике. .

Изобретение относится к транспортным устройствам и может быть применено в шагающей инвалидной коляске. .

Изобретение относится к области транспортной техники. .

Изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости. .

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам. .

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости. .

Изобретение относится к транспортным устройствам и может быть применено в шагающем роботе. .

Изобретение относится к транспортному машиностроению и касается шагающих транспортных средств и созданных на этой базе автомобилей. .

Изобретение относится к транспортной технике и может быть использовано в фермерских и лесных хозяйствах

Изобретение относится к области транспортной техники. Шагающее транспортное средство содержит корпус, по бортам которого расположены два передних и два задних кронштейна, установленных с возможностью поворота вокруг вертикальных осей и снабженных отдельными приводами поворота. На каждом кронштейне смонтированы параллельные, соединенные между собой направляющие для двух телескопических опорных стоек, снабженных отдельными электромеханическими приводами горизонтальных и вертикальных перемещений. Направляющие для каждой стойки выполнены в виде двух разнесенных по высоте цилиндрических труб, и на них размещены каретки с шариковыми втулками, соединенные с корпусами телескопических опорных стоек. Достигается снижение энергозатрат на движение шагающего транспортного средства за счет уменьшения массы и габаритов движителей и возможности изменять траекторию перемещения телескопических опорных стоек в зависимости от рельефа местности. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Машина // 2499720
Изобретение относится к машиностроению. Машина содержит двигатель, трансмиссию, силовую передачу, ходовую часть, механизмы управления, рабочее оборудование, опоры с шагающим (реверсивным) приводом для вертикального хождения, взаимодействующие с упорами, и гидроцилиндр подъема передней оси машины. Достигается повышение эффективности работы машины. 7 ил.

Изобретение относится к шагающему движителю. Шагающий движитель содержит приводной кривошип, который шарнирно соединен со срединой моста, на концах которого шарнирно закреплены валы с закрепленными на них шаровыми пальцами, шарнирно соединенными с башмаками опор. Расстояние между центрами валов опор равно длине четырех радиусов кривошипа. На расстоянии трех радиусов кривошипа на балке моста по линии, соединяющей центры валов опор, шарнирно устанавливают ролики опорно-поворотного механизма. При повороте приводного кривошипа ролики катятся по опорно-направляющей пластине, жестко закрепленной на корпусе, а одна из опор перемещается по опорному участку траектории. Расстояние между корпусом и опорным участком траектории одинаково при любом положении кривошипа. Технический результат - повышение скорости, проходимости и маневренности движителя. 13 ил.

Изобретение относится к транспортным устройствам, автономно работающим внутри трубопроводов для контроля внутреннего состояния труб, например с помощью телевизионной камеры. Устройство содержит два идентичных по конструкции оконечных модуля. Каждый модуль состоит из вертикальной панели с шарнирно закрепленными на ней и равномерно расположенными как минимум тремя поперечными электроактуаторами, на корпусах которых закреплены свободновращающиеся опорные колеса с возможностью их передвижения по внутренней поверхности трубопровода. Между оконечными модулями расположен средний модуль, включающий две торцевые панели, между которыми жестко закреплены продольный электроактуатор и как минимум две телескопические направляющие. Средний модуль соединен с каждым оконечным модулем посредством подпружиненного шарнира Гука, одна ось которого крепится на торцевой панели среднего модуля, а другая ось - на вертикальной панели соответствующего оконечного модуля. Пружина, охватывающая шарнир Гука, одним концом упирается в торцевую панель среднего модуля, а другим концом - в упорную шайбу, установленную на оси шарнира Гука, соединенной с вертикальной панелью соответствующего оконечного модуля. Изобретение позволяет улучшить эксплуатационные качества внутритрубного транспортного устройства за счет гибкости и легкости конструкции, уменьшения трения при его движении по трубопроводу. 2 ил.

(57) Изобретение относится к транспортной технике. Шагающее транспортное средство содержит корпус, левый и правый шагающие движители. Шагающие движители выполнены в виде соосно установленных на корпусе, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов. На свободном конце каждого из коренных рычагов шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и передним плечом, связанным через шатун с рельефным рычагом. Ось рельефного рычага выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с золотником для перекрытия канала сообщения между полостями при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна. Каждая опорная пята выполнена в виде мягкого ролика, установленного на вилке, шарнирно закрепленной на конце опорного рычага. Каждый опорный рычаг выполнен с расположенным сверху задним плечом. Заднее плечо имеет фрикционную колодку для торможения мягкого ролика в верхнем положении вилки, а также пружину сжатия, которая упирается вторым концом в вилку. Опорный рычаг выполнен с расположенным снизу упором для создания зазора между фрикционной колодкой и мягким роликом в нижнем положении вилки. Достигается получение заднего хода у шагающего транспортного средства, а также получение бесшумной и долговечной работы опорных пят. 1 ил.

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости с движителями-ногами. Шагающее транспортное средство повышенной проходимости с движителями-ногами содержит трубу, на которой смонтированы три платформы. Две платформы неподвижно закреплены на трубе, а одна может перемещаться по трубе. Каждая из платформ снабжена четырьмя механическими ногами с автоматическим приводом и датчиками - визуальными и тактильными и датчиками положения суставов ног для обеспечения устойчивого положения ног на неровной поверхности с возможностью адаптации и изменения положения ног путем переступания. Ноги необходимы для обеспечения устойчивости. Если одна из ног поднята для поиска точки опоры, то три других должны быть расположены так, чтобы проекция центра тяжести системы находилась в треугольнике устойчивости. Достигается повышение устойчивости транспортного средства наряду с переносом значительных грузов при преодолении препятствий на сильно пересеченной местности. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к транспортным устройствам, автономно работающим внутри трубопроводных обвязок компрессорных станций для контроля внутреннего состояния труб, например с помощью телевизионной камеры. Устройство содержит два идентичных оконечных модуля и расположенный между ними средний модуль. Каждый оконечный модуль состоит из двух вертикальных панелей с закрепленными между ними посредством шаровых опор тремя равномерно расположенными продольными электроцилиндрами, образующими поворотно-шаговый механизм. К наружным панелям оконечных модулей соосно прикреплены поворотные механизмы. На выходных валах поворотных механизмов закреплены опорно-распорные блоки, включающие основания с равномерно расположенными на них тремя радиальными электроцилиндрами, установленными с возможностью вращения в направлении, перпендикулярном продольной оси устройства. К радиальным электроцилиндрам закреплены свободно вращающиеся опорные сферические колеса. Изобретение позволяет улучшить эксплуатационные качества устройства за счет применения поворотно-шаговых механизмов и поворота опорно-распорных блоков для позиционирования радиальных электроцилиндров при прохождении боковых отводов трубопровода. 2 ил.

Изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости. Волновой шагающий движитель содержит корпус, в котором установлены коленчатые валы. Одинаковые коленчатые валы установлены в два яруса по вертикали и попарно соединены одинаковыми вертикальными шатунам, и вертикальные шатуны оснащены объемными опорами в нижней их части. Верхний или нижний ряд коленчатых валов введен в зацепление горизонтальным шатуном. Достигается расширение функциональных возможностей волнового шагающего движителя. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.
Наверх