Шагающее транспортное средство



Шагающее транспортное средство
Шагающее транспортное средство
Шагающее транспортное средство

 


Владельцы патента RU 2489296:

Одинцов Николай Иванович (RU)

Изобретение относится к транспортной технике и может быть использовано в фермерских и лесных хозяйствах. Шагающее транспортное средство содержит пару шагающих движителей, в каждом из которых шарнирный механизм обеспечивает прямолинейность рабочего хода пяты, кулисный - быстроту переноса пяты и гидравлический - выдвижение пяты и фиксирование ее положения согласно рельефу земли. Корпус выполнен с верхним и нижним концевыми отверстиями, каждое из которых соединено через направленный от него концевой обратный клапан с соответствующей камерой и открыто поршнем в смежную камеру в соответствующем крайнем положении поршня. Ось коренного рычага выполнена с образующим с коренным корпусом переднюю и заднюю камеры коренным поршнем. На оси кривошипа закреплен золотник. В общем золотниковом корпусе золотник имеет выточку для соединения сдвоенного среднего паза при нахождении левого или правого ползуна в расположенных со стороны оси коренного рычага 1-й и 2-й четвертях круговой траектории движения ползуна. Полость корпуса соединена через распределитель хода при положении полушагового хода с входными отверстиями, при положении безшагового хода - с входными пазами. При положении шагового хода распределитель закрыт. Выход насоса соединен с задней камерой правого коренного корпуса. Достигается повышение проходимости, плавности езды и получение тяговой силы. 3 ил.

 

Изобретение относится к транспортной технике, и может быть использовано в фермерских хозяйствах для обработки усадеб.

Известно шагающее транспортное средство по заявке №2010106978, по патенту Российской Федерации №2255875, выдан 10.07.2005 года, бюл. №19. Оно содержит раму, переднее и боковое опорные колеса, корпус привода левого и правого шагающих движителей, выполненных в виде соосно установленных на корпусе направленных вниз и связанных кулисами с расположенным в корпусе кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг, задний конец которого имеет пяту, а передний конец связан через шатун с рельефным рычагом, ось которого выполнена с образующим с корпусом верхнюю и нижнюю камеры рельефным поршнем. Кривошип выполнен с золотником в виде двух полуцилиндров для перекрытия соединяющих между собой камеры каждого рельефного рычага каналов и, таким образом, фиксирования в момент рабочего хода положения каждого рельефного поршня и соответственно уровня связанной с поршнем пяты.

Главным недостатком известного шагающего транспортного средства является отсутствие заднего хода, что уменьшает возможность обработки усадеб. Это связано с тем, что перенос пят происходит со скольжением опорных рычагов по поверхности земли, а т.к. последние направлены вниз-взад, то скользить в заднем направлении они не могут.

Вторым недостатком является отсутствие принудительного опускания пят. Опускаются они под действием своей силы тяжести, поэтому при движении по кустам, по болотам и по снегу они не опустятся до зацепления с землей, зафиксируются в конце переноса в поднятом положении, и транспортное средство «сядет» на раму.

Третьим недостатком является быстрый износ кулисного механизма, обусловленный силовой передачей через него на совершающую рабочий ход пяту.

Четвертым недостатком являются колебания скорости движения шагающего транспортного средства, обусловленные шаговыми колебаниями передаточного отношения кулисных механизмов.

Техническая задача устройства состоит в том, чтобы также ось каждого коренного рычага выполнить с образующим с корпусом переднюю и заднюю камеры коренным поршнем, а гидравлическую цепь - в виде: насос-золотник-верхние и нижние, передние и задние камеры.

Поставленная задача выполняется за счет того, что шагающее транспортное средство, содержащее раму, переднее и боковое опорные колеса, корпус привода левого и правого шагающих движителей, выполненных в виде соосно установленных на корпусе направленных вниз и связанных кулисами с расположенным в корпусе кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг, задний конец которого имеет пяту, а передний конец связан через шатун с рельефным рычагом, ось которого выполнена с образующим с рельефным корпусом верхнюю и нижнюю камеры, при нагнетании рабочего тела в каждую из которых соответствующая пята будет иметь направление хода соответственно вверх или вниз, рельефным поршнем. Рельефный корпус, в свою очередь, выполнен с верхним и нижним концевыми отверстиями, каждое из которых соединено через направленный от него концевой обратный клапан с соответствующей камерой и открыто поршнем в смежную камеру в соответствующем крайнем положении поршня, а ось коренного рычага выполнена с образующим с коренным корпусом переднюю и заднюю камеры, при нагнетании рабочего тела в каждую из которых соответствующая пята будет иметь направление хода относительно рамы соответственно вперед или взад, коренным поршнем, на оси же кривошипа закреплен золотник, расположенный в общем, левом и правом золотниковых корпусах, причем, в общем золотниковом корпусе, имеющем соединенный с передней камерой левого коренного корпуса левый паз, соединенный с задней камерой правого коренного корпуса правый паз и соединенный с задней камерой левого и передней камерой правого коренных корпусов средний сдвоенный паз, золотник имеет выточку для соединения среднего сдвоенного паза при нахождении левого или правого ползуна в расположенных со стороны оси коренного рычага 1-ой и 2-ой четвертях круговой траектории движения ползуна, считая в направлении вращения опорных колес при переднем ходе, соответственно с левым или правым пазом. В каждом из левого и правого золотниковых корпусов, имеющем выходной паз, соединенный с передней камерой левого коренного корпуса входной паз, соединенный с верхней камерой соответствующего рельефного корпуса верхний паз, соединенный с нижней камерой несоответствующего рельефного корпуса нижний паз, с которым соединены через направленные к нему обратные клапаны и граничащие с ним со сторон выходного и входного пазов соответственно выходное и входное отверстия, золотник имеет выточку для соединения при нахождении соответствующего ползуна в 1-ой четверти верхнего паза с входным пазом, во 2-ой четверти - верхнего паза с выходным пазом, в 3-ей четверти нижнего паза и выходного отверстия с выходным пазом и в 4-ой четверти - нижнего паза и входного отверстия с входным пазом, в свою очередь, полость корпуса соединена через распределитель хода при положении полушагового хода с входными отверстиями, при положении безшагового хода - с входными пазами, а при положении шагового хода распределитель закрыт, кроме того, выходные пазы соединены через реверсивный распределитель при положении переднего хода с соединенной в свою очередь с входом насоса полостью корпуса, а выход насоса соединен с задней камерой правого коренного корпуса, при положении же заднего хода выходные пазы соединены с выходом насоса, а задняя камера правого коренного корпуса соединена с полостью корпуса, и при нейтральном положении выходные пазы соединены с задней камерой правого коренного корпуса, а выход насоса соединен с полостью корпуса.

Предлагаемое устройство позволит производить подъем и опускание опорных пят с помощью нагнетания насосом рабочего тела в камеры рельефных корпусов. Оно позволит выполнить силовую передачу гидравлической, проходящей от насоса непосредственно к поршням коренных рычагов, минуя кулисные механизмы. Оно даст возможность применить в качестве бесступенчатой коробки передач автоматически регулируемый насос.

Сущность изобретения поясняется чертежом, где на фиг.1 изображен общий вид шагающего транспортного средства, на фиг.2 изображена схема шагающих движителей, на фиг.3 изображена схема работы гидравлической цепи: золотник - верхние и нижние камеры («а», «б», «в» - рабочий ход и «г» - переход на подъем левой пяты; «а» - подъем, «б» - переход на опускание, «в» - опускание и «г» - переход на рабочий ход правой пяты).

Шагающее транспортное средство содержит раму 1, соединенное с рулем 2 переднее опорное колесо 3, боковое опорное колесо 4, сиденье 5, двигатель 6, корпус 7 привода левого и правого шагающих движителей, выполненных в виде соосно установленных на корпусе направленных вниз и связанных кулисами 8 с расположенным в корпусе кривошипом 9 через расположенные на кривошипе через 180° ползуны 10 коренных рычагов 11, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг 12, задний конец которого имеет пяту 13, а передний конец связан через шатун 14 с рельефным рычагом 15, ось которого выполнена с рельефным поршнем 16, образующим с рельефным корпусом 7(1) верхнюю камеру «Кв» и нижнюю камеру «Кн», при нагнетании рабочего тела в каждую из которых соответствующая пята будет иметь направление хода соответственно вверх или вниз. Рельефный корпус, в свою очередь, выполнен с верхним и нижним концевыми отверстиями, каждое из которых соединено через направленный от него концевой обратный клапан 17 с соответствующей камерой и открыто поршнем в смежную камеру в соответствующем крайнем положении поршня. Ось коренного рычага также выполнена с коренным поршнем 18, образующим с коренным корпусом 7(2) переднюю камеру «Кп» и заднюю камеру «Кз», при нагнетании рабочего тела в каждую из которых соответствующая пята будет иметь направление хода относительно рамы соответственно вперед или взад. На оси же кривошипа закреплен золотник 19, расположенный в общем 7(3)общ, левом 7(3)л и правом 7(3)п золотниковых корпусах, причем, в общем золотниковом корпусе, имеющем соединенный с передней камерой левого коренного корпуса левый паз «Пл», соединенный с задней камерой правого коренного корпуса правый паз «Пп» и соединенный с задней камерой левого и передней камерой правого коренных корпусов средний сдвоенный паз «Пс», золотник имеет выточку для соединения среднего сдвоенного паза при нахождении левого или правого ползуна в расположенных со стороны оси коренного рычага 1-ой и 2-ой четвертях круговой траектории движения ползуна, считая в направлении вращения опорных колес при переднем ходе, соответственно с левым или правым пазом. В каждом из левого и правого золотниковых корпусов, имеющем выходной паз «Пвых», соединенный с передней камерой левого коренного корпуса входной паз «Пвх», соединенный с верхней камерой соответствующего рельефного корпуса верхний паз «Пв», соединенный с нижней камерой несоответствующего рельефного корпуса нижний паз «Пн», с которым соединены через направленные к нему обратные клапаны 201 и 202 граничащие с ним со сторон выходного и входного пазов соответственно выходное отверстие «O1» и входное отверстие «O2», а золотник имеет выточку для соединения при нахождении соответствующего ползуна в 1-ой четверти верхнего паза с входным пазом, во 2-ой четверти - верхнего паза с выходным пазом, в 3-ей четверти нижнего паза и выходного отверстия с выходным пазом и в 4-ой четверти - нижнего паза и входного отверстия с входным пазом, в свою очередь, полость корпуса соединена через распределитель хода 21 при положении полушагового хода «Ш1:2» с входными отверстиями, при положении безшагового хода «Шб» - с входными пазами и при положении шагового хода «Ш» распределитель закрыт, кроме того, выходные пазы соединены через реверсивный распределитель 22 при положении переднего хода «П» с соединенной, в свою очередь, с входом насоса 23 полостью корпуса, а выход насоса соединен с задней камерой правого коренного корпуса, при положении же заднего хода «З» выходные пазы соединены с выходом насоса, а задняя камера правого коренного корпуса соединена с полостью корпуса, и при нейтральном положении «Н» выходные пазы соединены с задней камерой правого коренного корпуса, а выход насоса соединен с полостью корпуса.

Работа устройства. При нахождении реверсивного распределителя 22 в положении переднего хода «П» (см. фиг.2 и фиг.3) рабочее тело поступает через него с выхода насоса 23 в заднюю камеру «Кз» правого коренного корпуса 7(2)п. При движении правого ползуна 10п в 1-ой и 2-ой четвертях, а левого -соответственно в 3-ей и 4-ой четвертях задняя и передняя камеры «Кз» и «Кп» правого коренного корпуса соединены между собой в общем золотниковом корпусе 7(3) через правый паз «Пп», выточку на золотнике 19 и средний сдвоенный паз «Пс», поэтому правый коренной поршень 18п находится в свободном состоянии, а соединение между задней и передней камерами «Кз» и «Кп» левого коренного корпуса 7(2)л закрыто золотником в левом пазу «Пл», поэтому под действием нагнетаемого из среднего сдвоенного паза «Пс» в заднюю камеру левого коренного корпуса рабочего тела левый коренной поршень 18л и соответственно левый коренной рычаг 11л поворачиваются с постоянной скоростью, перемещая левый опорный рычаг 12л с пятой 13л в заднем направлении относительно рамы 1 (корпуса 7). При этом, соответственно поворачивается и связанный с левым коренным поршнем через последовательно расположенные левую кулису 8 л, левый ползун 10л, кривошип 9, правый ползун 10п и правую кулису 8п правый коренной рычаг 11п, перемещая правый опорный рычаг 12п с правой пятой 13п в переднем направлении. В то же время, соединенные с верхней камерой «Кв» и нижней камерой «Кн» левого рельефного корпуса 7(1)л соответственно верхний паз «Пв» левого золотникового корпуса 7(3)л и нижний паз «Пн» правого золотникового корпуса 7(3)п закрыты золотником, благодаря чему, левый рельефный поршень 16 л зафиксирован в жестком положении, благодаря чему, связанная с ним через левые рельефный рычаг 15л, шатун 14л и опорный рычаг 12л зацепленная с землей левая пята 13л движет раму в переднем направлении на зафиксированном уровне от земли. Левая пята совершает рабочий ход. Вытесняемое же левым коренным поршнем из передней камеры рабочее тело при нахождении распределителя хода 21 в положении шагового хода «Ш», в котором проход в распределитель закрыт, и при движении правого ползуна в 1-ой четверти нагнетается в правом золотниковом корпусе 7(3)п через входной паз «Пвх», выточку на золотнике и верхний паз «Пв» в верхнюю камеру «Кв» правого рельефного корпуса 7(1)п и поворачивает правый рельефный поршень 16п в нижнем направлении. Под действием последнего связанная с ним через правый шатун и правый опорный рычаг движущаяся в переднем направлении правая пята движется еще и в верхнем направлении, что соответствует подъему ее в первой половине переноса. При достижении нижнего крайнего положения правый рельефный поршень открывает нижнее концевое отверстие, и рабочее тело поступает через это отверстие, потом через нижний концевой обратный клапан 17нп из верхней камеры в нижнюю камеру «Кн», благодаря чему, правая пята прекращает движение вверх. Из нижней камеры рабочее тело поступает через последовательно расположенные нижний паз «Пн», выточку на золотнике и выходной паз «Пвых» левого золотникового корпуса, реверсивный распределитель 22 и полость корпуса на вход насоса 23. При переходе правого ползуна во 2-ую четверть (см. фиг.3б) выточка на золотнике в правом золотниковом корпусе, продолжая соединять верхний паз с входным пазом, начинает соединять его с выходным пазом, чтобы не создать «пробку» потоку рабочего тела во время перехода, а в левом золотниковом корпусе она продолжает соединять нижний паз с выходным пазом и начинает соединять его с входным пазом. При движении правого ползуна во 2-ой четверти (см. фиг.3в) рабочее тело нагнетается через входной паз, выточку на золотнике и нижний паз левого золотникового корпуса уже в нижнюю камеру правого рельефного корпуса и поворачивает правый рельефный поршень уже в верхнем направлении. Под действием правого рельефного поршня движущаяся в переднем направлении правая пята движется еще и в нижнем направлении, что соответствует опусканию ее во второй половине переноса. При достижении верхнего крайнего положения правый рельефный поршень открывает верхнее концевое отверстие с верхним концевым обратным клапаном 17вп, после чего, рабочее тело поступает через это отверстие и клапан из нижней камеры в верхнюю, благодаря чему, правая пята прекращает движение вниз. Вытесняемое же из верхней камеры рабочее тело поступает через последовательно расположенные верхний паз, выточку на золотнике и выходной паз правого золотникового корпуса, реверсивный распределитель и полость корпуса на вход насоса. При переходе правого ползуна в 3-ю четверть, а левого - соответственно в 1-ую четверть (см. фиг.3г) в левом золотниковом корпусе верхний паз начинает соединяться выточкой на золотнике с входным пазом, а нижний паз золотником закрывается, поэтому вместо нижнего паза рабочее тело поступает с выточки золотника в нижнюю камеру правого рельефного корпуса через входное отверстие O2 и потом через входной обратный клапан 202л. В конце перехода ползунов выточка на золотнике правого корпуса соединяет нижний паз с выходным пазом, и тем самым, открывая ход рабочему телу из соединенной с нижним пазом нижней камеры левого рельефного корпуса в выходной паз, освобождает левый рельефный поршень от фиксированного положения. При этом, сила давления рабочего тела на рельефный поршень в правом рельефном корпусе со стороны нижней камеры уменьшается, но входной обратный клапан не дает рабочему телу обратного хода, и тем самым, фиксирует положение рельефного поршня и соответственно уровень линии движения зацепляемой с землей в этот момент правой пяты относительно рамы. При дальнейшем движении левого ползуна в 1-ой и 2-ой четвертях, а правого ползуна - в 3-ей и 4-ой четвертях шагающие движители поменяются ролями.

При нахождении распределителя хода в положении полушагового хода «Ш1:2» открывается свободный ход рабочему телу через входные отверстия и потом через входные обратные клапаны в полость корпуса. Поэтому в каждом золотниковом корпусе во время соединения выточкой на золотнике входного паза с нижним пазом, благодаря расположению входного отверстия между ними, рабочее тело перепускается в полость корпуса через входное отверстие, не производя давление на рельефный поршень со стороны соединенной с нижним пазом нижней камеры соответствующего рельефного корпуса. Связанная с рельефным поршнем пята опускается под действием своей силы тяжести до зацепления с землей. При нахождении распределителя хода в положении безшагового хода «Б» рабочее тело поступает через него из передней камеры левого коренного корпуса непосредственно в полость корпуса, минуя камеры рельефных поршней. Поэтому каждый из рельефных поршней находится во время переноса пяты в свободном состоянии, в следствие чего, движение соответствующего опорного рычага происходит со скольжением по поверхности земли, без подъема. При нахождении реверсивного распределителя в положении заднего хода «З» выход насоса и полость корпуса поменяются в распределителе соединениями, поэтому рабочее тело и соответственно ползуны и пяты тоже поменяют свое направление движения. В конечном счете, как и требуется, в первой половине переноса будет происходить подъем опорной пяты, а во второй - опускание. При нахождении реверсивного распределителя в нейтральном положении «Н» выход насоса соединен в распределителе с полостью корпуса, а задняя камера правого коренного корпуса соединена с выходными пазами правого и левого золотниковых корпусов. Насос исключен из общей гидравлической цепи и работает вхолостую, перепуская рабочее тело через реверсивный распределитель в полость корпуса, а общая гидравлическая цепь в месте исключения из нее насоса соединена напрямую. Во время буксировки шагающего транспортного средства поток рабочего тела создается за счет поворота соответствующего коренного поршня под действием связанной с ним зацепленной с землей пяты.

Технико-экономическая эффективность данного предложения заключается в том, что у предлагаемого шагающего транспортного средства увеличится проходимость благодаря шаговому ходу, станет возможной обработка любой усадьбы благодаря заднему ходу, уменьшатся шаговые колебания скорости и износ кулисных механизмов, благодаря исключению последних из силовой передачи. Кроме того, благодаря применению автоматически регулируемого насоса, управление будет производиться лишь одной педалью, которая либо будет задавать подачу топлива, а автоматика будет плавно регулировать передаточное отношение, либо будет плавно задавать передаточное отношение, а автоматика будет регулировать подачу топлива так, чтобы обороты двигателя всегда были номинальными, а расход горючего - минимальным.

Шагающее транспортное средство, содержащее раму, переднее и боковое опорные колеса, корпус привода левого и правого шагающих движителей, выполненных в виде соосно установленных на корпусе направленных вниз и связанных кулисами с расположенным в корпусе кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов, на свободном конце каждого из которых шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг, задний конец которого имеет пяту, а передний конец связан через шатун с рельефным рычагом, ось которого выполнена с образующим с рельефным корпусом верхнюю и нижнюю камеры, при нагнетании рабочего тела в каждую из которых соответствующая пята будет иметь направление хода соответственно вверх или вниз, рельефным поршнем, отличающееся тем, что рельефный корпус выполнен с верхним и нижним концевыми отверстиями, каждое из которых соединено через направленный от него концевой обратный клапан с соответствующей камерой и открыто поршнем в смежную камеру в соответствующем крайнем положении поршня, а ось коренного рычага выполнена с образующим с коренным корпусом переднюю и заднюю камеры, при нагнетании рабочего тела в каждую из которых соответствующая пята будет иметь направление хода относительно рамы соответственно вперед или взад, коренным поршнем, на оси же кривошипа закреплен золотник, расположенный в общем, левом и правом золотниковых корпусах, причем в общем золотниковом корпусе, имеющем соединенный с передней камерой левого коренного корпуса левый паз, соединенный с задней камерой правого коренного корпуса правый паз и соединенный с задней камерой левого и передней камерой правого коренных корпусов сдвоенный средний паз, золотник имеет выточку для соединения сдвоенного среднего паза при нахождении левого или правого ползуна в расположенных со стороны оси коренного рычага 1-й и 2-й четвертях круговой траектории движения ползуна, считая в направлении вращения опорных колес при переднем ходе, соответственно с левым или правым пазом, в каждом из левого и правого золотниковых корпусов, имеющем выходной паз, соединенный с передней камерой левого коренного корпуса входной паз, соединенный с верхней камерой соответствующего рельефного корпуса верхний паз, соединенный с нижней камерой несоответствующего рельефного корпуса нижний паз, с которым соединены через направленные к нему обратные клапаны и граничащие с ним со сторон выходного и входного пазов соответственно выходное и входное отверстия, золотник имеет выточку для соединения при нахождении соответствующего ползуна в 1-й четверти верхнего паза с входным пазом, во 2-й четверти - верхнего паза с выходным пазом, в 3-й четверти нижнего паза и выходного отверстия с выходным пазом и в 4-й четверти - нижнего паза и входного отверстия с входным пазом, в свою очередь, полость корпуса соединена через распределитель хода при положении полушагового хода с входными отверстиями, при положении безшагового хода - с входными пазами, а при положении шагового хода распределитель закрыт, кроме того, выходные пазы соединены через реверсивный распределитель при положении переднего хода с соединенной в свою очередь с входом насоса полостью корпуса, а выход насоса соединен с задней камерой правого коренного корпуса, при положении же заднего хода выходные пазы соединены с выходом насоса, а задняя камера правого коренного корпуса соединена с полостью корпуса, и при нейтральном положении выходные пазы соединены с задней камерой правого коренного корпуса, а выход насоса соединен с полостью корпуса.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к динамическим системам и может быть использовано как транспортное средство для перемещения пассажиров или грузов. .

Изобретение относится к шагающим колесам и может быть использовано в транспортных средствах повышенной проходимости, в частности, для перемещения объектов по лестницам.

Изобретение относится к конструкциям движителей транспортных средств и может быть использовано в конструкциях машин высокой проходимости а также в сельскохозяйственном машиностроении.

Изобретение относится к транспортной технике. .

Изобретение относится к транспортным устройствам и может быть применено в шагающей инвалидной коляске. .

Изобретение относится к области транспортной техники. .

Изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости. .

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам. .

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости. .

Изобретение относится к транспортным устройствам и может быть применено в шагающем роботе. .

Изобретение относится к области транспортной техники. Шагающее транспортное средство содержит корпус, по бортам которого расположены два передних и два задних кронштейна, установленных с возможностью поворота вокруг вертикальных осей и снабженных отдельными приводами поворота. На каждом кронштейне смонтированы параллельные, соединенные между собой направляющие для двух телескопических опорных стоек, снабженных отдельными электромеханическими приводами горизонтальных и вертикальных перемещений. Направляющие для каждой стойки выполнены в виде двух разнесенных по высоте цилиндрических труб, и на них размещены каретки с шариковыми втулками, соединенные с корпусами телескопических опорных стоек. Достигается снижение энергозатрат на движение шагающего транспортного средства за счет уменьшения массы и габаритов движителей и возможности изменять траекторию перемещения телескопических опорных стоек в зависимости от рельефа местности. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

Машина // 2499720
Изобретение относится к машиностроению. Машина содержит двигатель, трансмиссию, силовую передачу, ходовую часть, механизмы управления, рабочее оборудование, опоры с шагающим (реверсивным) приводом для вертикального хождения, взаимодействующие с упорами, и гидроцилиндр подъема передней оси машины. Достигается повышение эффективности работы машины. 7 ил.

Изобретение относится к шагающему движителю. Шагающий движитель содержит приводной кривошип, который шарнирно соединен со срединой моста, на концах которого шарнирно закреплены валы с закрепленными на них шаровыми пальцами, шарнирно соединенными с башмаками опор. Расстояние между центрами валов опор равно длине четырех радиусов кривошипа. На расстоянии трех радиусов кривошипа на балке моста по линии, соединяющей центры валов опор, шарнирно устанавливают ролики опорно-поворотного механизма. При повороте приводного кривошипа ролики катятся по опорно-направляющей пластине, жестко закрепленной на корпусе, а одна из опор перемещается по опорному участку траектории. Расстояние между корпусом и опорным участком траектории одинаково при любом положении кривошипа. Технический результат - повышение скорости, проходимости и маневренности движителя. 13 ил.

Изобретение относится к транспортным устройствам, автономно работающим внутри трубопроводов для контроля внутреннего состояния труб, например с помощью телевизионной камеры. Устройство содержит два идентичных по конструкции оконечных модуля. Каждый модуль состоит из вертикальной панели с шарнирно закрепленными на ней и равномерно расположенными как минимум тремя поперечными электроактуаторами, на корпусах которых закреплены свободновращающиеся опорные колеса с возможностью их передвижения по внутренней поверхности трубопровода. Между оконечными модулями расположен средний модуль, включающий две торцевые панели, между которыми жестко закреплены продольный электроактуатор и как минимум две телескопические направляющие. Средний модуль соединен с каждым оконечным модулем посредством подпружиненного шарнира Гука, одна ось которого крепится на торцевой панели среднего модуля, а другая ось - на вертикальной панели соответствующего оконечного модуля. Пружина, охватывающая шарнир Гука, одним концом упирается в торцевую панель среднего модуля, а другим концом - в упорную шайбу, установленную на оси шарнира Гука, соединенной с вертикальной панелью соответствующего оконечного модуля. Изобретение позволяет улучшить эксплуатационные качества внутритрубного транспортного устройства за счет гибкости и легкости конструкции, уменьшения трения при его движении по трубопроводу. 2 ил.

(57) Изобретение относится к транспортной технике. Шагающее транспортное средство содержит корпус, левый и правый шагающие движители. Шагающие движители выполнены в виде соосно установленных на корпусе, направленных вниз и связанных кулисами с кривошипом через расположенные на кривошипе через 180° ползуны коренных рычагов. На свободном конце каждого из коренных рычагов шарнирно закреплен направленный вниз-взад опорный рычаг с опорной пятой и передним плечом, связанным через шатун с рельефным рычагом. Ось рельефного рычага выполнена с роторным поршнем, образующим с обеих сторон с корпусом полости, а кривошип выполнен с золотником для перекрытия канала сообщения между полостями при расположении соответствующего ползуна в противоположной от оси коренного рычага половине круговой траектории движения ползуна. Каждая опорная пята выполнена в виде мягкого ролика, установленного на вилке, шарнирно закрепленной на конце опорного рычага. Каждый опорный рычаг выполнен с расположенным сверху задним плечом. Заднее плечо имеет фрикционную колодку для торможения мягкого ролика в верхнем положении вилки, а также пружину сжатия, которая упирается вторым концом в вилку. Опорный рычаг выполнен с расположенным снизу упором для создания зазора между фрикционной колодкой и мягким роликом в нижнем положении вилки. Достигается получение заднего хода у шагающего транспортного средства, а также получение бесшумной и долговечной работы опорных пят. 1 ил.

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости с движителями-ногами. Шагающее транспортное средство повышенной проходимости с движителями-ногами содержит трубу, на которой смонтированы три платформы. Две платформы неподвижно закреплены на трубе, а одна может перемещаться по трубе. Каждая из платформ снабжена четырьмя механическими ногами с автоматическим приводом и датчиками - визуальными и тактильными и датчиками положения суставов ног для обеспечения устойчивого положения ног на неровной поверхности с возможностью адаптации и изменения положения ног путем переступания. Ноги необходимы для обеспечения устойчивости. Если одна из ног поднята для поиска точки опоры, то три других должны быть расположены так, чтобы проекция центра тяжести системы находилась в треугольнике устойчивости. Достигается повышение устойчивости транспортного средства наряду с переносом значительных грузов при преодолении препятствий на сильно пересеченной местности. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к транспортным устройствам, автономно работающим внутри трубопроводных обвязок компрессорных станций для контроля внутреннего состояния труб, например с помощью телевизионной камеры. Устройство содержит два идентичных оконечных модуля и расположенный между ними средний модуль. Каждый оконечный модуль состоит из двух вертикальных панелей с закрепленными между ними посредством шаровых опор тремя равномерно расположенными продольными электроцилиндрами, образующими поворотно-шаговый механизм. К наружным панелям оконечных модулей соосно прикреплены поворотные механизмы. На выходных валах поворотных механизмов закреплены опорно-распорные блоки, включающие основания с равномерно расположенными на них тремя радиальными электроцилиндрами, установленными с возможностью вращения в направлении, перпендикулярном продольной оси устройства. К радиальным электроцилиндрам закреплены свободно вращающиеся опорные сферические колеса. Изобретение позволяет улучшить эксплуатационные качества устройства за счет применения поворотно-шаговых механизмов и поворота опорно-распорных блоков для позиционирования радиальных электроцилиндров при прохождении боковых отводов трубопровода. 2 ил.

Изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости. Волновой шагающий движитель содержит корпус, в котором установлены коленчатые валы. Одинаковые коленчатые валы установлены в два яруса по вертикали и попарно соединены одинаковыми вертикальными шатунам, и вертикальные шатуны оснащены объемными опорами в нижней их части. Верхний или нижний ряд коленчатых валов введен в зацепление горизонтальным шатуном. Достигается расширение функциональных возможностей волнового шагающего движителя. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.
Наверх