Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов



Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов
Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов
Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов
Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов
Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов
Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов

 

G05B19 - Системы программного управления (специальное применение см. в соответствующих подклассах, например A47L 15/46; часы с присоединенными или встроенными приспособлениями, управляющими какими-либо устройствами в течение заданных интервалов времени G04C 23/00; маркировка или считывание носителей записи с цифровой информацией G06K; запоминающие устройства G11; реле времени или переключатели с программным управлением во времени и с автоматическим окончанием работы по завершению программы H01H 43/00)

Владельцы патента RU 2493577:

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" (RU)

Изобретение относится к машиностроению, а именно, к робототехнике, и может быть использовано при создании мехатронно-модульных роботов. Технический результат - ускорение процесса синтеза, повышение надежности работы мехатронно-модульных роботов. Предложен способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, в котором при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно, без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, после чего вводят альтернативные переменные, при этом для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных x 1 * , x 41 n * ¯ , обеспечивающих максимальное значение функции f. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано при создании мехатронно-модульных роботов.

Одним из важнейших и перспективных направлений развития современной робототехники связано с разработкой нового класса устройств - многозвенных мехатронно-модульных роботов с адаптивной структурой. Структурный синтез при проектировании реконфигурируемых мехатронно - модульных роботов рассматривается как одновременное, автоматизированное решение двух задач выбора: порядка блочно-модульной сборки и варианта настройки априорно периодического закона изменения обобщенных координат (y, z), определяющего алгоритм управления движением.

Известен способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, заключающийся в проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, и последующей фиксации полученных оптимальных решений (И.М. Макаров, В.М. Лохин, С.В. Манько, М.П. Романов, М.В. Кадочников. ИТ, "Технологии обработки знаний в задачах управления автономными мехатронно-модульными реконфигурируемыми роботами" приложение к "Информационные технологии" №8, М., "Новые технологии", 2010, стр.3-7, рис.14-прототип).

Указанный способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, заключается в запоминании конкретных положений отдельных модулей для решения целевых задач.

Недостатками данного способа является его значительная сложность, низкая эффективность ориентации в окружающей среде реконфигурируемых мехатронных устройств, преимущественно, мехатронно-модульных роботов.

Задачей предложенного технического решения является устранение указанных недостатков и создание способа многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, применение которого позволит ускорить процесс синтеза, а также повысит эффективность ориентации в окружающей среде и надежность работы создаваемых мехатронных устройств, преимущественно, мехатронно-модульных роботов.

Решение поставленной задачи достигается тем, что в предложенном способе многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, согласно изобретению, при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, состоящих, как минимум, из двух сопряженных между собой тождественных модулей, предпочтительно, двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых, имеющих интерфейсные площадки для стыковки, причем количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определено из соотношения: n=1,N, где: n - количество модулей, объединяемых в один робот, определено из соотношения n=1+x1+2x2+4x3+8x4, где: x1, x4=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, N≤16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, при этом сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполнены с возможностью стыковки с аналогичными площадками, по крайней мере, в четырех диаметрально противоположных направлениях, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно, без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, после чего вводят альтернативные переменные для описания параметров периодического закона следующим образом:

Angle=A+Bsin(ωt+φ),

где: А - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение;

В - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; суммарная величина А+В не должна превышать максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля;

φ - смещение фазы периодического движения.

при этом, для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных x 1 * , x 41 n * ¯ , обеспечивающих максимальное значение функции f:

f = [ y ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 + [ z ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 N ( x 1 , x 4 n ¯ ) N c ( x 10 , x 41 n ¯ ) max

при ограничениях n=1, N

| A 1 ( x 10 , x 12 n ¯ ) + B 1 ( x 14 n , z 17 n ¯ ) | y max ,

| A 2 ( x 26 , x 29 n ¯ ) + B 2 ( x 30 n , z 33 n ¯ ) | z max

x 1 , x 41 n ¯ = { 1, 0.

где: ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения, при этом для нахождения максимального значения функции f, используют рандомизированной алгоритм многоальтернативной оптимизации.

В варианте использования способа, для нахождения максимального значения функции f, рандомизированной алгоритм многоальтернативной оптимизации дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого роя частиц.

Сущность изобретения иллюстрируется чертежами, где на фиг.1 показаны отдельные мехатронно-модульные роботы со свободными интерфейсными площадками, на фиг.2 - мехатронно-модульный робот, состоящий из нескольких модулей, соединенных между собой по свободным интерфейсным площадкам и образующий фигуру в виде многоугольника, на фиг.3 - мехатронно-модульный робот, состоящий, из нескольких модулей, соединенных между собой по свободным интерфейсным площадкам и образующий фигуру в виде квадрата, на фиг.4 - мехатронно-модульный робот, состоящий, из нескольких модулей, соединенных между собой по свободным интерфейсным площадкам и образующий фигуру в виде прямоугольника.

На чертежах под поз.1 обозначен отдельный мехатронно-модульный робот, состоящий из одного модуля, поз.2 - свободная интерфейсная площадка, поз.3 - интерфейсная площадка, использованная для стыковки с другим отдельным мехатронно-модульным роботом, состоящим из одного модуля, поз.4 - мехатронно-модульный робот, состоящий из нескольких модулей 1, соединенных между собой по свободным интерфейсным площадкам 2.

Предложенный способ может быть реализован следующим образом.

Рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении.

Обозначаем количество модулей 1, объединяемых в один мехатронно-модульный робот 4, без четко выраженной структуры, n = 1, N ¯ Тогда в двоичном исчислении получают при N≤16, где: N - количество сторон, n - количество возможный итераций.

n=1+x1+2x2+4x3+8x4,

где x 1 , x 4 ¯ = { 1, 0.

При блочно - модульной сборке робота 4 полагают, что сопряжение каждого нового модуля 1 с ранее собранными осуществляется вдоль выбранного направления и обеспечивается стыковкой его первой интерфейсной площадки 2 с одной из свободных аналогичных интерфейсных площадок 2 на любых других модулях 1, как элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду.

Выделяют этот алгоритм преимущественно как Асб. Описание порядка сборки приводят к указанию направления и места крепления очередного элемента с использованием алгоритма Асб.

В направлении для стыковки n-го модуля пет принимают четыре значения ncm=1 - север, ncm=2 - восток, ncm=3 - юг, ncm=4 - запад и представляют через альтернативные переменные:

ncm.n=1+x5n+2x6n,

где n = 1, N ¯ , x 5 n , x 6 n = { 1, 0.

Номер площадки, выбираемой для стыковки n - го модуля в двоичном исчислении, записывают в следующем виде:

ncm.n=1+x7n+2x8n+4x9n,

где n = 2, N ¯ , x 7 n , x 9 n ¯ = { 1, 0.

Альтернативные переменные для описания параметров периодического закона вводят следующим образом:

Angle=A+Bsin(ωt+φ),

где: А - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение;

В - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; суммарная величина |A|+|B| не должна превышать максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля;

φ - смещение фазы периодического движения.

Настройкой параметров этого закона определяют алгоритмы управления, синтезируемой мехатронно-модульной конструкции. Указанные параметры характеризуются дискретными значениями, имеющими соответствующие численные номера в пределах N≤16.

Затем для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных x 1 * , x 41 n * ¯ , обеспечивающих максимальное значение функции.

f = [ y ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 + [ z ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 N ( x 1 , x 4 n ¯ ) N c ( x 10 , x 41 n ¯ ) max

при ограничениях n=1, N

| A 1 ( x 10 , x 12 n ¯ ) + B 1 ( x 14 n , z 17 n ¯ ) | y max ,

| A 2 ( x 26 , x 29 n ¯ ) + B 2 ( x 30 n , z 33 n ¯ ) | z max

x 1 , x 41 n ¯ = { 1, 0.

где ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения.

Для нахождения максимального значения функции гдачи, используют рандомизированной алгоритм многоальтернативной оптимизации, который дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого роя частиц.

Для синхронизации процедуры метода роя частиц и вариационной процедуры многоальтернативной оптимизации на каждом шаге управляют выбором частицы для обновления скорости изменения координат, которую осуществляют с использованием рандомизированной схемы. С этой целью вводят случайную дискретную величину m, которая принимает значение m=1,М с вероятностью pn. На первом шаге получают:

p n 1 = 1 N n = 1, N ¯ .

Далее изменение значений p n k при условии n = 1 M p n ν k = 1 осуществляют следующим образом. Определяют значение случайной величины n ˜ . Пусть n ˜ = ν . Тогда скорости изменения координат на (k+1)-м шаге вычисляются:

ν m n r + 1 = { ν m n r , n = 1, N ¯ , n ν , p B m n r + 1 [ q z m n r æ ( 1 m F ) p z m n r æ ( Δ 1 m n F ) , n = ν

а значение вероятностей pn:

p n k + 1 = { p n k 1 + ε k + 1 n = 1, N ¯ , n ν , p n k + ε k + 1 1 + ε k + 1 , n = ν .

При этом величина ε>0 определяет степень рекордности движения ν-й частицы в направлении к экстремуму оптимизируемой функции.

Использование предложенного технического решения позволит проводить синтез структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов с последующим фиксированием полученных оптимальных решений с последующем повышением количества возможных итераций мехатронно-модульного робота при значительном сокращении времени синтеза.

1. Способ многоальтернативной оптимизации моделей автоматизации структурного синтеза мехатронно-модульных роботов, характеризующийся тем, что при проведении синтеза структуры многоинвариантной модели мехатронно-модульных роботов, состоящих, как минимум, из двух сопряженных между собой тождественных модулей, предпочтительно, двух и более, первичного и вновь с ним сопрягаемого/ых, имеющих интерфейсные площадки для стыковки, причем количество модулей, объединяемых в упомянутый робот, определено из соотношения: n=1,N, где n - количество модулей, объединяемых в один робот, определено из соотношения n=1+х1+2х2+4х3+8х4, где:х1, х4=1,0 - количество интерфейсных площадок на модуле, N≤16 - предельное количество модулей, которые могут быть объединены в один робот, при этом сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, причем интерфейсные площадки каждого модуля выполнены с возможностью стыковки с аналогичными площадками, по крайней мере, в четырех диаметрально противоположных направлениях, и последующем фиксировании полученных оптимальных решений, рассматривают множество проектных элементов и вводят соответствующие альтернативные переменные путем представления дискретных чисел, соответствующих этим элементам, в двоичном исчислении, после чего обозначают количество модулей, объединяемых в один робот, преимущественно, без четко выраженной структуры, и обеспечивают сопряжение каждого нового модуля с ранее собранными вдоль выбранного направления и стыковку его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, после чего вводят альтернативные переменные для описания параметров периодического закона следующим образом:
Angle=A+Bsin(ωt+φ),
где А - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение;
В - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты;
суммарная величина А+В не должна превышать максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля;
φ - смещение фазы периодического движения,
при этом для оптимизационного структурного синтеза выбирают значения альтернативных переменных x 1 * , x 41 n * ¯ , обеспечивающих максимальное значение функции f:
f = [ y ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 + [ z ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 N ( x 1 , x 4 n ¯ ) N c ( x 10 , x 41 n ¯ ) max
при ограничениях n=1, N
| A 1 ( x 10 , x 12 n ¯ ) + B 1 ( x 14 n , z 17 n ¯ ) | y max ,
| A 2 ( x 26 , x 29 n ¯ ) + B 2 ( x 30 n , z 33 n ¯ ) | z max
x 1 , x 41 n ¯ = { 1, 0.
где ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения, при этом для нахождения максимального значения функции f используют рандомизированной алгоритм многоальтернативной оптимизации.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что для нахождения максимального значения функции f рандомизированный алгоритм многоальтернативной оптимизации дополняют еще одним уровнем в рамках управляемого роя частиц.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к изделиям автоматики и вычислительной техники и может быть применено при автоматизации объектов управления в ракетно-космической отрасли. .

Изобретение относится к области дорожной выемки, горных работ и транспортировки в угольной шахте, в частности к централизованной системе управления челночной вагонетки с тягой на переменном токе в угольной шахте.

Изобретение относится к системе управления с управляющим вычислительным устройством, которое предусмотрено для обмена данными с по меньшей мере одним периферийным устройством, и по меньшей мере одним другим управляющим вычислительным устройством, которое с упомянутым управляющим вычислительным устройством связано каналом связи и выполнено с возможностью принятия на себя по меньшей мере части функциональности упомянутого управляющего вычислительного устройства.

Изобретение относится к средству определения условий для механической обработки детали. .

Изобретение относится к радиоуправлению электрическими устройствами. .

Изобретение относится к информационно-управляющей системе (ИУС) летательного аппарата (ЛА). .

Изобретение относится к полевым приборам, которые, в частности, используются в промышленности для эксплуатации управления процессом, таким как процесс переработки нефти.

Изобретение относится к области электрометаллургии. .

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляционных системах автоматизированных технологических комплексов, где требуется точное перемещение деталей заготовок по сложным криволинейным или сферическим поверхностям для сварки, резки, поверхностной закалки и т.п.

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для шлифования, полирования, фрезерования пространственно-сложных поверхностей деталей, в частности лопастей гребных винтов, рабочей части лопаток газовой, паровой или гидротурбины.

Изобретение относится к атомной энергетике, а именно к изготовлению дистанционирующих решеток тепловыделяющих сборок ядерных реакторов с использованием роботизированного модуля для контактной точечной сварки.

Изобретение относится к устройствам контактной точечной сварки для изготовления дистанционирующих решеток тепловыделяющих сборок ядерных реакторов. .

Изобретение относится к манипуляторам, предназначенным для выполнения загрузочно-разгрузочных операций в кузнечно-прессовом производстве, и может быть использовано для укладки (извлечения) деталей в рабочей зоне обрабатывающей машины.

Изобретение относится к робототехнике. .

Изобретение относится к сварке и предназначено для изготовления дистанционирующих решеток тепловыделяющих сборок атомных станций. .

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляционных системах автоматизированных технологических комплексов, где требуется точное перемещение деталей заготовок по сложным криволинейным или сферическим поверхностям для сварки, резки, поверхностной закалке и т.п.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике. Технический результат - повешенная эффективная ориентация мехатронно-модульного робота в окружающей среде. Мехатронно-модульный робот состоит, как минимум, из двух сопряженных между собой модулей, сопряжение каждого нового модуля с ранее собранным/и осуществлено вдоль выбранного направления и обеспечено стыковкой его первой интерфейсной площадки с одной из свободных на любых других элементах конструкции, занимающих ближайшее крайнее положение в том или ином ряду, альтернативные переменные для алгоритмов управления синтезированной мехатронно-модульной конструкции для описания параметров периодического закона выбраны из следующего соотношения: Angle=А+Вsin(ωt+φ), где A - значение обобщенной координаты, относительно которой происходит периодическое движение; B - амплитуда периодического колебания обобщенной координаты; суммарная величина |A|+|B| не должна превышать максимально допустимого отклонения обобщенной координаты модуля; φ - смещение фазы периодического движения. В варианте исполнения, для оптимизационного структурного синтеза, выбирают значения альтернативных переменных x 1 * , x 41 n * ¯ , обеспечивающих максимальное значение функции f = [ y ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 + [ z ( x 1 , x 41 n ¯ ) ] 2 N ( x 1 , x 4 n ¯ ) N ​ c ( x 10, x 41 n ¯ ) → max при ограничениях n=1, N | A 1 ( x 10, x 12 n ¯ ) + B 1 ( x 14 n , x 17 n ¯ ) | ≤ y max , | A 2 ( x 26, x 29 n ¯ ) + B 2 ( x 30 n , x 33 n ¯ ) | ≤ z max x 1, x 41 n ¯ = { 1, 0, где ymax, zmax - максимально допустимые отклонения обобщенной координаты модуля относительно ее нулевого значения. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.
Наверх