Способ стабилизации вероятности ложной тревоги

Изобретение может быть использовано в радиолокационных станциях для стабилизации вероятности ложной тревоги при действии импульсных помех. Достигаемый технический результат - стабилизация вероятности ложной тревоги при сохранении возможности обнаружения слабого сигнала при частичном перекрытии его с более сильным. Указанный технический результат достигается тем, что в заявленном способе сжимают принятый сигнал в фильтре сжатия в канале с ограничением, сравнивают сжатый сигнал с порогом обнаружения, принимают решения об обнаружении сигнала, если сжатый сигнал превысил порог, при этом дополнительно сжимают принятый сигнал в фильтре сжатия в линейном канале, сравнивают уровень сжатого сигнала с порогом линейного канала, принимают решение об обнаружении k-го сигнала, где k - порядковый номер сигнала, сжатого в момент времени tk и имеющего уровень Uогрk в канале с ограничением, не достигшего порога в канале с ограничением, если этот сигнал в линейном канале имеет уровень Uлинk, превышающий порог линейного канала и если в интервале tk±T, Т - длительность излученного сигнала, существует i-ый сжатый сигнал, где i - порядковый номер сигнала, сжатого в момент времени ti, имеющий уровень Uлинi, превысивший порог обнаружения в линейном канале, и соответствующий ему сжатый сигнал, обнаруженный в канале с ограничением и имеющий уровень Uогрi, и выполняется условие .

 

Заявляемое техническое решение относится к области радиолокации и может быть использовано в радиолокационных станциях (РЛС) для обнаружения сигналов при действии импульсных помех.

В современных РЛС широко используются сигналы достаточно большой длительности с внутриимпульсной модуляцией [Справочник по радиолокации под ред. М. Сколника, т.3, М: Сов. Радио, 1979, с.400, 402]. Увеличение длительности импульса позволяет увеличить энергию сигнала при сохранении импульсной мощности, а введение внутриимпульсной модуляции и сжатие импульса в фильтре сжатия обеспечивает разрешающую способность по дальности. При этом актуальной задачей является стабилизация вероятности ложной тревоги (ВЛТ) в различных условиях работы РЛС.

Известен способ стабилизации ВЛТ при действии собственных шумов, а также внешних стационарных помех, заключающийся в автоматической регулировке усиления (АРУ) в приемном тракте РЛС, например, путем регулировки усиления по уровню шума в нерабочих интервалах между излученным и принимаемым сигналами (ШАРУ), что эквивалентно изменению уровня порога обнаружения [Справочник по радиолокации под ред. М. Сколника, т.3, М.: Сов. Радио, 1979, с.170]. В этом случае оптимальный прием в линейном канале при заданном уровне ВЛТ при действии шумовой помехи обеспечивает наибольшую вероятность обнаружения цели. Но при воздействии импульсной помехи система ШАРУ из-за своей инерционности не успевает отслеживать ее уровень [Справочник по радиолокации под ред. М. Сколника, т.3, М.: Сов. Радио, 1979, с.170]. В этом случае обеспечить требуемую ВЛТ не представляется возможным, т.к. на выходе фильтра сжатия образуется ряд шумоподобных выбросов, уровень которых при достаточно большой импульсной мощности помехи может превышать установленный порог обнаружения, что вызовет ложные обнаружения цели и, соответственно, возрастание ВЛТ. Таким образом, известный способ обеспечивает стабилизацию уровня ВЛТ в условиях некоррелированного шума, но не обеспечивает заданный уровень ВЛТ при действии импульсной помехи. В этом заключается недостаток известного способа.

Наиболее близким к заявляемому способом является способ стабилизации вероятности ложной тревоги, заключающийся в сжатии принятого сигнала в фильтре сжатия в канале с ограничением, в сравнении сжатого сигнала с порогом, в принятии решения об обнаружении сигнала, если сжатый сигнал превысил порог обнаружения. Этот способ основан на фазовом различении, когда ограничивают принимаемый сигнал на уровне, значительно ниже уровня шумов [Справочник по радиолокации под ред. М. Сколника, т.3, М.: Сов. Радио, 1979, с.172]. При этом для широкополосного сигнала отношение сигнал/шум после ограничения и сжатия сигнала уменьшается незначительно (не превышает 1 дБ) по сравнению со сжатием сигнала в линейном канале. Этот способ обеспечивает стабилизацию ВЛТ при действии импульсных помех, поскольку после ограничения уровень сжатого сигнала зависит только от степени соответствия фазовой структуры принятого сигнала фазовой структуре фильтра сжатия и не зависит от его мощности.

Недостатком наиболее близкого способа является то, что для частично перекрывающихся по времени эхо-сигналов возникает эффект подавления слабого сигнала более сильным и вероятность обнаружения слабого сигнала уменьшается при увеличении их относительного перекрытия [там же, с.173, второй абзац снизу]. Этот эффект приводит к пропуску малозаметных целей, расположенных вблизи более заметной по отражающим свойствам цели.

Техническим результатом (решаемой задачей) является стабилизация вероятности ложной тревоги при сохранении возможности обнаружения слабого сигнала при частичном перекрытии его с более сильным.

Эта задача решается на основе совместного использования канала обработки принятого сигнала с ограничением и линейного канала.

Указанный технический результат достигается тем, что в способе стабилизации вероятности ложной тревоги, заключающемся в сжатии принятого сигнала в фильтре сжатия в канале с ограничением, в сравнении сжатого сигнала с порогом обнаружения, в принятии решения об обнаружении сигнала, если сжатый сигнал превысил порог, отличающийся тем, что дополнительно сжимают принятый сигнал в фильтре сжатия в линейном канале, сравнивают уровень сжатого сигнала с порогом линейного канала, принимают решение об обнаружении k-го сигнала, где k - порядковый номер сигнала, сжатого в момент времени tk и имеющего уровень Uогрk в канале с ограничением, не достигшего порога в канале с ограничением, если этот сигнал в линейном канале имеет уровень Uлинk, превышающий порог линейного канала и если в интервале tk±T, Т - длительность излученного сигнала, существует i-ый сжатый сигнал, где i - порядковый номер сигнала, сжатого в момент времени ti, имеющий уровень Uлинi, превысивший порог обнаружения в линейном канале, и соответствующий ему сжатый сигнал, обнаруженный в канале с ограничением и имеющий уровень Uогрi, и выполняется условие .

Суть заявляемого способа заключается в следующем. Импульсная помеха в канале с ограничением будет подавлена при любом ее уровне, но, при достаточном ее уровне, она пройдет через фильтр сжатия линейного канала. В ограничителе сильный сигнал подавляет слабый, но отношение их уровней сохраняется, т.к. ограничитель в данном случае выступает как вычислитель отношения, [Справочник по радиолокации. Под ред. М. Сколника, М., Советское радио, 1979, т.3, с.179]. Заявляемый технический результат достигается за счет более полного использования информации при сопоставлении результатов линейной и нелинейной обработки.

При обнаружении в канале с ограничением хотя бы одного сигнала, который может подавить более слабые до уровня ниже порога (но с сохранением отношения уровней, если это сигналы от цели), решение об обнаружении подавленного сигнала принимают не на основе сравнения его уровня с порогом, а на основе сравнения отношений уровней сигналов, соответственно, в канале с ограничением и в линейном канале. Если отношение меньше, то это не сигнал от цели, а помеха, а если больше, то это частичное перекрытие сигналов от целей, и чем меньше степень перекрытия, тем больше это отношение в канале с ограничением (при не перекрытии сигналы будут равны максимальному уровню ограниченного сигнала, если даже в линейном канале они не равны, но превышают уровень порогового сигнала). Если в канале с ограничением обнаружен сигнал (т.е. он превысил порог обнаружения), то осуществляют поиск сигналов, которые он мог подавить, т.е. сигналов от целей, которые не достигли порога обнаружения. Признаком таких сигналов служит отношение к обнаруженному сигналу, которое не меньше такового в линейном канале. Математически сказанное можно представить в виде неравенства , откуда следует ранее приведенное выражение , являющееся признаком наличия k-го подавленного сигнала от цели.

Изобретение иллюстрируется следующими чертежами.

На фиг.1 схематично показаны частично перекрывающиеся во времени широкополосные i-ый и k-ый сигналы с линейной частотной модуляцией от двух близкорасположенных целей, различающиеся по величине амплитуды (сильный и слабый сигналы), и импульсная помеха в виде короткого радиоимпульса без внутриимпульсной модуляции с большой импульсной мощностью на входе каналов обработки.

На фиг.2 показаны результаты моделирования на ЭВМ процесса обработки в линейном канале. В результате прохождения i-го и k-то сигналов через фильтр сжатия их длительность сократилась (произошло сжатие), а длительность импульсной помехи на выходе фильтра сжатия увеличилась из-за несоответствия ее фазовой структуры фазовой структуре фильтра. В данном случае i-ый, k-ый сигналы и импульсная помеха на выходе фильтра сжатия линейного канала превышают порог обнаружения.

На фиг.3 показаны i-ый, k-ый сигналы в моменты времени ti, tk и импульсная помеха на выходе фильтра сжатия канала с ограничением. Здесь i-ый сигнал превышает порог, на основании чего принимают решение об обнаружении сигнала от цели, а более слабый k-ый сигнал оказался ниже порога обнаружения из-за подавления его более сильным i-ым сигналом, импульсная помеха подавлена до уровня шумов в результате ограничения ее уровня до фильтра сжатия. Таким образом k-ый сигнал от другой близкорасположенной цели с меньшей отражающей способностью в способе-прототипе не будет обнаружен. При этом отношение уровней сигналов сохранилось, а отношение уровня помехи к уровню сигнала уменьшилось до уровня отношения шума к сигналу по сравнению с отношением в линейном канале.

На фиг.4 показан результат обнаружения близкорасположенных целей по предлагаемому способу. Здесь i-ый и k-ый сигналы обнаружены, а импульсная помеха подавлена.

Способ основан на том, что если сигналы согласованы с фильтром сжатия, то хотя после ограничения и происходит подавление слабого сигнала сильным, но соотношение их уровней сохраняется, поэтому если в канале с ограничением обнаружен сильный сигнал (он превысил порог), то слабый сигнал в канале с ограничением хотя и может оказаться ниже порога обнаружения, но отношение его уровня к уровню сильного сохранится как и в линейном канале. Это и служит признаком, на основании которого принимают решение, что это сигнал, а не помеха, поскольку для помехи это отношение будет всегда меньше, чем в линейном канале в результате ограничения ее уровня на уровне шумов. Этим и достигается заявленный технический результат.

Способ стабилизации вероятности ложной тревоги, заключающийся в сжатии принятого сигнала в фильтре сжатия в канале с ограничением, в сравнении сжатого сигнала с порогом обнаружения, в принятии решения об обнаружении сигнала, если сжатый сигнал превысил порог, отличающийся тем, что дополнительно сжимают принятый сигнал в фильтре сжатия в линейном канале, сравнивают уровень сжатого сигнала с порогом линейного канала, принимают решение об обнаружении k-го сигнала, где k - порядковый номер сигнала, сжатого в момент времени tk и имеющего уровень Uогрk в канале с ограничением, не достигшего порога в канале с ограничением, если этот сигнал в линейном канале имеет уровень Uлинk, превышающий порог линейного канала, и если в интервале tk±Т, Т - длительность излученного сигнала, существует i-й сжатый сигнал, где i - порядковый номер сигнала, сжатого в момент времени ti, имеющий уровень Uлинi, превысивший порог обнаружения в линейном канале, и соответствующий ему сжатый сигнал, обнаруженный в канале с ограничением и имеющий уровень Uoгpi, и выполняется условие



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к радиолокации и, в частности, к активной радиолокации. Достигаемый технический результат изобретения - расширение области применения за счет повышения информативности способа.

Предложен способ поиска и обнаружения наркотиков и взрывчатых веществ, находящихся в неметаллической оболочке и в укрывающих средах. Техническим результатом является повышение точности определения местоположения наркотического вещества.

Изобретение относится к области радиолокации и может быть использовано на вертолетах. Достигаемый технический результат изобретения - расширение функциональных возможностей, повышение точности измерения координат и вероятности обнаружения цели, сокращение времени обзора воздушного пространства с увеличением зоны обзора по углу места, повышение электромагнитной устойчивости многодиапазонного вертолетного радиолокационного комплекса.

Изобретение относится к радиолокационным системам летательных аппаратов. Достигаемый технический результат - создание многофункциональной, многодиапазонной, малогабаритной, масштабируемой радиолокационной системы.

Заявляемые технические решения относятся к области радиолокации, в частности к области обнаружения радиолокационных целей обзорными радиолокационными станциями с узким лучом в условиях пассивных помех, создаваемых распределенными в пространстве отражателями.

Изобретение относится к области навигационной измерительной техники и предназначено для измерения скорости подвижных объектов. .

Изобретение относится к области автоматического регулирования величин, определяющих местоположение движущегося объекта, и может быть использовано в радиолокационных системах управления.

Использование: изобретение относится к поисковым устройствам, которые обнаруживают объект, на основе приема сигналов, появляющихся в результате вторичного переизлучения с изменением спектра зондирующего сигнала. Сущность: способ обнаружения заключает в том, что в направлении предполагаемого расположения объекта, содержащего нелинейный элемент, излучается двухчастотный зондирующий сигнал, спектр которого содержит спектральные составляющие, сосредоточенные возле частот f1 и f2, и принимается сигнал обратного рассеяния в диапазоне частот, близких к частотам f1 и f2. При этом зондирующий сигнал с частотой f2 имеет амплитудную модуляцию с частотой F, а решение о наличии в зоне обнаружения объекта, содержащего нелинейный элемент, принимается при появлении амплитудной модуляции с частотой F у спектральной компоненты, спектр которой сосредоточен в близи частоты f1. Технический результат: повышение эффективности обнаружения объектов, содержащих нелинейные элементы. 1 ил.

Заявляемые технические решения относятся к области радиолокации. Достигаемый технический результат - обеспечение требуемого уровня вероятности ложной тревоги в условиях воздействия импульсных помех при обеспечении возможности обнаружения групповых целей. Изобретение основано на совместном использовании канала обработки принятого сигнала с ограничением его амплитуды и линейного канала, то есть канала без ограничения амплитуды принятого сигнала. Указанный технический результат достигается тем, что в заявленном способе осуществляют сжатие сигнала в первом фильтре сжатия после ограничения принятого сигнала, сравнение уровня сжатого сигнала с первым порогом, сжатие принятого сигнала во втором фильтре сжатия и сравнение уровня сжатого сигнала со вторым порогом, принятие решения об обнаружении цели, если превышены оба порога. Устройство, реализующее способ, содержит: канал с ограничением, включающий последовательно соединенные ограничитель, первый фильтр сжатия и первое пороговое устройство; линейный канал, включающий последовательно соединенные второй фильтр сжатия и второе пороговое устройство; схему совпадения «и», причем вход ограничителя и вход второго фильтра сжатия соединены и являются входом устройства, выход первого порогового устройства соединен с первым входом схемы совпадения «и», а выход второго порогового устройства канала соединен со вторым входом схемы совпадения «и», выход которой является выходом устройства. 2 н.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к области радиолокации и может быть использовано в обзорных радиолокационных станциях с двумерным электронным сканированием и механическим вращением антенны по азимуту при обзоре пространства последовательным перемещением луча. Достигаемый технический результат - уменьшение временных и энергетических затрат при обзоре пространства радиолокационной станцией в условиях большого количества целей и помех во многих положениях луча. В заявляемом способе обзора пространства радиолокационной станцией с последовательным перемещением луча столбцами по углу места, двухэтапным обнаружением сигнала, отраженного от цели, луч в столбце перемещают зигзагообразно с помощью двумерного электронного сканирования, в каждом положении луча излучают зондирующий сигнал, принятый отраженный сигнал сравнивают с порогами первого и второго этапов обнаружения, цель в текущем положении луча в дискретах по дальности, в которых превышен порог второго этапа обнаружения, считают обнаруженной, если при этом хотя бы в одном из двух соседних положений луча в столбце, осмотренных в предыдущие моменты времени, в дискретах по дальности, выбранных с учетом ошибок измерения дальности и возможного перемещения цели за время между этапами, превышен порог первого этапа обнаружения. 5 ил.

Изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано для идентификации и охраны различных объектов. Технический результат - повышение эффективности идентификации метки. Система радиочастотной идентификации на поверхностных акустических волнах, содержащая приемопередатчик с антенной и N групп линий задержки на поверхностных акустических волнах, представляющих радиочастотные метки, каждая линия задержки имеет приемопередающие встречно-штыревые преобразователи и отражательные встречно-штыревые преобразователи, система дополнительно содержит передающую антенну метки, приемную антенну метки, циркулятор метки, передающую антенну считывателя, приемную антенну считывателя и циркулятор считывателя, первый вход/выход которого соединен со считывателем, второй выход циркулятора подключен к передающей антенне считывателя, которая посредством радиоканала связана с приемной антенной метки, которая подключена ко второму входу циркулятора метки, первый вход/выход которого соединен с меткой, а третий выход циркулятора метки соединен с передающей антенной метки, которая связана радиоканалом с приемной антенной считывателя, которая присоединена к третьему входу циркулятора считывателя. 1 ил.

Изобретение относится к измерительной технике и предназначено для определения состояния морской поверхности. Устройство содержит радиолокационную станцию, включающую антенну, синхронизатор, датчик углового положения антенны, который соединен механической связью с основанием антенны, электронный ключ, индикатор, а также приемник и передатчик. При этом выход синхронизатора соединен со входом передатчика, а выход передатчика соединен со входом электронного ключа. Устройство дополнительно снабжено аналого-цифровым преобразователем и соединенным с ним на выходе вычислительным устройством. Передатчик радиолокационной станции содержит модулятор и генератор сверхвысокой частоты, вход которого соединен с выходом модулятора. При этом второй выход синхронизатора соединен со входом индикатора, первый выход синхронизатора соединен со входом модулятора передатчика, а его генератор сверхвысокой частоты соединен на выходе со входом электронного ключа, выход которого соединен со входом приемника, а выход приемника соединен со вторым входом индикатора. Второй выход приемника соединен со входом аналогового канала аналого-цифрового преобразователя, второй вход которого - вход синхронных цифровых данных - соединен с выходом датчика углового положения антенны, второй выход которого соединен с третьим входом индикатора, а третий вход аналого-цифрового преобразователя - вход внешней синхронизации - соединен с третьим выходом синхронизатора, а антенна электрически связана с электронным ключом. Технический результат: упрощение, повышение точности измерений характеристик волнения. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к радиолокационным измерениям эффективной площади рассеяния (ЭПР) объектов и может быть использовано на открытых радиоизмерительных полигонах. Комплекс содержит последовательно соединенные приемник, вычислитель, импульсный передатчик, антенный переключатель (АЛ) и антенну, при этом второй выход АП соединен со входом приемника, а также поворотное устройство (ПУ) с опорой, измеряемый объект (ИО) и пульт управления, который первым, вторым и третьим выходами соединен со вторым входом передатчика, входом ПУ и вторым входом вычислителя соответственно, кроме того вычислитель третьим входом соединен с выходом ПУ, а также содержит устанавливаемое на подстилающей поверхности в центре первой зоны Френеля антенны радиопоглощающее устройство (РУ), ширину которого выбирают не менее малой оси эллипса первой зоны Френеля антенны, а высоту определяют по формуле Hэ=a×H0/(a+R-Rэ), где а - большая полуось эллипса первой зоны Френеля антенны, Но - высота размещения ИО над подстилающей поверхностью, R - расстояние между антенной и ИО, Rэ - расстояние между антенной и РУ, кроме того, содержит радиопоглощающую накидку на верхнюю часть ПУ. Достигаемый технический результат - повышение точности измерения амплитудной диаграммы ЭПР объектов за счет устранения влияния на результаты измерений зеркально отраженного от подстилающей поверхности и обратно рассеянного верхней частью ПУ облучающего поля, а также электродинамического взаимодействия между ИО и верхней частью ПУ. 1 ил.

Изобретение относится к радиолокации и может быть использовано на открытых радиоизмерительных полигонах. Радиолокационный стенд содержит последовательно соединенные приемник, вычислитель, импульсный передатчик, антенный переключатель и антенну, при этом второй выход антенного переключателя соединен со входом приемника, а также поворотное устройство с опорой, измеряемый объект и пульт управления, который первым, вторым и третьим выходами соединен со вторым входом передатчика, входом поворотного устройства и вторым входом вычислителя, соответственно, кроме того, вычислитель третьим входом соединен с выходом поворотного устройства, а также содержит устанавливаемое на подстилающей поверхности в центре первой зоны Френеля антенны отражательное устройство, ширину которого выбирают не менее малой оси эллипса первой зоны Френеля антенны, а высоту определяют по формуле Нэ=а×Но/(а+R-Rэ), где а - большая полуось эллипса первой зоны Френеля антенны, Но - высота размещения измеряемого объекта над подстилающей поверхностью, R - расстояние между антенной и измеряемым объектом, Rэ - расстояние между антенной и отражательным устройством, кроме того, опора выполнена с возможностью перемещения в вертикальной плоскости. Достигаемый технический результат - повышение точности измерения амплитудной диаграммы эффективной площади рассеяния объектов. 1 ил.

Изобретение относится к области радиолокации и может быть использовано в системах управления воздушным движением. Достигаемый технический результат - уменьшение габаритов без увеличения времени сканирования. Указанный результат достигается за счет того, что трехкоординатный радиолокатор содержит два блока фазирования, два преобразователя положения луча в направление, линию задержки, два элемента ИЛИ, блок вторичной обработки, индикатор, узконаправленное по горизонтали электрическое сканирующее устройство, узконаправленное по вертикали электрическое сканирующее устройство, определенным образом соединенные между собой. 2 ил.

Изобретение относится к медицине. Портативное устройство для бесконтактной выборочной проверки жизненных показателей пациента содержит: датчик расстояния для последовательного обнаружения изменений расстояния во времени относительно грудной клетки пациента, калькулятор частоты дыхания для определения дыхательной активности на основе обнаруженных изменений расстояния во времени. Кроме того, устройство содержит две ручки, приспособленные для того, чтобы пациент держал устройство обеими руками так, чтобы датчик расстояния был направлен на грудную клетку пациента. Причем ручки содержат электроды для регистрации ЭКГ. При этом устройство содержит оптический датчик для измерения методом фотоплетизмографии, который расположен так, чтобы когда держат устройство, палец пациента автоматически ложился на оптический датчик. Изобретение позволяет повысить удобство и простоту выборочной проверки дыхательного акта пациента за счет обеспечения направления датчика расстояния на грудь пациента обеими руками. 13 з. п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области сенсорной аппаратуры. Техническим результатом является сведение к минимуму количества ложных срабатываний и предоставление при этом заблаговременного статистического прогнозирования потенциальных источников угроз. Детектор радаров получает доступ к сетевому интерфейсу, который обеспечивает передачу данных на сервер и с сервера. Сервер выполняет алгоритмы анализа, которые анализируют данные, полученные от нескольких детекторов радаров, для получения прогнозов о вероятности возникновения угроз или опасных ситуаций в тех или иных географических точках в дальнейшем. Сервер передает прогнозы каждому из детекторов радаров на основании географического местоположения каждого из них. Каждый детектор радаров оповещает своего пользователя об уровнях угроз на основании прогнозов, соответствующих географическому местоположению каждого из детекторов радаров. 7 н. и 52 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение может быть использовано в радиолокационных станциях для стабилизации вероятности ложной тревоги при действии импульсных помех. Достигаемый технический результат - стабилизация вероятности ложной тревоги при сохранении возможности обнаружения слабого сигнала при частичном перекрытии его с более сильным. Указанный технический результат достигается тем, что в заявленном способе сжимают принятый сигнал в фильтре сжатия в канале с ограничением, сравнивают сжатый сигнал с порогом обнаружения, принимают решения об обнаружении сигнала, если сжатый сигнал превысил порог, при этом дополнительно сжимают принятый сигнал в фильтре сжатия в линейном канале, сравнивают уровень сжатого сигнала с порогом линейного канала, принимают решение об обнаружении k-го сигнала, где k - порядковый номер сигнала, сжатого в момент времени tk и имеющего уровень Uогрk в канале с ограничением, не достигшего порога в канале с ограничением, если этот сигнал в линейном канале имеет уровень Uлинk, превышающий порог линейного канала и если в интервале tk±T, Т - длительность излученного сигнала, существует i-ый сжатый сигнал, где i - порядковый номер сигнала, сжатого в момент времени ti, имеющий уровень Uлинi, превысивший порог обнаружения в линейном канале, и соответствующий ему сжатый сигнал, обнаруженный в канале с ограничением и имеющий уровень Uогрi, и выполняется условие.

Наверх