Следящий электропривод



Следящий электропривод
Следящий электропривод
Следящий электропривод
Следящий электропривод
Следящий электропривод

 


Владельцы патента RU 2499351:

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет (RU)

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в следящих электроприводах с исполнительными двигателями постоянного тока или с синхронными машинами, работающими в режимах вентильного двигателя или бесколлекторного двигателя постоянного тока. Следящий электропривод (фиг.1) содержит блок (1) задания, сумматоры (2) и (3), блоки (4) и (5) дифференцирования, пропорциональное звено (6), интегральный регулятор (7), пропорциональный регулятор (8), пропорционально-дифференциальный регулятор (9), силовой преобразователь (10), электродвигатель (11) с исполнительным механизмом (12) и датчик (13) положения. Предлагаемый следящий электропривод позволяет получить технический результат - увеличить полосу пропускания частот при отработке гармонического сигнала. 4 ил.

 

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в следящих электроприводах с исполнительными двигателями постоянного тока или с синхронными машинами, работающими в режимах вентильного двигателя или бесколлекторного двигателя постоянного тока.

Наиболее близким по технической сущности является структурно-минимальный электропривод (см. Галицков С.Я., Галицков К.С. Многоконтурные системы управления с одной измеряемой координатой. - Самара: СГАСУ, 2004. - С.64-65), содержащий блок задания, первый и второй сумматор, блок дифференцирования, пропорциональное звено, интегральный регулятор, пропорционально-дифференциальный регулятор, силовой преобразователь, электродвигатель и датчик положения.

Недостаток наиболее близкого по технической сущности следящего электропривода заключается в том, что он обладает малой полосой пропускания частот, составляющей порядка 30-40 Гц.

Сущность изобретения состоит в том, что следящий электропривод, содержащий блок задания, первый и второй сумматор, первый блок дифференцирования, пропорциональное звено, интегральный регулятор, пропорционально-дифференциальный регулятор, силовой преобразователь, электродвигатель с исполнительным механизмом и датчик положения, причем выход блока задания соединен с первым входом первого сумматора и входом первого блока дифференцирования, выход которого соединен с вторым входом первого сумматора и входом пропорционального звена, выход первого сумматора соединен с первым входом интегрального регулятора, выход которого соединен с первым входом второго сумматора, выход пропорционального звена соединен с вторым входом второго сумматора, выход пропорционально-дифференциального регулятора соединен с входом силового преобразователя, выход которого соединен с электродвигателем, кинематически связанным с исполнительным механизмом, оснащенным датчиком положения, выход которого соединен с вторым входом интегрального регулятора, дополнительно снабжен пропорциональным регулятором и вторым блоком дифференцирования, причем выход второго сумматора соединен с первым входом пропорционального регулятора, выход которого соединен с первым входом пропорционально-дифференциального регулятора, выход датчика положения соединен с вторым входом пропорционального регулятора и входом второго блока дифференцирования, выход которого соединен с вторым входом пропорционально-дифференциального регулятора.

Существенные отличия находят свое выражение в новой совокупности связей между элементами устройства. Указанная совокупность связей позволяет увеличить полосу пропускания частот следящего электропривода.

На фиг.1 приведена функциональная схема следящего электропривода; на фиг.2 - структурная схема следящего электропривода, на фиг.3 - расчетная модель следящего электропривода; на фиг.4 - частотные характеристики следящего электропривода.

Следящий электропривод (фиг.1) содержит блок 1 задания, сумматоры 2 и 3, блоки 4 и 5 дифференцирования, пропорциональное звено 6, интегральный регулятор 7, пропорциональный регулятор 8, пропорционально-дифференциальный регулятор 9, силовой преобразователь 10, электродвигатель 11 с исполнительным механизмом 12 и датчик 13 положения.

Выход блока 1 задания соединен с первым входом сумматора 2 и входом блока 4 дифференцирования, выход которого соединен с вторым входом первого сумматора 2 и входом пропорционального звена 6. Выход сумматора 2 соединен с первым (прямым) входом интегрального регулятора 7, выход которого соединен с первым входом сумматора 3. Выход пропорционального звена 6 соединен с вторым входом сумматора 3. Выход пропорционально-дифференциального регулятора 9 соединен с входом силового преобразователя 10, выход которого соединен с электродвигателем 11. Электродвигатель 11 кинематически связан с исполнительным механизмом 12, оснащенным датчиком положения 13. Выход сумматора 3 соединен с первым (прямым) входом пропорционального регулятора 8, выход которого соединен с первым (прямым) входом пропорционально-дифференциального регулятора 9. Выход датчика 13 положения соединен с вторыми (инверсными) входами интегрального регулятора 7 и пропорционального регулятора 8 и входом блока дифференцирования 5, выход которого соединен с вторым (инверсным) входом пропорционально-дифференциального регулятора 9.

Блок 1 задания параметров может быть выполнен, например, на микросхемах К555ТМ8, разрядные входы которых подключаются с помощью переключателей к логическим нулям или единицам. Сумматоры 2 и 3 могут быть реализованы, например, на микросхемах К555ИМ6. Блоки 4 и 5 дифференцирования, пропорциональное звено 6, интегральный регулятор 7, пропорциональный регулятор 8 и пропорционально-дифференциальный регулятор 9 могут быть выполнены, например, по а.с. СССР №1649501, опубл. 15.05.91, Бюл. №18 и реализованы, например, на микросхемах серии К555. Силовой преобразователь 10 для электродвигателя постоянного тока, например, реализован в виде цифрового широтно-импульсного модулятора по а.с. СССР №1748241, опубл. 15.07.92, Бюл. №26, с силовым транзисторным мостом на выходе. Для синхронной машины, работающей в режиме вентильного двигателя силовой преобразователь 4 может быть выполнен, например, в виде цифрового модулятора по а.с. СССР №1798907, опубл. 28.02.93, Бюл. №8, с силовым трехфазным транзисторным мостом на выходе. В качестве электродвигателя 11 может быть использован, например, любой электродвигатель постоянного тока или синхронная машина с датчиком положения ротора, например, 4СХ2П100L8. Исполнительный механизм 12, например, может представлять собой стол координатно-расточного станка, соединенный с помощью ходового винта и муфты с валом электродвигателя 11. В качестве датчика 13 положения, например, может быть использована фотооптическая линейка BE 162 с соответствующим устройством оцифровки ее выходного сигнала. Электропривод может быть также замкнут и по датчику угла поворота вала двигателя, например, BE 178.

Следует также отметить, что блок 1 задания, сумматоры 2 и 3, блоки 4 и 5 дифференцирования, пропорциональное звено 6, интегральный регулятор 7, пропорциональный регулятор 8 и пропорционально-дифференциальный регулятор 9 могут быть реализованы также программно на микропроцессорном контроллере.

Следящий электропривод работает следующим образом. В соответствии с величиной задающего сигнала, поступающего с выхода блока 1 задания, и сигнала датчика 13 положения сумматоры 2 и 3, блоки 4 и 5 дифференцирования, пропорциональное звено 6, интегральный регулятор 7, пропорциональный регулятор 8 и пропорционально-дифференциальный регулятор 9 формируют сигнал на входе силового преобразователя 10. Силовой преобразователь 10 преобразует этот сигнал в напряжение на якоре электродвигателя 11 постоянного тока (статоре синхронной машины). При этом вал электродвигателя 11 начинает вращаться и приводит в движение исполнительный механизм 12, перемещение которого измеряется датчиком 13 положения. Движение продолжается до тех пор, пока величина сигнала с датчика 13 положения не сравняется с величиной задающего сигнала, поступающего с выхода блока 1 задания. Интегральный регулятор 7 компенсирует действие всех помех, охваченных датчиком 13. Блок 5 дифференцирования, пропорциональный регулятор 8, и пропорционально-дифференциальный регулятор 3 обеспечивают компенсацию основных инерционностей электродвигателя 11 и исполнительного механизма 12. Сумматоры 2 и 3, блок 4 дифференцирования и пропорциональное звено 6 форсируют сигналы на входе интегрального регулятора 7 и пропорционального регулятора 8, расширяя полосу пропускания частот следящего электропривода.

Для подтверждения высокого быстродействия предлагаемого следящего электропривода рассмотрим его структурную схему (фиг.2). Она содержит три контура: внутренний контур скорости и два контура положения. Для организации обратной связи по скорости сигнал безинерционного датчика положения с коэффициентом передачи k∂n дифференцируется звеном с передаточной функцией

Wocc(p)=koccp

где kocc - коэффициент передачи по скорости (постоянная времени дифференцирования).

Приведенная структурная схема соответствует случаю, когда в качестве электродвигателя используется синхронная машина, работающая в режиме бесколлекторного двигателя постоянного тока, а следящий электропривод замкнут по датчику угла поворота вала двигателя. В этом случае объект управления (двигатель с исполнительным механизмом) описывается передаточной функцией:

W o y ( p ) = k o y ( T к 2 p 2 + 2 ξ к Т к p + 1 ) p

где koy - коэффициент передачи объекта; Тк - постоянная времени колебательного звена; ξк - его коэффициент демпфирования.

Силовой преобразователь представлен апериодическим звеном с передаточной функцией

W c n ( p ) = k c n T c n p + 1

где kcn и Tcn - коэффициент передачи и постоянная времени силового преобразователя соответственно.

Пропорционально-дифференциальный регулятор первого (внутреннего) контура описан передаточной функцией:

Wn∂(p)=kn∂(Tn∂p+1),

где kn∂ - коэффициент передачи, а Tn∂ - постоянная времени регулятора. Пропорциональный регулятор второго контура имеет коэффициент передачи kn. Интегральный регулятор третьего (внешнего) контура представлен передаточной функцией

W u ( p ) = 1 T u p

где Tu - постоянная времени интегрирования.

Дополнительно введенный в электропривод блок дифференцирования изображен на структурной схеме в виде передаточной функции:

Wку1(p)=Tкуp,

а пропорциональное звено представлено коэффициентом передачи kкy.

Промоделируем рассматриваемый следящий электропривод в среде «MATLAB SIMULINK» для конкретной технической реализации, когда он оснащен синхронным исполнительным двигателем 5FK70605AF71. В этом случае объект управления характеризуется постоянной времени Тк=9,859·10-3 с и коэффициентом демпфирования ξк=0,4829.

Рассматриваемый синхронный электродвигатель оснащен датчиком положения ротора, выдающим 2048 дискрет на оборот. Полагая, что задание положения в следящем электроприводе производится в дискретах датчика, логично принять коэффициент передачи датчика положения равным k∂n=1, а его разрешающую способность учесть в общем коэффициенте передачи объекта управления. Поэтому в расчетах принят kоу=1,5396·103 дискрет/Вс, и передаточная функция объекта управления принимает следующие численные значения:

W o y ( p ) = k o y ( T к 2 p 2 + 2 ξ к Т к p + 1 ) p = = 1,5396 10 3 [ 9,7201 10 5 p 2 + 9,52177 10 3 p + 1 ] p

Рассмотрим случай, когда для управления синхронной машиной, работающей в режиме бесколлекторного двигателя постоянного тока, используется 15 - разрядный цифровой широтно-импульсный преобразователь. Тогда коэффициент передачи силового преобразователя

k c n = 220 2 15 1 = 0,0067 В / д и с к р е т у

За постоянную времени силового преобразователя принята половина периода смены информации на его входе:

Tcn=0,0016 с.

В расчетах взяты следующие параметры настройки регуляторов: kn∂=8; Tn∂=0,1175 с; kn=8; Tu=0,01 с; kocc=0,0256 с; Tкy=0,0101 с; kкy=0,3273.

Расчетная модель, приведенная на фиг.3, учитывает все эти параметры и позволяет построить частотные характеристики предлагаемого следящего электропривода (фиг.4). Анализ построенных графиков показывает, что если судить по фазовому сдвигу -90° (а именно так определялась частота в устройстве, взятом за прототип), полоса частот пропускания следящего электропривода составляет 1320 рад/с или 210 Гц. Полученные результаты позволяют сказать, что рассматриваемый следящий электропривод практически в 5 раз превосходит по полосе пропускания частот устройство, взятое за прототип.

Таким образом, предлагаемый следящий электропривод позволяет увеличить полосу пропускания частот при отработке гармонического сигнала.

Следящий электропривод, содержащий блок задания, первый и второй сумматоры, первый блок дифференцирования, пропорциональное звено, интегральный регулятор, пропорционально-дифференциальный регулятор, силовой преобразователь, электродвигатель с исполнительным механизмом и датчик положения, причем выход блока задания соединен с первым входом первого сумматора и входом первого блока дифференцирования, выход которого соединен с вторым входом первого сумматора и входом пропорционального звена, выход первого сумматора соединен с первым входом интегрального регулятора, выход которого соединен с первым входом второго сумматора, выход пропорционального звена соединен с вторым входом второго сумматора, выход пропорционально-дифференциального регулятора соединен с входом силового преобразователя, выход которого соединен с электродвигателем, кинематически связанным с исполнительным механизмом, оснащенным датчиком положения, выход которого соединен с вторым входом интегрального регулятора, отличающийся тем, что он дополнительно снабжен пропорциональным регулятором и вторым блоком дифференцирования, причем выход второго сумматора соединен с первым входом пропорционального регулятора, выход которого соединен с первым входом пропорционально-дифференциального регулятора, выход датчика положения соединен с вторым входом пропорционального регулятора и входом второго блока дифференцирования, выход которого соединен с вторым входом пропорционально-дифференциального регулятора.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к электротехнике и предназначено для использования в электроприводах различных механизмов, исполнительных устройствах автоматических систем и др.

Изобретение относится к области электротехники. .

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в исполнительных устройствах различного назначения. .

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано на электроподвижном составе для управления индукторными электродвигателями, в частности тяговыми вентильно-индукторными электродвигателями.

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в тяговых электродвигателях, в электрических машинах, предназначенных для работы в широком диапазоне изменения частоты вращения, в устройствах, в которых необходим большой пусковой момент.

Изобретение относится к электротехнике, а точнее, к системам управления реактивными индукторными двигателями. .

Изобретение относится к электрп-ел- .- ке, а именно к управлению электрически-. .

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в приборостроении, робототехнических системах, гибких автоматизированных производствах. .

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в дискретном электроприводе с изменяемой скоростью движения. .

Изобретение относится к электротехнике, в частности к устройствам электрического привода, и может быть использовано для дискретного управления M-фазным шаговым двигателем с перестраиваемыми режимами коммутации.

Синхронно-шаговый двигатель повышенного момента относится к электрическим машинам и может быть использован в регулируемом электроприводе. Технический результат заключается в увеличении развиваемого двигателем момента при том же значении питающего напряжения, а также регулировании величины момента, развиваемого двигателем. Каждый полупроводниковый ключ блока управления содержит четыре транзистора, по две пары последовательно-параллельно соединенных. При этом в каждом из полупроводниковых ключей общая точка соединения эмиттера одного транзистора и коллектора другого транзистора одной пары последовательно соединенных транзисторов подключена к началу соответствующей обмотки управления и общая точка соединения эмиттера одного транзистора и коллектора другого транзистора второй пары последовательно соединенных транзисторов подключена к концу соответствующей обмотки управления. Эмиттеры остальных транзисторов подключены к плюсу источника постоянного тока, и коллекторы остальных транзисторов подключены к минусу источника постоянного тока. На каждом такте включены все обмотки управления. 15 ил.
Наверх