Способ автоматического управления движением судна с учетом волнения



Способ автоматического управления движением судна с учетом волнения

 


Владельцы патента RU 2499727:

Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН (RU)

Изобретение относится к области судовождения по заданному маршруту. Предложенный способ базируется на автоматическом управлении движением судна с двумя законами управления - оптимальным (в смысле точности стабилизации судна на курсе при спокойном море) и «облегченным» (для сохранности работоспособности рулевого привода при сильном волнении на море). Переключение законов управления осуществляется автоматически благодаря использованию блока перестройки коэффициентов регулирования, в котором формируют два условия переключения законов управления. В первом условии сигнал от среднего значения модуля угла руля больше допустимого значения и сигнал от среднего значения модуля угла бортовой качки больше допустимого значения. Во втором условии сигнал от среднего значения модуля угла руля меньше допустимого значения или сигнал от среднего значения модуля угла бортовой качки меньше допустимого значения. При выполнении первого условия формируют «облегченный» закон управления рулевым приводом. При выполнении второго условия формируют оптимальный закон управления курсом судна. Изобретение позволяет осуществлять управление рулевым приводом с разными законами управления в зависимости от состояния моря (бортовой качки) и загрузки рулевого привода, что обеспечивает оптимальность управления не только при спокойном море, но и при появлении на нем волнения. 1 ил.

 

Предлагаемое изобретение относится к области судовождения - автоматическому управлению движением судна по заданному маршруту.

Известен способ автоматического управления движением судна, реализованный в «Системе автоматического управления движением судна», (RU 2240953 C1, 27.11.2004). Способ управления движением судна основан на использовании информация от приемника спутниковой навигационной системы, датчика угловой скорости, блока заданного значения путевого угла (угла курса) и сумматора, в котором по сигналам: текущего путевого угла, заданного путевого угла, угловой скорости судна формируется сигнал для управления рулевым приводом судна.

Известен также способ автоматического управления движением судна, (RU 2292289 C1, 27.01. 2007, принятый в качестве прототипа), в котором автоматическое управление движением судна осуществляется (аналогично описанному выше) с использованием: формирователя закона управления (сумматора), рулевого привода, блока выработки угловой скорости, датчика руля, приемника спутниковой навигационной системы, блоков текущего и заданного путевого угла (угла курса).

Известные способы автоматического управления движением судна, при спокойном море и безветрии, обеспечивают точное движение по заданному направлению, однако при появлении волнения на море принятые законы управления движением судна создают недопустимые условия в эксплуатации рулевого привода, также снижают скорость хода судна и создают при этом возможность появления аварийной ситуации.

Таким образом, применение оптимального закона управления (оптимального только для спокойного моря!) приводит при появлении волнения на море:

- к недопустимым перегрузкам рулевого привода,

- к потере скорости хода судна.

- к существенному снижению надежности (ресурса) системы управления движением.

Техническим результатом, предлагаемого способа автоматического управления движением судна, является формирование способа управления рулевым приводом с разными законами управления в зависимости от состояния моря (бортовой качки) и загрузки рулевого привода.

Технический результат достигается тем, что способ автоматического управления движением судна с учетом волнения включает датчик руля δ, датчик угловой скорости ω, датчик угла курса φ, задатчик угла курса φзд, рулевой привод и блок формирователь закона управления рулевым приводом, на вход которого вводятся сигналы:

- угла перекладки руля δ с датчика руля,

- угловой скорости ω с датчика угловой скорости,

- угла курса ϕ с датчика угла курса,

- заданного угла курса ϕзд с задатчика угла курса, на выходе блока формирователя закона управления рулевым приводом формируют сигнал управления рулевым приводом d/dt δ (1), который вводят на вход рулевого привода, при этом используется блок перестройки коэффициентов регулирования K111, K2-K22, блок среднего значения модуля угла руля - |δ|ср, блок среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср, датчик угла бортовой качки судна - θ, задатчик допустимых значений средних значений модуля угла руля - |δ|ср.допус и модуля угла бортовой качки - |θ|ср.допус, сигналы |δ|ср.бонус и |θ|ср.допус с задатчика вводят на вход блока перестройки коэффициентов регулирования K1-K11, K2-K22, на два других входа которого вводят сигналы:

- среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср с блока среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср,

- среднего значения модуля угла руля - |δ|ср с блока среднего значения модуля угла руля - |δ|ср, на вход которого вводят сигнал угла руля - δ с датчика угла руля - δ, сигнал угла бортовой качки - θ (с датчика угла бортовой качки - θ) вводят на вход блока среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср.

Технический результат достигается путем:

- использования оптимального закона управления (близкого к оптимальному в смысле точности управления судном по заданному направлению) при отсутствии недопустимых перегрузок рулевого привода и при величине среднего значения модуля угла бортовой качки судна не превышающей допустимое значение;

- использования «облегченного» закона управления (в смысле загрузки рулевого привода) при наличии недопустимых перегрузок рулевого привода и величины среднего значения модуля угла бортовой качки судна превышающей допустимое значение.

Рассмотрим особенности формирования двух законов управления в предлагаемом способе управления.

1 При отсутствии перегрузок рулевого привода или не превышении величины среднего значения модуля угла бортовой качки судна допустимого значения используют: датчик руля δ, датчик угловой скорости ω, датчик угла курса ϕ, задатчик угла курса ϕзд и блок формирователь закона управления рулевым приводом, на выходе которого вырабатывается закон управления вида:

d / d t δ = K 1 ( ϕ ϕ . з д ) + K 2 ω K 3 δ              (1) ,

где: δ - угол перекладки руля,

φ, φ.зд - угол курса и заданный угол курса,

ω - угловая скорость судна,

K1, K2, K3 - коэффициенты регулирования, поступающие в формирователь закона управления рулевым приводом из блока перестройки коэффициентов регулирования K1-K11 и K2-K22,

Сигнал вида d/dt δ (1) с выхода блока формирователя закона управления рулевым приводом вводится на вход рулевого привода. Это обеспечивает автоматическое управление движением судна с минимальным рысканием по углу курса (при спокойном море);

2. При наличии перегрузок рулевого привода и превышения величины среднего значения модуля угла бортовой качки допустимого значения, вместо закона (1) формируется «облегченный» закон управления на выходе блока формирователя закона управления рулевым приводом вида:

d / d t δ = K 11 ( ϕ ϕ . з д ) + K 22 ω K 3 δ              (1a) ,

где: K11<K1 и K22<K2, поступающие из блока перестройки коэффициентов регулирования K1-K11, K2-K22,

Формирование закона управления (1) или (1а) определяется выполнением условий (2а) или (2).

При выполнении условий (2):

| δ | с р > | δ | с р . д о п у с т   и   | θ | с р > | θ | с р . д о п у с т                (2)

в блоке формирования закона управления вырабатывается закон (1а).

Если условие (2) не выполняется, то выполняются условия (2а):

| δ | с р > | δ | с р . д о п у с т   или   | θ | с р > | θ | с р . д о п у с т                (2a) .

то в блоке формирования закона управления рулевым приводом вырабатывается закон (1).

Способ автоматического управления движением судна с учетом волнения использует: датчик руля δ, датчик угловой скорости ω, датчик угла курса ϕ, задатчик угла курса ϕзд, рулевой привод, блок перестройки коэффициентов регулирования K1-K11 и K2-K22, блок среднего значения модуля угла руля - |δ|ср, блок среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср, датчик угла бортовой качки судна - θ, задатчик допустимых значений средних значений модуля угла руля - |δ|ср.допус и модуля угла бортовой качки - |θ|ср.допус, а также блок формирователь закона управления рулевым приводом, на вход которого вводятся сигналы:

- угла перекладки руля δ с датчика руля,

- угловой скорости ω с датчика угловой скорости,

- угла курса ϕ с датчика угла курса,

- заданного угла курса φзд с задатчика угла курса,

- коэффициенты регулирования K1 или K11 и K2 или K22 с блока перестройки коэффициентов регулирования K1-K11 и K2-K22. На выходе блока формирователя закона управления рулевым приводом создается сигнал управления рулевым приводом d/dt δ, который вводят на вход рулевого привода. Рулевой привод автоматически удерживает судно на заданном курсе как при спокойном море, так и при штормовой погоде.

В зависимости от состояния погоды перестройка закона управления с (1) на (1а) осуществляется перестройкой коэффициентов регулирования: K1 заменяется на K11 и K2 заменяется на K22 в блоке формирователе закона управления рулевым приводом.

Сигналы коэффициентов регулирования K1 вместо K11 и K2 вместо K22 (или наоборот), поступающие в блок формирователь закона управления рулевым приводом, вырабатываются в блоке перестройки коэффициентов регулирования K1-K11 и K2-K22, с использованием сигналов из:

- блока среднего значения модуля угла руля - |δ|cp,

- блока среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср,

- датчика угла бортовой качки судна - θ,

- задатчика допустимых значений средних значений модуля угла руля - |δ|ср.допус и средних значений модуля угла бортовой качки - |θ|ср.допус.

Сигналы |δ|ср.допус и |θ|ср.допус с задатчика допустимых значений средних значений модулей углов руля и бортовой качки вводят на вход блока перестройки коэффициентов регулирования K1-K11 и K2-K22, на два других входа блока перестройки вводят сигналы:

- среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср с блока среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср,

- среднего значения модуля угла руля - |δ|ср с блока модуля среднего значения угла руля - |δ|ср, на вход которого вводят сигнал угла руля - δ с датчика угла руля - δ. Сигнал угла бортовой качки - θ (с датчика угла бортовой качки - θ вводят на вход блока среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср).

Система автоматического управления движением судна с учетом волнении (см. чертеж.)

Рассмотрим работу системы автоматического управления движением судна с учетом волнения, структура которой разработана с использованием предлагаемого способа управления движением судна с учетом волнения.

Система содержит: 1 Датчик руля. 2. Датчик угловой скорости. 3. Датчик угла курса. 4 Задатчик угла курса. 5 блок формирователь закона управления рулевым приводом. 6 Рулевой привод. 7 Блок перестройки коэффициентов регулирования K1-K11 и K2-K22. 8 Блок среднего значения модуля угла руля. 9 Блок величины среднего значения модуля угла бортовой качки. 10 Датчик угла бортовой качки судна. 11 Задатчик допустимых значений средних значений модулей углов руля и бортовой качки. 12 Судно - объект управления.

Все связи между блоками системы приведены на чертеже. Реализация предлагаемой системы может быть осуществлена с использованием микросхем типа 140 УД 6 и 140 УД-8, множительных блоков (это блоки - №5, №7, №9) и штатных судовых подсистем. Датчик угловой скорости 2 - типовой датчик угловой скорости типа - ДУС-5 с чувствительностью не ниже 0,05 Гр/с. Задатчик угла курса 4 - программный блок формирования сигнала заданного значения угла курса для движения по заданной траектории. Датчик угла курса 3 - гирокомпас типа «Гиря». Штатный судовой рулевой привод - 6.

Система обеспечивает движение корабля по заданной траектории с автоматической перестройкой закона управления (1) на закон (1а) и наоборот при изменении условий эксплуатации. На вход блока формирователя закона управления рулевым приводом - 5 поступают сигналы:

- угловой скорости судна ω - с датчика угловой скорости - 2,

- угла перекладки руля δ - с датчика руля - 1,

- текущего угла курса ϕ - с датчика курса - 3,

- заданного угла курса φзд - с задатчика угла курса - 4,

- коэффициенты регулирования K1 или K11 и K2 или K22 - с блока перестройки коэффициентов регулирования K1-K11 и K2-K22 - 7.

На выходе блока формирователя закона управления рулевым приводом - 5, вырабатывается заданное значение угловой скорости перекладки руля d/dt δзд.

В соответствии с зависимостью (1) или (1а) руль будет автоматически перекладываться и обеспечивать удержание судна на заданной траектории движения с углом курса ϕ равным заданному углу курса:

ϕ=ϕзд.

Установка зависимости (1) осуществляется в блоке формирователе закона управления рулевым приводом - 5 путем введения в блок - 5 коэффициентов регулирования K1, K2 из блока перестройки - 7 (вместо K11 и K22). Коэффициенты регулирования K1, К2 формируются на выходе блока - 7, если поступающие в блок - 7 сигнал из блока 9 среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср и сигнал из блока 8 среднего значения модуля угла руля |δ|ср не превышают сигналы допустимых значений средних значений модулей углов руля |δ|ср.допуст и бортовой качки |θ|ср.допуст, которые поступают из задатчика - 11 (установленные заранее судоводителем. При этом сформированная в блоке - 7 зависимость (2) удовлетворяется). Установка закона управления (1а) осуществляется в блоке формирователе закона управления рулевым приводом - 5, если в блоке 7 удовлетворяется зависимость (2а).

Способ автоматического управления движением судна с учетом волнения, использующий датчик угла руля δ, датчик угловой скорости ω, датчик угла курса ϕ, задатчик угла курса ϕзд, рулевой привод и блок, формирователь закона управления рулевым приводом, на вход которого вводят сигналы:
- угла перекладки руля δ с датчика руля,
- угловой скорости ω с датчика угловой скорости,
- угла курса ϕ с датчика угла курса,
- заданного угла курса ϕзд. с задатчика угла курса,
на выходе блока формирователя закона управления рулевым приводом формируют сигнал управления рулевым приводом d/dt δ, который вводят на вход рулевого привода, отличающийся тем, что используют блок выработки коэффициентов регулирования K1-K11, K2-K22, блок среднего значения модуля угла руля - |δ|ср, блок среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср, датчик угла бортовой качки судна - θ, задатчик допустимых значений средних значений модуля угла руля - δср.допус и средних значений модуля угла бортовой качки - θср.допус, сигналы δср.допус и θср.допус с задатчика вводят на вход блока выработки коэффициентов регулирования K1-K11, K2-K22, на два других входа которого вводят сигналы:
- среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср с блока среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср,
- среднего значения модуля угла руля - |δ|ср с блока среднего значения модуля угла руля - |δ|ср, на вход которого вводят сигнал угла руля - δ с датчика угла руля - δ, сигнал угла бортовой качки - θ (с датчика угла бортовой качки - θ) вводят на вход блока среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|ср, в блоке выработки коэффициентов регулирования K1-K11, K2-K22 формируют:
а) сигналы коэффициентов регулирования: K1, K2 и K3, которые вводят в блок формирователя закона управления рулевым приводом при удовлетворении зависимости
|δ|срдопуст или |θ|срдопуст
или
б) сигналы коэффициентов регулирования: K11, K22 и K3, которые вводят в блок формирователя закона управления рулевым приводом при удовлетворении зависимости
|δ|ср≥δдопуст и |θ|ср≥θдопуст.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к технике управления подвижными объектами, например судами, работающими в неблагоприятных внешних условиях. Система содержит группу датчиков, блок сбора информации, связанный с аппаратурой спутниковой навигации и снабженный источником импульсного питания, подсистему инерциальной навигации и подсистему оптической коррекции.

Изобретение относится к области судовождения - автоматическому управлению движением судна по заданному направлению. .

Изобретение относится к области судовождения. .

Изобретение относится к водному транспорту и может быть использовано для управления траекторией движения буксируемого судна при выполнении буксирной операции. .

Изобретение относится к области судовождения. .

Изобретение относится к техническим средствам судовождения. .

Изобретение относится к области судовождения, в частности к автоматическому управлению движением судна. .

Изобретение относится к средствам автоматического управления движением судов и динамического позиционирования судов. .

Изобретение относится к области судовождения, в частности к автоматическому управлению движением судна. .

Изобретение относится к области судостроения. .

Изобретение относится к системам управления высокоманевренными объектами. Система содержит датчики входной информации и аппаратуру спутниковой навигации, подключенные к управляющему вычислительному устройству (УВУ), выходы которого подключены к устройству управления исполнительными механизмами (УУИМ). К УВУ подключено запоминающее устройство (ЗУ). К блокирующему входу ЗУ и УУИМ подключен выход формирователя сигнала блокировки (ФСБ), ко входам которого подключены выходы датчика внешнего воздействия и дополнительный выход УВУ, к входу обнуления/пуска которого подключен выход обнуления ФСБ. Датчик времени содержит три генератора импульсов, подключенных выходами к формирователям, выходы которых подключены к мажоритарному элементу. Формирователь содержит элемент И, первый вход которого является входом, подключенным к генератору. Выход элемента подключен к счетчику, выходы которого подключены к первому и второму дешифраторам. Выход первого дешифратора подключен к запускающему входу триггера останова, выход которого подключен к второму входу элемента И и первому входу мажоритарного элемента. Выход мажоритарного элемента подключен к входу триггера пуска, выход которого подключен к сбрасывающему входу триггера останова. Формирователь сигнала блокировки содержит последовательно соединенные регистр, вход которого является входом блока подключенным к УВУ, дешифратор и триггер, выход которого подключен к первому входу элемента И, второй вход которого является входом формирователя, подключенным к датчику внешнего воздействия, а выход элемента является выходом блока. Повышается надежность работы. 6 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к области судостроения. Способ заключается в использовании задатчика глубины, первого фильтра оценки сигнала глубины, четвертого фильтра оценки сигнала угла дифферента и сумматора, на вход которого вводят сигналы. С выхода сумматора сигнал заданной скорости перекладки руля вводят на вход рулевого привода. Затем используют дополнительно установленные два резервных датчика глубины, два измерителя угла дифферента, четыре фильтра, блок диагностики и коммутации, на вход которого вводят сигналы. В блоке диагностики и коммутации формируют сигналы модуля разности: | h 1 − h _ 1 _ | , | h 1 − h _ 1 _ | , | h 2 − h _ 2 _ | , | ψ 3 − ψ _ 3 _ | , | ψ 2 − ψ _ 2 _ | , | ψ 3 − ψ _ 3 _ | , которые сравнивают с заданной постоянной C1 и C2, если модули разности удовлетворяют условию: | h i − h _ i _ | < C 1 и | ψ i − ψ _ i _ | < C 2 , то сигналы ∑ h _ i _ вводят в блок формирования среднего значения оценки глубины hср. Сигналы ∑ ψ _ i _ вводят в блок формирования среднего значения оценки угла дифферента ψ _ с р _ . Сигнал среднего значения оценки глубины h _ с р _ из блока среднего значения оценки глубины вводят на вход сумматора. Сигнал среднего значения оценки угла дифферента ψ _ с р _ из блока среднего значения оценки угла дифферента вводят на вход сумматора. Повышается точность и надёжность управления движением корабля. 1 ил.

Способ управления движением судна по широте и долготе позволяет управлять движением судна по заданной траектории с корректировкой скорости движения по времени. Корректировка по времени обеспечивает нахождение судна в заданной точке в заданное время. Использование в качестве навигационной информации широт и долгот повышает точность управления движением как в пространстве, так и во времени. Точное управление с использованием текущих и заданных во времени широт и долгот судна реализуется с учетом текущего нахождения путевого угла в одном из четырех секторов в диапазоне от 0° до 360°. При больших угловых изменениях заданной траектории движения обеспечивается автоматический переход на штатное управления движением по заданному путевому углу и заданной скорости хода судна. Достигается минимизация отклонения судна от заданной траектории, повышение экономичности и безопасности управления движением, прохождение судна в узкостях и управление перехода на типовое (штатное) движение судна. 1 ил.

Изобретение относится к области судовождения. Система содержит приемник (1) спутниковой навигационной системы, задатчик (2) маршрута с выходами заданного сигнала путевого угла (ПУ) и заданного угла φзд угла курса, регулятор (3) угла δзд перекладки руля, рулевой привод (4), регулятор (5) оборотов nзд гребного вала, привод (6) гребного вала, регулятор (7) оборотов nподр, подруливающего устройства, подруливающее устройство (8), блок (9) сравнения, блок (10) разностей, блок (11) коррекции законов управления угла δ перекладки руля, оборотов nзд гребного вала, оборотов nподр подруливающего устройства, блок (12) четырех секторов граничных значений углов положения вектора путевого угла (ПУ), формирователь (13) коэффициентов управления и судно (14), соединенные между собой. В системе осуществляют штатное и точное управление движением судна в зависимости от результатов сравнения модуля разности путевого угла (ПУ) из приемника (1) спутниковой навигационной системы и сигнала заданного курса φзд из задатчика (1) маршрута с постоянной С и расположения вектора путевого угла (ПУ) в соответствующей зоне четырех граничных значений сигнала путевого угла (ПУ), определяя коэффициенты регулирования по каждому из трех каналов управления судном. Повышается точность и безопасность управления движением судна по расписанию. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к системам автоматического управления, работающих длительное время при воздействии неблагоприятных внешних факторов. Система управления, содержащая три управляющих вычислителя с подключенными к ним через блок сбора информации датчиками, аппаратурой спутниковой навигации, подсистемой инерциальной навигации, подсистемой оптической коррекции, содержит формирователь синхроимпульсов, переключатель каналов вычислителей, подключенный входами к вычислителям, а выходом - к исполнительным органам с датчиками обратной связи и формирователю синхроимпульсов, блок контроля и управления. Блок контроля и управления подключен входами к выходам вычислителей и их контрольных устройств, а выходами - к управляющему входу переключателя, причем выходы датчиков и датчиков обратной связи подключены к входам блока сбора информации, токовая шина которого последовательно проходит через датчики и датчики обратной связи исполнительных органов и возвращается в блок сбора информации, входы-выходы которого подключены к вычислителям. Достигается повышение надежности и точности работы системы управления. 5 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области судостроения, а именно к автоматическому управлению угловым движением судна. Для отказоустойчивого умерения крена судна на подводных крыльях используют: блок датчиков угла поворота закрылков, датчик угла крена, блок дифференцирования, блок приводов закрылков, блок регуляторов, на входы которого вводят сигналы: отклонения углов закрылков и производную оценку угла крена. Также используют датчик скорости хода судна, датчик угла крена, два блока диагностики оценки угла крена и два фильтра оценки угла крена, на первые входы которых вводят сигналы: отклонения углов закрылков и скорость хода судна. Достигается точность стабилизации, исправность системы умерения качки, датчика крена и системы автоматического управления судном. 1 ил.

Изобретение относится к области судовождения, а именно к автоматическому управлению движением судна по заданному маршруту. Отказоустойчивая система автоматического управления движением судна содержит датчик руля, датчик угловой скорости, датчик скорости хода, датчик угла курса, задатчик угла курса, сумматор, рулевой привод. Датчик руля подключен к первому входу сумматора, ко второму входу которого подключен задатчик угла курса. Выход сумматора подключен к входу рулевого привода. Также система дополнительно имеет датчик угла курса, два фильтра оценки угла курса и два фильтра оценок угловой скорости, блок среднего значения оценки угловой скорости и блок среднего значения угла курса, два датчика поперечной скорости судна и два фильтра оценки поперечной скорости судна, блок среднего значения оценки поперечной скорости судна, датчик оборотов подруливающего устройства, регулятор, привод подруливающего устройства и датчик угловой скорости. Достигается формирование отказоустойчивого автоматического управления движением судна. 1 ил.

Изобретение относится к области судостроения, а именно к области автоматического управления движением судов. Система идентификации гидродинамических коэффициентов математической модели движения судна содержит рулевой привод, датчики: угловой скорости, курса судна, угла перекладки руля, боковой скорости, скорости хода судна, углового ускорения и бокового ускорения, блок задания маневра идентификации, два блока суммирования, блок памяти, блок сравнения, десять сумматоров и десять множителей. Достигается высокая точность математической модели движения судна, высокое качество автоматического управления движением, повышенная безопасность проводки судна в узкостях. 2 ил.

Изобретение относится к области судостроения, а именно к автоматическому управлению движением корабля. Система отказоустойчивого управления движением корабля содержит блок дифференцирования, датчик руля, три датчика глубины, датчик угла дифферента, рулевой привод, задатчик глубины угла дифферента, три фильтра оценки глубины, четыре фильтра оценки угла дифферента, сумматор, рулевой привод, семь блоков диагностики, формирователь средних значений оценки глубины. Достигается повышение точности и надежности системы автоматического управления движением корабля. 3 ил.

Изобретение относится к области судовождения - автоматическому управлению движением судна. Система определения гидродинамических коэффициентов математической модели движения судна содержит задатчик идентификационных маневров управления движением судна, объект управления, а также блок формирования коэффициентов усиления в процессе идентификации гидродинамических коэффициентов судна. Блок измерения включает датчики: бокового ускорения, боковой скорости судна, продольной скорости, угловой скорости, угла перекладки руля, углового ускорения. Блок памяти содержит текущие оценки гидродинамических коэффициентов судна и элементы ковариационной матрицы. Достигается уточнение гидродинамических коэффициентов математической модели движения судна, повышение качества автоматического управления движения, повышение безопасности проводки судна в узкостях, снижение нагрузки рулевого привода при сильном волнении. 3 ил.
Наверх