Авторулевой для судов

 

ОПИСАН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

254356

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 19.ll.1968 (№ 1222553/27-11) с присоединением заявки ¹

Приоритет

Опубликовано 07.Х.1969. Бюллетень ¹ 31

Дата опубликования описания 11.111.1970

Кл. 65f - 16

МПК В 63j

УДК 629.12.014.6(088.8) Комитет ло делам изобретений и открытий ори Совете Министров

СССР

Авторы изобретения

Д. Н. Мордовчеико, А. И. Суриков и Ю. В. Чистяков

Заявитель

АВТОРУЛЕВОИ ДЛЯ СУДОВ

Изобретение относится к устройствам автоматического управления судном.

Известны электрические бесконтактные авторулевые для судов, содержащие датчик курса, дифференцирующее и интегрирующее устройства, устройство обратной связи и исполнительные механизмы.

В таких авторулевых отсутствует приспособление для регулирования скорости интегрирования, регулируемый ограничитель выходного напряжения дифференцирующего и интегрирующего устройств, механическое соединение интегрирующего и дифференцирующего устройств с принимающим сельсином курса.

Особенностью предлагаемого авторулевого является то, что датчик курса электрически соединен с дифференцирующим и интегрирующим устройствами. На вход интегрирующего устройства подключен регулятор скорости интегрирования, а на выходы дифференцирующего и интегрирующего устройств — регулируемые ограничители выходного напряжения.

Для уменьшения числа кладок руля при сохранении требуемой точности стабилизации судна на курсе ограничители выходного напряжения «могут быть электрически соединены с регулятором коэффициента обратной связи.

Это способствует упрощению конструкции и улучшению стабилизации судна на заданном курсе.

На фиг. 1 изображена функциональная схема предлагаемого авторулевого; на фиг. 2— принципиальные схемы фазочувствительного выпрямителя, регулятора скорости интегриро5 вания, интегрирующего устройства и ограничителя выходного напряжения.

Принимающий сельсин 1 курса через механический дифференциал 2 и муфту. 8 кинематически связан с датчиком 4 курса, который

10 электрически соединен с фазочувствительным выпрямителем 5.

В схему авторулевого также включены регулятор 6 чувствительности дифференцирующего устройства и регулятор скорости 7 интегрирования, которые соответственно электрически соединены с дифференцирующим 8 и интегрирующим 9 устройствами. На выходы этих устройств подключены регулируемые ограничители 10 и 11 выходного напряжения.

При этом ограничители выходного напряжения электрически соединены с регулятором 12 коэффициента обратной связи. Выходы ограничителей подключены на вход усилителя 18, который, в свою очередь, подключен к двигатслю 14, механически связанному с исполнительным механизмом 15 и датчиком 16 обратной связи, который электрически соединен с регулятором коэффициента обратной связи.

Действие авторулевого осуществляется сле30 дующим образом.

254356

При отклонении судна от заданного курса принимающий сельсин 1 курса через механический дифференциал 2 и муфту сцепления 8 разворачивает датчик 4 курса,на угол, пропорциональный углу отклонения судна от заданного курса. Напряжение, снимаемое с датчика курса, подается в суммирующую схему и на вход фазочувствительного выпрямителя 5, выходной сигнал постоянного тока которого поступает на регулятор б чувствительности дифференцирующего устройства и регулятор

7 скорости интегрпрования. При помощи последнего можно подбирать скорость интегрирования для любого типа судна.

Сигнал, снимаемый с регуляторов, подается на дифференцирующее 8 и интегрирующее 9 устройства, выходное напряжение которых поступает на регулируемые ограничители 10 и 11 выходного напряжения. Уровень выходного напряжения ограничителей выбирается для каждого типа судна в зависимости от эффективности руля.

Ограниченный по амплитуде сигнал с ограничителей поступает на вход усилителя 13.

Выходное напряжение усилителя управляет двигателем 14. Двигатель приводит в действие исполнительный механизм 15, который воздействует на руль и датчик lб обратной связи.

Сигнал с датчика обратной связи подается на вход усилителя. Когда он будет равен управляющему сигналу, руль остановится, и судно развернется на заданный курс.

При изменении коэффициента обратной связи авторулевого изменяется не только величина сигнала датчика обратной связи, но и выходные напряжения ограничителей таким образом, что величина закладки руля от сигнала дифференцирующего и интегрирующего устройств остается постоянной.

Предмет изобретения

1. Авторулевой для судов, содержащий датчик курса, дифференцирующее и интегрирующее устройства, устройство обратной связи и исполнительные механизмы, от гичающиггся тем, что, с целью упрощения конструкции и улучшения стабилизации судна на заданном курсе, датчик курса электрически соединен с дифференцирующим и интегрирующим устройствами, причем на вход интегрирующего устройства подключен регулятор скорости интегрирования, а на выходы дифференцирующего и интегрирующего устройств — регулируемые ограничители выходного напряжения.

2. Авторулевой IIQ п. 1, отличающийся тем, что, с целью уменьшения числа кладок руля при сохранении требуемой точности стабилизации судна на курсе, ограничители выходЗ0 ного напряжения дифференцирующего и интегрирующего устройств электрически связаны с регулятором коэффициента обратной связи.

К dÿÎêó пыпанья

Н0 ТР 1 г —;з

1 ! „н 11

9 uz 2

Составитель С. Н. Жаботинский

Редактор В. Ф. Смирягина Техред 3. Н, Тараненко Корректор С. М. Сигал

Заказ 383/17 Тираж 480 Подписное

ЦИИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва K-35, Раушская наб., д. 4;5

Типография, пр. Сапунова, 2

Авторулевой для судов Авторулевой для судов Авторулевой для судов 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области судовождения и предназначено для автоматического управления движением судна по заданной траектории

Изобретение относится к судостроению, а именно к системам управления судном, компенсирующих дрейф судна при его движении

Изобретение относится к судовождению и может быть использовано для прогнозирования движения судна при маневрировании

Катер // 818947

Изобретение относится к области судовождения и может быть использовано для прогнозирования движения судна при маневрировании. Способ определения гидродинамических параметров математической модели судна включает использование математической модели движения судна, двух разнесенных по длине диаметральной плоскости судна точек носовой F и кормовой A, определение текущих значений кинематических параметров движения судна в подвижной системе координат ZXОY и на их основе вычисление текущих гидродинамических параметров математической модели движения судна, компьютерное моделирование движения судна на базе последней. Подвижная система координат ZXОY связана с судном. С помощью датчиков ускорений определяют в реальном масштабе времени текущие значения продольных, поперечных и угловых ускорений носовой F (wfx1, wfy1, ε) и кормовой A (wax1, way1, ε) точек в неподвижной системе координат X1О1Y1. На основе этих значений определяют текущие значения кинематических параметров движения судна. Достигается повышение точности прогнозирования движения судна при выполнении им маневрирования. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к управлению траекторией движения судна, выполняющего сложное маневрирование при швартовке, динамическом позиционировании или дрейфе. Способ характеризуется тем, что перед выполнением сложного маневрирования судно выполняет вращение под воздействием средств активного управления, например подруливающего устройства, при этом измеряют величину угловой скорости судна ω и рассчитывают вращающий момент Mpr, образуемый подруливающим устройством. Значения угловой скорости ω и вращающего момента Mpr используют для определения значения гидродинамического коэффициента c2 и величины поперечной составляющей гидродинамической силы Yβ, образующейся на корпусе судна при его движении лагом, по формуле: Yβ=Cyβ0,5ρυ2Fdp, при этом Cyβ≅c2, ρ - массовая плотность воды; υ - линейная скорость судна; Fdp - приведенная площадь диаметрального батокса судна. Повышается эффективность и безопасность выполнения сложного маневрирования судна
Наверх