Способ испытания манипуляторов доения коров


 


Владельцы патента RU 2504951:

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный аграрный университет" (RU)

Изобретение относится к животноводству, преимущественно к машинному доению, и позволяет оценить эффективность работы манипуляторов доения коров. Согласно способу для построения компьютерной модели работы манипулятора с помощью видеокамер и маркеров (светодиодов) регистрируют положение и движение доильных стаканов в пространстве. Регистрируют интенсивность молоковыведения с помощью счетчика молока. Модель работы манипулятора включает траекторию движения доильных стаканов и значения кинематических и динамических величин в каждой точке траектории. Рассчитывают критерии эффективности работы манипулятора: соответствие углов отклонения доильных стаканов естественному положению сосков, безопасность снятия доильных стаканов, значения интенсивности молоковыведения, при которых манипулятор переходит в режимы додоя и отключения доильного аппарата.

 

Изобретение относится к сельскому хозяйству, а именно к способам испытания и оценки эффективности работы манипуляторов доения коров.

Известен способ физиологической оценки доильных аппаратов, включающий определение интенсивности молоковыведения, объемной скорости кровотока в наружной срамной артерии, артериального давления и сосудистого сопротивления вымени до доения и во время доения. При этом саму оценки доильных аппаратов проводят путем сравнения полученных данных.

Недостатком этого способа физиологической оценки доильных аппаратов является сложность его проведения и возможная необъективность сравнения (AC SU №1713509 А5 кл. A01J 7/00. заяв. 12.05.89).

Задача изобретения - проведение испытаний манипуляторов доения, в которых регистрируют положение и движение доильных стаканов в пространстве и интенсивность молоковыведения.

Технический результат достигается за счет использования видеокамер и маркеров, с помощью которых регистрируют положение и движение доильных стаканов в пространстве, счетчика молока, с помощью которого регистрируют интенсивность молоковыведения, ЭВМ и специального программного обеспечения, с помощью которых осуществляют построение компьютерной модели работы манипулятора и расчет показателей эффективности работы манипулятора: соответствие углов отклонения доильных стаканов естественному положению сосков, безопасность снятия доильных стаканов, значения интенсивности молоковыведения, при которых манипулятор переходит в режимы додоя и отключения доильного аппарата.

Способ предполагает использование испытательного комплекса, который включает: ЭВМ, специальное программное обеспечение (свидетельства РФ: №2010611056, №2011617545, №2011617544); два штатива, две видеокамеры; промышленный счетчик молока; два маркера (светодиода).

Способ испытания манипуляторов доения коров включает следующие этапы:

1. Перед проведением испытаний осуществляют установку и подготовку комплекса: устанавливают видеокамеры на штативы (оптические оси камер должны быть перпендикулярны, а рабочее положение исполнительного механизма манипулятора должно попадать в поле зрения камер); подключают камеры к ЭВМ; проводят калибровку камер (с помощью уровня и строительного уголка); подключают счетчик молока в молочный шланг; закрепляют на боковой стороне доильного стакана два маркера (светодиода) на расстоянии 15-20 см друг от друга.

2. Испытание начинают, как только корова войдет в доильный бокс.

3. Проводят контроль технологических операций манипулятора (позиционирование доильных стаканов оператором, доение, додаивание; снятие стаканов и отвод их в нейтральное положение).

4. Осуществляют контроль и регистрацию показаний счетчика молока, в зависимости от его конструкции в автоматическом или ручном режиме.

5. После снятия доильных стаканов останавливают работу испытательного комплекса.

6. С помощью специального программного обеспечения осуществляют построение компьютерной модели работы манипулятора и расчет показателей эффективности его работы.

7. После проведения испытания осуществляют демонтаж испытательного комплекса.

Комплекс для испытаний манипуляторов доения работает следующим образом. На изображение, получаемое с видеокамер, автоматически накладывается видео-фильтр, настройки которого регулируют так, чтобы маркер выглядел светлой точкой на темном фоне. С помощью реализованных в программном обеспечении алгоритмов автоматически определяются координаты маркера на изображении каждой камеры. Полученные таким образом координаты маркера с учетом взаимного расположения видеокамер и их удаления от доильных стаканов, разрешающей способности и углов обзора, преобразуются в пространственные величины, выраженные в метрах. Регистрация координат объекта осуществляется дискретно через малые промежутки времени, зависящие от характеристик и настроек камер. По окончании испытания полученный набор координат, а также информация о нем, о настройках камер и их расположении сохраняется системой в специальном файле. Сведения из этого файла используют для построения на ЭВМ компьютерной модели работы манипулятора, которая включает кинематические и динамические величины в отдельных точках траектории перемещения доильных стаканов.

Способ испытания манипуляторов доения коров, отличающийся тем, что с помощью оптических камер и маркеров регистрируют положение и движение доильных стаканов в пространстве, с помощью счетчика молока регистрируют интенсивность молоковыведения, а с помощью ЭВМ и специального программного обеспечения осуществляют построение компьютерной модели работы манипулятора, которая включает траекторию движения доильных стаканов и значения кинематических и динамических величин в каждой точке траектории, рассчитывают критерии эффективности работы манипулятора: соответствие углов отклонения доильных стаканов естественному положению сосков, безопасность снятия доильных стаканов, значения интенсивности молоковыведения, при которых манипулятор переходит в режимы додоя и отключения доильного аппарата.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к анализу свойств свертывания молока и заключается в способе сортировки молока в режиме онлайн на основании прогнозируемых свойств коагуляции.

Изобретение относится к системам управления процессом доения предпочтительно для крупного рогатого скота. Система соединена с механизированным устройством для доения, включающим в себя доильные стаканы, шланги и коллектор для сбора молока. Система обеспечивает доение индивидуально каждой четверти молочной железы вне зависимости от объема потока молока и интенсивности в остальных четвертях. Отсутствие потока молока в каждой четверти молочной железы распознается и различается в несинхронной, дискретной манере и независимо от каждого другого потока. Система включает в себя сенсор вакуума и сенсор дискретного потока, вставленные в каждый шланг между каждым доильным стаканом и коллектором. Сенсоры соединены с логическим управляющим устройством с электронными компонентами, что образует систему с замкнутым контуром. Сенсор дискретного потока выполнен с возможностью задержки действий, связанных с крупным рогатым скотом. Управляющее устройство выполнено с возможностью определения момента окончания потока молока без заранее заданной установки или программы объемов продуцирования молока. Система трансформирует дискретный и пульсирующий поток молока в линейный или непрерывный поток. Сигнал передается на сенсор вакуума через управляющее устройство для отключения доильного стакана на конкретной четверти молочной железы. Изобретение обеспечивает минимизацию негативных последствий передаивания, предупреждение возникновения мастита, улучшение качества и увеличение количества молока. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.,1 табл.

Изобретение относится к области наблюдения и контроля за животными на платформе. Технический результат - интерактивное взаимодействие с каждым стойлом при получении информации в реальном времени о текущем состоянии операций на платформе, а также управление этими операциями. Система контроля и наблюдения для поворотной животноводческой платформы, которая содержит многочисленные стойла для животных, скомпонованные по его периферии, при этом система содержит интерактивный дисплейный экран, который отображает выходную информацию, относящуюся к текущему состоянию операций на платформе, и который отображает каналы ввода для использования оператором, при этом сама платформа представлена на упомянутом интерактивном дисплейном экране кольцевой формой, при этом каждое стойло на платформе представлено графически ячейкой, при этом ячейки отображаются в пространственной компоновке, соответствующей компоновке стойл на платформе, при этом информация о состоянии в реальном времени, относящаяся к операциям на платформе, представляется в каждой ячейке и при этом поворотное движение платформы представляется продвижением каждой ячейки вокруг отображенного представления платформы. 13 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к оборудованию для доения и сбора молока. Система молочного хозяйства (20) имеет стойла (22), проходы (24) и доильные стойла (26), ворота (29) для сортировки коров (27). Аппарат для доения и сбора молока включает доильное стойло, доильное устройство с доильными стаканами, трубопровод подготовки сосков, находящийся в гидравлическом сообщении, по крайней мере, с одним доильным стаканом. Аппарат содержит клапан подготовки сосков, сообщающийся с трубопроводом подготовки сосков, трубопровод промывки бокса, находящийся в гидравлическом сообщении с доильным стаканом, клапанный узел промывки бокса, сообщающийся с трубопроводом промывки бокса. Аппарат включает трубопровод безразборной очистки системы, узел подачи средств безразборной очистки системы, молокопровод, клапанный узел хорошего молока, клапанный узел молока для телят, клапанный узел плохого молока, каждый из которых находится в гидравлическом сообщении с доильным устройством. Аппарат содержит управляющее устройство для управления подготовкой сосков, промывкой бокса, безразборной очисткой системы и доением, а также для управления потоками молока. Повышается эффективность защиты молокопровода от загрязнения. 22 з.п. ф-лы, 22 ил., 2 табл.
Наверх