Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления



Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления
Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления
Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления
Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления
Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления
Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления
Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления
Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления

 


Владельцы патента RU 2509328:

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет (RU)

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов, и может найти применение в следящих системах автоматического управления и регулирования с люфтом в механической передаче. Техническим результатом настоящего изобретения является повышение точности компенсации люфта и улучшение динамических характеристик следящей системы с люфтом путем добавления сигнала коррекции, формируемого инвариантной связью по управляющему воздействию с переменной структурой. Технический результат достигается тем, что в способе автоматического управления в системе с люфтом сигнал на выходе регулятора положения суммируется с сигналом коррекции, формируемым инвариантной связью по управляющему воздействию с переменной структурой. 2 н.п. ф-лы, 14 ил.

 

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов, и может найти применение в следящих системах автоматического управления и регулирования с люфтом в механической передаче.

Известен способ компенсации люфта в механической передаче, заключающийся в суммировании сигнала управления с сигналом коррекции, который формируют путем преобразования сигнала, пропорционального текущему значению люфта, в сигнал с тем же знаком и с постоянной амплитудой, равной полузоне люфта (Авторское свидетельство № 531127, кл. G05B 05/01// Житков В.Б., Лакота Н.А. и др. Способ компенсации люфта в механической передаче. Заявлено 24.07.76. Заявка 2046992/24, опубл. 05.10.76, БИ № 37).

Недостатком данного способа является то, что точность компенсации люфта существенно зависит от точности установки коэффициента пропорциональности между текущим значением люфта и сигналом коррекции. Кроме того, этот способ коррекции, обеспечивая устойчивую работу разомкнутой системы, приводит обычно к значительному ухудшению точностных и динамических характеристик скорректированной следящей системы.

Известен способ автоматического управления, заключающийся в суммировании сигнала ошибки с импульсным сигналом коррекции, который формируют в момент наличия люфта путем вычитания текущего значения люфта из сигнала, равного значению полузоны люфта и имеющего знак, совпадающий со знаком сигнала ошибки (Патент № 2114455, МКИ6 G05B 11/01, 5/01 // Б.В.Сухинин, Ю.Г.Нечепуренко, В.ИЛовчаков, В.В.Сурков. Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления. Опубликовано 27.06.98. Бюллетень № 18).

Однако данный способ имеет низкие значения точностных и динамических характеристик, так как при прохождении люфта в системах порядка второго и выше появляются автоколебания, что приводит к увеличению погрешности слежения, появлению ударов в механической передаче и снижению точности отработки управляющего воздействия.

Известна следящая система с люфтом, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования сигнала задания и сигнала единичной главной обратной связи, первый сумматор, регулятор, двигатель с датчиком выходной координаты, нелинейное звено типа "люфт" и объект управления с датчиком выходной координаты, выход которого соединен с вычитающим входом измерителя рассогласования, второй сумматор, один вход которого связан с выходом датчика выходной координаты двигателя, а второй вычитающий вход связан с выходом датчика выходной координаты объекта управления, выход второго сумматора связан с первым вычитающим входом третьего сумматора, второй суммирующий вход которого соединен с выходом релейного элемента, вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, выход третьего сумматора соединен со вторым входом первого сумматора (Патент № 2114455, МКИ6 G05B 11/01, 5/01. // Б.В.Сухинин, Ю.Г.Нечепуренко, В.И.Ловчаков, В.В.Сурков. Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления. Опубликовано 27.06.98. Бюллетень 18).

Однако данное устройство не обеспечивает требуемой точности и динамических характеристик следящей системы с люфтом из-за погрешности установки коэффициента, равного полузоне люфта.

Техническим результатом настоящего изобретения является повышение точности компенсации люфта и улучшение динамических характеристик следящей системы с люфтом путем добавления сигнала коррекции, формируемого инвариантной связью по управляющему воздействию с переменной структурой.

Технический результат достигается тем, что в способе автоматического управления в системе с люфтом сигнал на выходе регулятора положения суммируется с сигналом коррекции, формируемым инвариантной связью по управляющему воздействию с переменной структурой.

Данный способ может быть использован в любой следящей системе с люфтом для управления двигателями различного типа.

Предлагаемый способ реализуется в следящей системе с люфтом, содержащей измеритель рассогласования сигнала задания и сигнала единичной главной обратной связи, последовательно соединенные регулятор положения, сумматор, замкнутый контур скорости, редуктор, нелинейное звено типа «люфт» и объект управления с датчиком выходной координаты, отличающаяся тем, что в систему дополнительно введена инвариантная связь по управляющему воздействию с переменной структурой, изменяемой при наличии управляемых импульсов, создаваемых формирователем импульсов в момент реверса двигателя.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 представлена структурная схема следящей системы, реализующая способ автоматического управления объектом с люфтом; на фиг.2 - структурная схема замкнутого контура скорости; на фиг.3 - структурная схема формирователя импульсов; на фиг.4 - характеристика нелинейного звена типа "люфт"; на фиг.5 приведены временные диаграммы работы следящей системы с люфтом, где:

а - диаграмма кривой задающего воздействия αз(t);

б - диаграмма кривой сигнала объекта управления с датчиком выходной координаты αвых(t);

в - диаграмма сигнала ошибки ε(t) с выхода измерителя рассогласования сигнала задания и сигнала единичной главной обратной связи;

г - диаграмма изменения скорости вращения электродвигателя ω(t);

д - диаграмма кривой сигнала с выхода формирователя управляющих импульсов αФУИ(t);

е - диаграмма кривой сигнала с выхода инвариантной связи по управляющему воздействию с переменной структурой αИС(t);

ж - диаграмма сигнала задания αз(t) - 1 и сигнала на выходе αвых(t) - 2 системы, содержащей нелинейность типа «люфт», без коррекции люфта;

з - диаграмма сигнала задания αз(t) - 1 и сигнала на выходе αвых(1) - 2 системы, содержащей нелинейность типа «люфт», взятой за прототип;

и - диаграмма сигнала αз(t) - 1 и сигнала на выходе αвых(t) - 2 системы, содержащей нелинейность типа «люфт», работающей по представленной методике.

На фиг.6 представлена математическая модель представленного способа, используемая для расчетов переходных процессов системы, содержащей люфт в программе Matlab 6.5.

Система содержит измеритель рассогласования сигнала задания и сигнала единичной главной обратной связи 1, последовательно соединенные регулятор положения 2, сумматор 3, замкнутый контур скорости 4, редуктор 5, нелинейное звено типа «люфт» и объект управления с датчиком выходной координаты 6, вход формирователя управляющих импульсов 9 соединен с выходом замкнутого контура скорости 4, а выход формирователя управляющих импульсов 9 соединен с входом инвариантной связи по управляющему воздействию с переменной структурой 8, второй вход которой соединен с входом следящей системы, а выход инвариантной связи по управляющему воздействию с переменной структурой 8 связан со вторым входом сумматора 3. Замкнутый контур скорости 4 (фиг.2) состоит из последовательно соединенных измерителя рассогласования сигнала задания и сигнала обратной связи 9, регулятора скорости 10, тиристорного преобразователя 11, электродвигателя 12, обратная связь реализуется с помощью тахогенератора 13, расположенного на валу электродвигателя 12, а выход тахогенератора 13 соединен с отрицательным входом измерителя рассогласования сигнала задания и сигнала обратной связи 9. Формирователь управляющих импульсов 8 (фиг.3) содержит первый релейный элемент 14, выход которого соединен с положительным входом сумматора 15, а отрицательный вход сумматора 15 соединен с выходом второго релейного элемента 18, сигнал на входе которого сдвигается на установленное время элементом запаздывания 17, выход сумматора 15 соединен с функциональным преобразователем 16.

Система работает следующим образом. Инвариантная связь в данной системе рассчитывается по известной методике. Передаточная функция инвариантной связи по управляющему воздействию обратно пропорциональна передаточной функции системы, неохваченной инвариантной связью.

W И С ( p ) = 1 W н е о х в ( p ) * К Л ; Wнеохв(р)=WЗКС(р)·WРед(р),

где WИС(p) - передаточная функция инвариантной связи;

Wнеохв(р) - передаточная функция части системы, неохваченной инвариантной связью по управляющему воздействию;

КЛ - коэффициент передачи люфта;

WЗКС(р) - передаточная функция замкнутого контура скорости 4;

WРед(р) - передаточная функция редуктора 5.

Коэффициент передачи нелинейного звена типа «люфт» 6 изменяется от 0 и до 1 в зависимости от состояния системы. В момент времени, когда валы соединены (люфт замкнут), коэффициент передачи нелинейного звена типа «люфт» 6 равен единице (КЛ=1), то есть передаточная функция инвариантной связи по управляющему воздействию с переменной структурой 7 рассчитывается по стандартной методике. Однако в момент времени, когда валы разъединены (люфт разомкнут), коэффициент передачи нелинейного звена типа «люфт» 6 становится равным нулю (КЛ=0). Исходя из стандартной методики расчета, передаточная функция инвариантной связи по управляющему воздействию с переменной структурой 7 стремится к бесконечности WИС(p)→∞. Реализовывать такую передаточную функцию инвариантной связи по управляющему воздействию нет практического смысла. Достаточно подобрать оптимальную передаточную функцию инвариантной связи по управляющему воздействию с переменной структурой 7 в зависимости от амплитуды задающего сигнала (для обеспечения наилучшего быстродействия и динамической точности), то есть в момент реверса WИС(p)=f(αз(р)). Время действия «корректирующей люфт инвариантной связи по управляющему воздействию» может определяться длительностью управляющих импульсов, создаваемых формирователем управляющих импульсов 8 в момент реверса двигателя, при этом длительность импульсов может изменяться.

Пусть в начальный момент времени состояние следящей системы характеризуется точкой 1 (фиг.4) при t=t1 и αз(t1)=0. Сигнал задающего воздействия αз начинает увеличиваться, система движется от точки 1 к точке 2 (фиг.4). В момент времени t1 валы редуктора 5 и объекта управления с датчиком выходной координаты 6 разъединены (люфт разомкнут). Электродвигатель 12 начинает вращаться, при этом сигнал ошибки на выходе измерителя рассогласования сигнала задания и сигнала единичной главной обратной связи 1 изменяет свой знак (δ=αзвых>0), формирователь управляющих импульсов 8 подает сигнал управления на инвариантную связь по управляющему воздействию с переменной структурой 7 и ее передаточная функция становится WИС(p)=f(αз(р)) - за счет этого инвариантной связью по управляющему воздействию с переменной структурой 7 формируется сигнал коррекции люфта. После исчезновения сигнала управления, поступающего с выхода формирователя управляющих импульсов 8, передаточная функция инвариантной связи по управляющему воздействию с переменной структурой 8 изменяется на первоначальную, рассчитанную по стандартной методике W И С ( p ) = 1 W н е о х в ( p )

В момент времени t2 происходит соединение валов редуктора 5 и объекта управления с датчиком выходной координаты 6 (люфт замкнут). Так как с формирователя управляющих импульсов 8 не поступает сигнал управления, инвариантная связь по управляющему воздействию с переменной структурой 7 имеет передаточную функцию, рассчитанную по стандартной методике W И С ( p ) = 1 W н е о х в ( p )

В момент времени t3 сигнал задающего воздействия αз, достигает максимального значения и начинает уменьшаться. Сигнал ошибки на выходе измерителя рассогласования сигнала задания и сигнала единичной главной обратной связи 1 изменяет свой знак (δ=αзвых>0), происходит реверс электродвигателя 12 и расцепление валов редуктора 5 и объекта управления с датчиком выходной координаты 6 (люфт разомкнут). При реверсе электродвигателя 12 с выхода формирователя управляющих импульсов 8 подается сигнал управления на вход инвариантной связи по управляющему воздействию с переменной структурой 7, передаточная функция которой становится WИС(p)=f(αз(р)) - создается сигнал коррекции люфта. После исчезновения сигнала управления, поступающего с выхода формирователя управляющих импульсов 8, передаточная функция инвариантной связи по управляющему воздействию с переменной структурой 7 изменяется на первоначальную, рассчитанную по стандартной методике W И С ( p ) = 1 W н е о х в ( p )

В момент времени t4 происходит соединение валов редуктора 5 и объекта управления с датчиком выходной координаты 6 (люфт замкнут). Так как с формирователя управляющих импульсов 8 не поступает сигнал управления, инвариантная связь по управляющему воздействию с переменной структурой 7 имеет передаточную функцию, рассчитанную по стандартной методике W И С ( p ) = 1 W н е о х в ( p )

Формирователь управляющих импульсов работает следующим образом: сигнал с выхода замкнутого контура скорости 4 поступает на вход формирователя управляющих импульсов 8, где он сдвигается элементом запаздывания 17 на установленное время, определяющее длительность управляющих импульсов. Первый релейный элемент 14 и второй релейный элемент 18 меняют знак сигналов на выходе в момент реверса электродвигателя 12. Затем сигнал с выхода второго релейного элемента 18 вычитается из выходного сигнала первого релейного элемента 14 сумматором 15, при этом формируются разнополярные импульсы, которые поступают на вход функционального преобразователя 16. Функциональный преобразователь 16 преобразует разнополярные импульсы в однополярные. Затем эти импульсы, формируемые в момент реверса электродвигателя 12, подаются на инвариантную связь по управляющему воздействию с переменной структурой 7 для обеспечения переключения ее передаточной функции от рассчитанной по стандартной методике W И С ( p ) = 1 W н е о х в ( p ) , к WИС(p)=f(αз(р)), на время подачи управляющего импульса с выхода формирователя управляющих импульсов 8.

Физический смысл разработанного способа управления в системе с люфтом заключается во введении дополнительного сигнала коррекции люфта αИС, формируемого инвариантной связью по управляющему воздействию с переменной структурой 7, изменяемой в момент реверса электродвигателя 12 при подаче управляющего импульса формирователем управляющих импульсов 8. Динамические характеристики следящей системы с люфтом с предложенным способом управления определяются характеристиками линейной системы без люфта, которые повышаются с введением инвариантной связи по управляющему воздействию с переменной структурой 7 за счет устранения скоростной ошибки системы, а также уменьшения времени прохождения зоны люфта за счет создания сигнала коррекции αИС в дополнение к импульсному сигналу αСЗ.

Точность работы современных систем автоматического регулирования обычно ограничивается величиной зоны люфта механической передачи и объекта управления. Предлагаемый способ позволяет компенсировать люфт при любых величинах люфта и в любых системах, имеющих механические, гидравлические и пневматические передачи. Это повышает эффективность работы систем автоматического регулирования и расширяет их функциональные возможности.

1. Способ автоматического управления в следящей системе с люфтом, заключающийся в суммировании сигнала на выходе регулятора положения с сигналом коррекции, отличающийся тем, что сигнал коррекции формируют инвариантной связью по управляющему воздействию, изменение структуры которой происходит в момент расцепления механизма, содержащего люфт, определяемый введенным в систему формирователем управляющих импульсов.

2. Следящая система с люфтом, содержащая измеритель рассогласования сигнала задания и сигнала единичной главной обратной связи, последовательно соединенные регулятор положения, сумматор, замкнутый контур скорости, редуктор, нелинейное звено типа «люфт» и объект управления с датчиком выходной координаты, отличающаяся тем, что технический результат, заключающийся в повышении точности компенсации люфта и улучшении динамических характеристик следящей системы с люфтом, достигается путем добавления сигнала коррекции, формируемого инвариантной связью по управляющему воздействию с переменной структурой, определяемой в момент выборки люфта из условий обеспечения оптимального переходного процесса для выполняемой технологической операции, и изменяемой при получении управляющего импульса, генерируемого формирователем управляющих импульсов в момент реверса двигателя.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в следящих электроприводах с исполнительными двигателями постоянного тока или с синхронными машинами, работающими в режимах вентильного двигателя или бесколлекторного двигателя постоянного тока.

Изобретение относится к электроприводам и может быть использовано при создании их систем управления. .

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в промышленных установках для обработки позиционными электроприводами заданных программ перемещения.

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в любой следящей системе с вентильным двигателем. .

Изобретение относится к способам управления траекторией самолета по директорному прибору. .

Изобретение относится к области систем автоматического управления минимально-фазовыми объектами, в частности систем управления самолетом по углу тангажа. .

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в автоматизированных электроприводах доменного производства в металлургии, общем машиностроении в областях транспортирования и загрузки-выгрузки материалов.

Изобретение относится к технике автоматического управления полетом летательных аппаратов и может быть использовано для улучшения функциональных характеристик привода и для быстрой адаптации систем управления при изменении свойств объектов управления.

Изобретение относится к области управления и может быть использовано при регулировании параметров сложных электромеханических систем, например электроприводов постоянного тока, соединенных с объектом управления вязкоупругими кинематическими связями.

Изобретение относится к системам автоматического управления электронагревателями печей для получения инфраструктуры на космических станциях. .

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в системе управления электроприводами. Техническим результатом является повышение быстродействия и уменьшение динамической погрешности при регулировании скорости рабочего органа в электромеханической системе с упругими связями. Электропривод содержит последовательно соединенные блок задания скорости, регулятор скорости, замкнутый контур регулирования тока с датчиком тока якоря, электромеханическую часть двигателя, рабочий орган с упругими связями, а также датчик скорости вала рабочего органа, датчик скорости вала двигателя, датчик упругого момента и датчик статической нагрузки. Регулятор скорости включает дифференцирующее звено, семь масштабирующих элементов, суммирующий элемент и интерполятор нулевого порядка. Первый масштабирующий элемент подключен к блоку задания скорости, второй масштабирующего элемента - к дифференцирующему звену, третий масштабирующий элемент - к выходу датчика статической нагрузки, четвертый масштабирующий элемент - к выходу датчика тока якоря, вход которого подключен к выходу замкнутого контура регулирования ток. Пятый масштабирующий элемент подключен к выходу датчика скорости вала двигателя, шестой масштабирующий элемент - к выходу датчика упругого момента, а седьмой масштабирующий элемент - к выходу датчика скорости вала рабочего органа. Масштабирующие элементы подключены к входам суммирующего элемента. 5 ил.

Изобретение относится к области средств автоматизации и может использоваться в системах управления технологическими процессами в химической промышленности, теплотехнике, энергетике. Технический результат - обеспечение автоматической стабилизации амплитуды автоколебаний регулируемой координаты на заданном уровне в условиях неопределенности параметров объекта и среды. Устройство относится к классу релейных регуляторов с переменным гистерезисом. Оно содержит индикатор экстремумов, нуль-орган, релейный блок, сумматоры, блок вычисления среднего значения сигнала, два интегратора, блок вычисления модуля и задатчик. 3 ил.

Изобретение относится к области систем автоматического управления. Технический результат заключается в повышении быстродействия системы управления. Это достигается тем, что предложена система управления наведением инерционного объекта, содержащая последовательно соединенные задатчик, измеритель рассогласования, сумматор, последовательно соединенные усилитель мощности, исполнительный элемент, выход которого механически связан с объектом управления, датчик скорости, вход которого механически связан с исполнительным элементом, датчик положения, вход которого механически связан с объектом управления, а выход - со вторым входом измерителя рассогласования, нуль-орган, вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, пороговое устройство, элемент ИЛИ, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходом нуль-органа и выходом порогового устройства, первый блок коммутации, первый вход которого соединен с выходом измерителя рассогласования, третий управляющий вход соединен с выходом элемента ИЛИ, интегратор, вход которого соединен с выходом первого блока коммутации, а выход соединен со вторым входом первого блока коммутации и третьим входом сумматора, при этом в нее введены второй блок коммутации, первый вход которого соединен с выходом сумматора, второй управляющий вход соединен с выходом нуль-органа, а выход соединен с входом усилителя мощности, нелинейное корректирующее звено с переменной крутизной, вход которого соединен с выходом датчика скорости, а выход соединен со вторым входом сумматора и входом порогового устройства. 4 ил.

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в промышленных технологических комплексах прокатного производства. Технический результат - повышение качества регулирования и снижение динамических нагрузок путем ограничения колебаний, вызванных нелинейной зависимостью момента прокатки от угловой скорости электропривода при коррекции контура тока электропривода. Автоматизированный электропривод прокатного стана содержит задатчик (1), регулятор напряжения (2), блок ограничения (3), блок регулируемого запаздывания (4), регулятор тока (5), линейное динамическое звено (6) с передаточной функцией, указанной в формуле изобретения, датчик скорости прокатки (7), усилитель мощности (8), датчик тока (9), датчик напряжения (10), двигатель постоянного тока (11). При захвате слитка валками происходит возрастание тока электрического двигателя и формирование корректирующего сигнала, действующего на входе регулятора тока и способствующего стабилизации скорости и быстрому установлению тока, необходимого для создания момента прокатки. 2 ил.

Изобретение относится к компьютерной технике. Технический результат - автоматизированное управление климатом на ограниченной территории. Устройство управления климатом, содержащее сетевой интерфейс, выполненный с возможностью принимать запрос на использование устройства управления климатом; передавать запрос авторизации к системе расчетов в ответ на прием упомянутого запроса; принимать сообщение активации, содержащее информацию, ассоциированную с системой расчетов, в ответ на запрос авторизации; передавать платежное сообщение к системе расчетов на основе множества параметров использования, причем платежное сообщение приводит к взиманию средств со счета пользователя; пользовательский интерфейс, выполненный с возможностью принимать пользовательский ввод, идентифицирующий программу управления климатом, содержащую параметр температуры, параметр влажности, параметр ионизации, параметр осушителя, параметр очистки воздуха, звуковой параметр и параметр аромата, причем каждый из упомянутых параметров ассоциирован с соответствующим одним из множества времен, множества продолжительностей и множества установленных значений; и подсистему управления климатом, выполненную с возможностью изменять окружающую среду на основе программы управления климатом. 3 н. и 10 з.п. ф-лы, 1 табл., 11 ил.

Изобретение относится к области астатического автоматического управления динамическими объектами с неопределенными параметрами на основе встроенной модели движения объекта и модальной инвариантности. Способ заключается в том, что формируют с помощью встроенной эталонной модели движения объекта модально-инвариантную подсистему, обладающую интегрирующим свойством (при инвариантном нулевом корне ее характеристического многочлена), формируют входной задающий сигнал для сформированной подсистемы в виде усиленной разности заданной и измеряемой управляемой координаты объекта, что обеспечивает астатизм замкнутой системы. На примере автоматического управления объектом второго порядка показано получение астатизма по управляющему и возмущающему воздействиям, а также уменьшение чувствительности сформированной системы к неопределенности параметров объекта. Изобретение направлено на уменьшение чувствительности астатической системы к неопределенности параметров объекта. 4 ил.

Изобретение относится к счетчикам, измеряющим ресурсы и, в частности, относится к системам измерения ресурса энергопотребления, снабженным устройством записи данных и выполненным с возможностью переноса собранных данных в базу данных и к способу использования счетчика энергии для интеллектуального энергопотребления. Техническим результатом является создание автоматической энергоизмерительной системы сбора данных от измерительных приборов, расположенных вблизи точки использования или потребления, которая эффективно мотивирует потребителя улучшать свое поведение при использовании энергии, не пренебрегая при этом приоритетами пользователя. Предложена система измерения ресурса, содержащая: конечное устройство (25), потребляющее ресурс энергопотребления для использования в здании (2) или в уличной осветительной системе, причем устройство содержит блок обнаружения, который генерирует информацию состояния и индикатор полезности (эффективности использования); интеллектуальный счетчик (20), содержащий схему связи c интерфейсом, выполненным с возможностью приема от упомянутого устройства информации состояния и упомянутого индикатора полезности; измерительное устройство, подключенное к среде (17), которая доставляет ресурс на упомянутое устройство; и управляющую схему, подключенную к измерительному устройству, для сбора данных потребления ресурса, причем управляющая схема подключена к схеме связи и выполнена с возможностью генерации данных мониторинга, подлежащих передаче в защищенном режиме на сервер (10), после обработки информации состояния и упомянутого индикатора. Данные мониторинга используются при определении тарифов на потребление, для стимулирования использования энергосберегающих устройств. 3 н. и 12 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение - способ автоматической компенсации влияния гармонических колебаний момента нагрузки в электромеханической системе и устройство для его осуществления относятся к электроавтоматике и могут найти применение при создании автоматизированных электроприводов постоянного и переменного тока. Технический результат - обеспечивается сокращение аппаратных или программных затрат при технической реализации системы. Способ заключается в исследовании спектрограммы скоростей электромеханической системы, выделении частоты наиболее существенного возмущения, вычислении полинома, формирующего математическую модель возмущения, введении этого полинома сомножителем в знаменатель передаточной функции регулятора, синтезе коэффициентов регулятора и обратных связей внутреннего контура. Устройство содержит внеконтурный формирователь, регулятор, силовой преобразователь, электродвигатель постоянного тока, измерительный блок, первый и второй элементы сравнения. Кроме этого в него введены три безынерционных звена обратных связей по напряжению, току и скорости. 2 н.п. ф-лы, 4 ил.
Наверх