Фазовый способ пеленгации и фазовый пеленгатор для его осуществления



Фазовый способ пеленгации и фазовый пеленгатор для его осуществления
Фазовый способ пеленгации и фазовый пеленгатор для его осуществления
Фазовый способ пеленгации и фазовый пеленгатор для его осуществления
Фазовый способ пеленгации и фазовый пеленгатор для его осуществления

 


Владельцы патента RU 2518428:

Закрытое акционерное общество "Комплексный технический сервис" (RU)

Предлагаемые способ и устройство относятся к области радиоэлектроники и могут быть использованы для определения координат источников излучения сложных сигналов с комбинированной фазой и частотной манипуляциями (ФМн-ЧМн), размещенных на борту летательного аппарата (самолет, вертолет, дирижабль, зонд и т.п.), и определения их параметров. Достигаемый технический результат - расширение функциональных возможностей известных способа и устройства путем точного и однозначного определения азимута и угла места источника излучения сложного сигнала с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями, размещенного на борту летательного аппарата, и его синхронного детектирования. Фазовый пеленгатор, реализующий предлагаемый фазовый способ пеленгации, содержит приемные антенны, три приемника, опорный генератор, генератор импульсов, электронный коммутатор, два фазовращателя на 90°, восемь фазовых детекторов, индикатор, гетеродин, смеситель, усилитель промежуточной частоты, четыре перемножителя, три полосовых фильтра, линию задержки, два квадратора, масштабирующий перемножитель, вычитатель, удвоитель фазы, три блока фазовой автоподстройки частоты, два делителя фазы на два, три узкополосных фильтра, частотный демодулятор, сумматор и блок регистрации, определенным образом соединенные между собой. 2 н.п. ф-лы, 4 ил.

 

Предлагаемые способ и устройство относятся к области радиоэлектроники и могут быть использованы для определения координат источников излучения сложных сигналов с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями (ФМн-ЧМн), размещенных на борту летательного аппарата (самолет, вертолет, дирижабль, зонд и т.п.), и определения их параметров.

Известны фазовые способы пеленгации и фазовые пеленгаторы (патенты РФ №№2.003.131, 2.006.872, 2.010.258, 2.012.010, 2.134.429, 2.155.352, 2.175.770, 2.290.658, 2.296.432, 2.303.274, 2.311.656, 2.365.931, 2.427.853,; патенты США №№4.380.010, 7.084.812,; патенты Великобритании №№1.395.599, 1.598.325; патенты Германии №№2.127.087, 2.710.955; Кинкулькин И.Е. и др. Фазовый метод определения координат. М.: Сов. Радио, 1979 и др.).

Из известных способов и устройств наиболее близкими к предлагаемым являются «Фазовый способ пеленгации и фазовый пеленгатор для его осуществления» (патент РФ №2.427.853, G01S3/46,2010), которые и выбраны в качестве прототипов.

Известные технические решения инвариантны к нестабильности несущей частоты принимаемых сигналов, виду их модуляции (манипуляции) и ширине спектра, а точное и однозначное измерение угловых координат α (азимут) и β (угол места) источника излучения сигнала, размещенного на борту летательного аппарата (самолет, вертолет, дирижабль, зонд и т.п.), осуществляется на стабильной частоте Ω опорного генератора.

Однако известные технические решения не позволяют измерить угловые координаты α и β источника излучения сложного сигнала с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями (ФМн-ЧМн), размещенного на борту летательного аппарата, и осуществлять его синхронное детектирование. Указанные сигналы находят широкое применение в различных радиоэлектронных средствах, размещаемых на борту летательных аппаратов.

Технической задачей изобретения является расширение функциональных возможностей известных способа и устройства путем точного и однозначного определения азимута и угла места источника излучения сложного сигнала с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями, размещенного на борту летательного аппарата, и его синхронного детектирования.

Поставленная задача решается тем, что фазовый способ пеленгации, основанный, в соответствии с ближайшим аналогом, на том, что принимают сигналы, усиливают и ограничивают их по амплитуде, сравнивают сигналы, прошедшие два канала, по фазе, при этом сигал одного из каналов предварительно сдвигают по фазе на 90°, устанавливают в азимутальной плоскости n приемных антенн по окружности радиусом d с возможностью их электронного вращения с угловой скоростью Ω вокруг приемной антенны, размещенной в центре окружности, коммутируют приемные антенны, размещенные по окружности, поочередно с частотой Ω, сигнал, принимаемый антенной, размещенной в центре окружности, преобразуют по частоте с использованием частоты гетеродина, выделяют напряжение промежуточной частоты, перемножают его с сигналами, поочередно принимаемыми n приемными антеннами, расположенными по окружности, выделяют фазомодулированное напряжение, перемножают его с напряжением гетеродина, выделяют первое низкочастотное напряжение с частотой Ω и сравнивают его по фазе с опорным напряжением, формируя точную, но не однозначную шкалу пеленгации источника излучения сигнала в азимутальной плоскости, одновременно фазомодулированное напряжение подвергается автокорреляционной обработке, выделяют второе низкочастотное напряжение с частотой Ω, сравнивают его по фазе с опорным напряжением, формируя грубую, но однозначную шкалу пеленгации источника излучения сигнала в азимутальной плоскости, устанавливают в угломестной плоскости вторую приемную антенну на расстоянии d2 от первой приемной антенны, принимают на нее сигнал, усиливают и ограничивают его по амплитуде, перемножают с напряжением промежуточной частоты, выделяют гармоническое напряжение на частоте гетеродина, перемножают его с напряжением гетеродина, выделяют напряжение, пропорциональное разности фаз между сигналами, принимаемыми первой и второй приемными антеннами, формируя грубую, но однозначную шкалу пеленгации источника излучения сигнала в угломестной плоскости, указанное напряжение возводят в квадрат, перемножают с исходным напряжением, одновременно исходное напряжение, пропорциональное разности фаз между сигналами, принимаемыми первой и второй антеннами, сдвигают по фазе 90°, возводят его в квадрат, перемножают со сформированным произведением с использованием масштабирующего коэффициента, равного трем, и вычитают полученное произведение из сформированного произведения, формируя точную, но неоднозначную шкалу пеленгации источника излучения сигнала в угломестной плоскости, отличается от ближайшего аналога тем, что удваивают фазу принимаемого сигнала с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями на промежуточной частоте, устраняя фазовую и частотную манипуляции и трансформируя его сплошной спектр в три дискретные составляющие на частотах 2ω1, 2ω2 и 2ω3, осуществляют фильтрацию указанных дискретных составляющих и слежение за ними, делят фазу дискретных составляющих на два, выделяют гармонические напряжения на символьных частотах ω1, ω2 и ω3, которые выбирают следующим образом:

ω13-1/4τэ - частота сигнала, соответствующая символу «+1»;

ω23+1/4τэ - частота сигнала, соответствующая символу «-1»;

ω3пр=Ω=(ω12)/2 - средняя мнимая «частота сигнала»;

где τэ - длительность элементарных посылок;

ωпр - промежуточная частота,

осуществляют фазовую демодуляцию принимаемого сигнала с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями на промежуточной частоте с использованием гармонических напряжений на первой ω1 и второй ω2 символьных частотах соответственно, выделяют низкочастотные напряжения на частотах ω31 и ω23 соответственно, суммируют их, осуществляют фазовую демодуляцию суммарного низкочастотного напряжение с использованием гармонического напряжения на третьей символьной частоте ω3, выделяют низкочастотное напряжение, пропорциональное первому модулирующему коду M1(t), используемому для фазовой манипуляции, и регистрируют его, осуществляют частотную демодуляцию принимаемого сигнала с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями на промежуточной частоте с использованием гармонических напряжений на первой ω1 и второй ω2 символьных частотах, выделяют низкочастотное напряжение, пропорциональное второму модулирующему коду M2(t), используемому для частотной манипуляции, и регистрируют его, сравнивают по фазе гармоническое напряжение третьей символьной частотой ω3 с опорным напряжением на частоте Ω, если указанные напряжения отличаются друг от друга по фазе, то формируют управляющее напряжение, амплитуда и полярность которого зависят от степени и направления отклонения третьей символьной частоты ω3 от частоты Ω опорного напряжения, воздействуют им на частоту ωг гетеродина так, чтобы сохранялась симметричность частоты Ω опорного напряжения относительно символьных частот ω1 и ω2.

Поставленная задача решается тем, что фазовый пеленгатор, содержащий, в соответствии с ближайшим аналогом, последовательно включенные первую приемную антенну, первый приемник, смеситель, второй вход которого соединен с выходом гетеродина, усилитель промежуточной частоты, первый перемножитель, первый полосовой фильтр, линию задержки, второй фазовый детектор, второй вход которого соединен с выходом первого полосового фильтра, первый фазовращатель на 90°, первый фазовый детектор, второй вход которого соединен с вторым выходом опорного генератора, и индикатор, последовательно включенные опорный генератор, генератор импульсов, электронный коммутатор, n входов которого соединены с выходами n приемных антенн, размещенных по окружности радиусом d с возможностью электронного вращения вокруг первой приемной антенны, размещенной в центре окружности, и второй приемник, выход которого соединен с вторым входом первого перемножителя, последовательно подключенные к выходу первого полосового фильтра второй перемножитель, второй вход которого соединен с выходом гетеродина, второй полосовой фильтр и третий фазовый детектор, второй вход которого соединен с третьим выходом опорного генератора, а выход подключен к второму входу индикатора, последовательно включенные вторую приемную антенну, третий приемник, третий перемножитель, второй вход которого соединен с выходом усилителя промежуточной частоты, третий полосовой фильтр, четвертый фазовый детектор, второй вход которого соединен с выходом гетеродина, первый квадратор, второй вход которого соединен с выходом четвертого фазового детектора, четвертый перемножитель, второй вход которого соединен с выходом четвертого фазового детектора, и вычитатель, выход которого соединен с третьим входом индикатора, четвертый вход которого соединен с выходом четвертого фазового детектора, последовательно подключенные к выходу четвертого фазового детектора второй фазовращатель на 90°, второй квадратор, второй вход которого соединен с выходом второго фазовращателя на 90°, и масштабирующий перемножитель, второй вход которого соединен с выходом четвертого фазового детектора, а выход подключен к второму входу вычитателя, при этом вторая приемная антенна установлена в азимутальной плоскости на расстоянии d2 от первой приемной антенны, отличается от ближайшего аналога тем, что он снабжен удвоителем фазы, тремя блоками фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ), тремя делителями фазы на два, тремя узкополосными фильтрами, частотным демодулятором, пятым, шестым, седьмым и восьмым фазовыми детекторами, сумматором и блоком регистрации, причем к выходу усилителя промежуточной частоты последовательно подключены удвоитель фазы, первый блок ФАПЧ, первый делитель фазы на два, первый узкополосный фильтр, частотный демодулятор, второй вход которого соединен с выходом второго узкополосного фильтра, а третий вход - с выходом усилителя промежуточной частоты, и блок регистрации, к выходу удвоителя фазы последовательно подключены второй блок ФАПЧ, второй делитель фазы на два, второй узкополосный фильтр, шестой фазовый детектор, второй вход которого соединен с выходом усилителя промежуточной частоты, сумматор и седьмой фазовый детектор, выход которого соединен с вторым входом блока регистрации, к выходу удвоителя фазы последовательно подключены третий блок ФАПЧ, третий делитель фазы на два и третий узкополосный фильтр, выход которого соединен с вторым входом седьмого фазового детектора, к выходу первого узкополосного фильтра подключен пятый фазовый детектор, второй вход которого соединен с выходом усилителя промежуточной частоты, а выход подключен к второму входу сумматора, к выходу третьего узкополосного фильтра подключен восьмой фазовый детектор, второй вход которого соединен с третьим выходом опорного генератора, а выход соединен с выходом гетеродина.

Структурная схема фазового пеленгатора, реализующего предлагаемый фазовый способ пеленгации, представлена на фиг.1. Взаимное расположение приемных антенн 1,21,2.i (i=1, 2, …, n) и источника радиоизлучений ИРИ показано на фиг.2. Взаимное расположение символьных частот сложных сигналов с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями показано на фиг.3. Временные диаграммы, иллюстрирующие демодуляцию сложных ФМн-ЧМн-сигналов, изображены на фиг.4.

Фазовый пеленгатор содержит последовательно включенные первую приемную антенну 1, первый приемник 3,смеситель 12, второй вход которого соединен с выходом гетеродина 11, усилитель 13 промежуточной частоты, первый перемножитель 14, первый полосовой фильтр 15, линию задержки 16, второй фазовый детектор 17, второй вход которого соединен с выходом первого полосового фильтра 15, первый фазовращатель 8 на 90°, первый фазовый детектор 9, второй вход которого соединен с вторым выходом опорного генератора 5, и индикатор 10. К первому выходу опорного генератора 5 последовательно подключены генератор 6 импульсов, электронный коммутатор 7, n входов которого соединены с выходами n приемных антенн 2.i (i=1, 2, …, n), размещенных по окружности радиусом d с возможностью их электронного вращения со скоростью Ω вокруг первой приемной антенны 1, размещенной в центре окружности, и второй приемник 4, выход которого соединен с входом первого перемножителя 14. К выходу первого полосового фильтра 15 последовательно подключены второй перемножитель 18, второй вход которого соединен с выходом гетеродина 11, второй полосовой фильтр 19 и третий фазовый детектор 20, второй вход которого соединен с третьим выходом опорного генератора 5, а выход подключен к второму входу индикатора 10. К выходу второй приемной антенны 21 последовательно подключены третий приемник 22, третий перемножитель 23, второй вход которого соединен с выходом усилителя 13 промежуточной частоты, третий полосовой фильтр 24, четвертый фазовый детектор 25, второй вход которого соединен с выходом гетеродина 11, первый квадратор 26, второй вход которого соединен с выходом четвертого фазового детектора 25, четвертый перемножитель 29, второй вход которого соединен с выходом четвертого фазового детектора 25, и вычитатель 31, выход которого подключен к третьему входу индикатора 10, четвертый вход которого соединен с выходом четвертого фазового детектора 25. К выходу четвертого фазового детектора 25 последовательно подключены второй фазовращатель 27 на 90°, второй квадратор 28, второй вход которого соединен с выходом второго фазовращателя 27 на 90°, и маштабирующий перемножитель 30, второй вход которого соединен с выходом четвертого фазового детектора 25, а выход подключен к второму входу вычитателя 31. К выходу усилителя 13 промежуточной частоты последовательно подключены удвоитель 32 фазы, первый блок 33 ФАПЧ, первый делитель 36 фазы на два, первый узкополосный фильтр 39, частотный демодулятор 42, второй вход которого соединен с выходом второго узкополосного фильтра 40, а третий вход - с выходом усилителя 13 промежуточной частоты, и блок 47 регистрации. К выходу удвоителя фазы 32 последовательно подключены второй блок 34 ФАПЧ, второй делитель 37 фазы на два, второй узкополосный фильтр 40, шестой фазовый детектор 44, второй вход которого соединен с выходом усилителя 13 промежуточной частоты, сумматор 45 и седьмой детектор 46, выход которого соединен с вторым входом блока 47 регистрации. К выходу удвоителя фазы 31 последовательно подключен третий блок 35 ФАПЧ, третий делитель 38 фазы на два и третий узкополосный фильтр 41, выход которого соединен с вторым входом седьмого фазового детектора 46. К выходу первого узкополосного фильтра 39 подключен пятый фазовый детектор 43, второй вход которого соединен с выходом усилителя 13 промежуточной частоты, а выход подключен к второму входу сумматора 45. К выходу третьего узкополосного фильтра 41 подключен восьмой фазовый детектор 48, второй вход которого соединен с третьим выходом опорного генератора 5, а выход соединен с входом гетеродина 11.

Предлагаемый способ реализуют следующим образом.

Принимаемые сложные сигналы с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями (ФМн-ЧМн):

U1(t)=υ1cos[{ωm(t)±Δω}t+φк(t)+φ1],

U 2 ( t ) = υ 2 cos [ { ω m ( t ) ± Δ ω } t + ϕ к ( t ) + 2 π d λ cos ( Ω t α ) ] ,

U3(t)=υ3cos[{(ωm(t)±Δω)}t+φк(t)+φ2], 0≤t≤Tc,

где υ1, υ2, υ3, φ1, φ2, Tc - амплитуды, начальные фазы и длительность сигналов;

ωm(t)={ω12} - манипулирующая составляющая частоты, отображающая закон частотной манипуляции в соответствии с модулирующим кодом М2(t) (фиг.4.б), причем ωm(t)=const при mτэ<t<(m+1)τэ и может изменяться скачком при t=mτэ, т.е на границах между элементарными посылками (m=1,2,…,N-1);

τэ, N - длительность и количество элементарных посылок, из которых составлен сигнал длительностью Тcc=Nτэ);

±Δω - нестабильность несущих частот сигналов, обусловленная различными дестабилизирующими факторами, в том числе и эффектом Доплера;

φк(t)={0,π} - манипулируемая составляющая фазы, отображающая закон фазовой манипуляции в соответствии с модулирующим кодом M1(t) (фиг.4,а), примем

φк(t)=const при к τэ<t<(к+1)τэ

и может изменяться скачком при t=к τэ, т.е. на границах между элементарными посылками (к=1,2,…,N-1);

d - радиус окружности, на которой размещены приемные антенны 2.i (i=1,2,…,n) (измерительная база);

Ω - скорость электронного вращения приемных антенн 2.i (i=1,2,…,n) вокруг первой приемной антенны 1;

α - пеленг (азимут) на источник излучения сигнала;

с выходов приемных антенн 1,2.i (i=1,2,…,n) и 21 непосредственно и через электронный коммутатор 7 поступают на входы приемников 3, 4 и 22, а затем на первые входы смесителя 12, перемножителей 14 и 23 соответственно. На второй вход смесителя 12 с выхода гетеродина 11 поступает напряжение

Uг(t)=υгcos(ωгt+φг).

На выходе смесителя 12 образуются напряжения комбинационных частот. Усилителем 13 выделяется напряжение промежуточной частоты (фиг.4, в)

Uпр(t)=υпрcos[{ωпp(t)±Δω}t+φк(t)+φпр], 0≤t≤Tc,

где υ п р = 1 2 υ 1 υ г ;

ωпp(t)=ωm(t)ωг - промежуточная частота;

φпр1г.

В спектре данного сигнала с непрерывной фазой и индексом частотной манипуляции

mf=(ω21э=0,5

символьные частоты ω1 и ω2 подавлены. Указанные символьные частоты определяются следующим образом (фиг.3):

ω 1 = ω 3 1 4 τ э - частота сигнала, соответствующая символу «+1»,

ω 2 = ω 3 1 4 τ э - частоты сигнала, соответствующая символу «-1»,

ω 1 = ω п р = Ω ω 1 + ω 2 2 - средняя «мнимая»частота сигнала.

Так как в спектре принимаемого сложного ФМн-ЧМн - сигнала символьные частоты ω1 и ω2 подавлены, то приемник 3 осуществляет слежение за средней («мнимой») частотой ω3пр=Ω.

Напряжение Uпр(t) с выхода усилителя 13 промежуточной частоты подается на вторые входы перемножителей 14 и 23. На выходе перемножителя 14 образуется фазомодулированное (ФМ) колебание на частоте ωг гетеродина 11

U 4 ( t ) = υ 4 cos [ ω г t + ϕ г + 2 π d λ cos ( Ω t α ) ] , 0≤t≤Tc

где υ 4 = 1 2 υ 1 υ п р ,

которое выделяется полосовым фильтром 15 и поступает на первые входы фазового детектора 17, линии задержки 16 и перемножители 18, на второй вход последнего подается напряжение Uг(t) гетеродина 11. На выходе перемножителя 18 образуется гармоническое напряжение

U 5 ( t ) = υ 5 cos [ 2 π d λ cos ( Ω t α ) ] , 0≤t≤Tc,

где υ 5 = 1 2 υ 4 υ г

которое выделяется полосовым фильтром 19 и поступает на первый вход фазового детектора 20. На второй вход фазового детектора 20 с третьего выхода опорного генератора 5 подается опорное напряжение

U0(t)=υ0cosΩt.

На выходе фазового детектора 20 образуется низкочастотное напряжение

Uн1(α)=υн1сosα,

где υ н 1 ( α ) = 1 2 υ 5 υ 0 ,

которое фиксируется индикатором 10. Так формируется шкала пеленгации источника излучения сигнала в азимутальной плоскости, которая является точной, но неоднозначной шкалой.

Одновременно фазомодулированное колебание U4(t) подвергается автокорреляционной обработке с помощью автокоррелятора, состоящего из линии задержки 16 и фазового детектора 17.

В фазомодулированном напряжении U4(t) величина m ϕ = 2 π d λ , называемая индексом фазовой модуляции, характеризует максимальное значение отклонения фазы от нулевого значения, происходящего при электронном вращении приемных антенн 2.i (i=1, 2, …, n) вокруг приемной антенны 1. Приемные антенны 2.i (i=1, 2, …, n) поочередно с частотой Ω коммутируются с помощью электронного коммутатора 7, управляемого n-фазным генератором 6 импульсов. Управляющие импульсы формируются генератором 6 импульсов из гармонического напряжения, вырабатываемого опорным генератором 5

U0(t)=υ0cosΩt.

Однако при d/λ>1/2 наступает неоднозначность отсчета азимута α. Устранение указанной неоднозначности путем уменьшения отношения d/λ обычно себя не оправдывает, так как при этом теряется основное достоинство широкобазового пеленгатора. Кроме того, в диапазонах метровых и особенно дециметровых волн брать малые значения d/λ часто не удается из-за конструктивных соображений.

В связи с изложенным соображением возникает задача уменьшения индекса фазовой модуляции без уменьшения относительного размера измерительной базы d/λ. Это достигается автокорреляционной обработкой фазомодулированного напряжения U4(t) с помощью линии задержки 16 и фазового детектора 17. Причем время задержки τ3 линии задержки 16 выбирается таким, чтобы уменьшить индекс фазовой модуляции до величины:

m ϕ 1 = 2 π d 1 λ

где d1>d,

при котором справедливо неравенство:

d1/λ<1/2,

обеспечивающие однозначную пеленгацию источника излучения сигнала в азимутальной плоскости.

На выходе фазового детектора 17 образуется напряжение

U6(α)=u6cos(Ω-α), 0≤t≤Tc,

где υ 6 = 1 2 υ 4 2

которое через фазовращатель 8 на 90° поступает на первый вход фазового детектора 9, на второй вход которого с второго выхода опорного генератора 5 подается опорное напряжение U0(t). На выходе фазового детектора 9 образуется низкочастотное напряжение

Uн2(α)=υн2sinα,

где υ н 2 = 1 2 υ 6 υ 0

которое фиксируется индикатором 10. Так формируется грубая, но однозначная шкала пеленгации источника излучения сигнала в азимутальной плоскости.

Напряжение Uпр(t) с выхода усилителя 13 промежуточной частоты одновременно подается на второй выход перемножителя 23, на выходе которого образуется напряжение на частоте ωг гетеродина 11

U7(t)=υ7cos(ωгt+φг+Δφ), 0≤t≤Tc,

где υ 7 = 1 2 υ 3 υ п р

Δφ=φ21=2πd2/λcosβ,

где d2 - расстояние между приемными антеннами 1 и 21 (измерительная база) (фиг.2);

λ - длина волны;

β - угол места источника радиоизлучений ИРИ;

h - высота полета летательного аппарата (самолет, вертолет, дирижабль, зонд и т.п.), на борту которого размещается источник радиоизлучений ИРИ (фиг.2.2),

которое выделяется полосовым фильтром 24 и поступает на первый (информационный) вход фазового детектора 25, на второй (опорный) вход которого подается напряжение Uг(t) гетеродина 11. На выходе фазового детектора 25 образуется низкочастотное напряжение

UH3(β)=υH3cosΔφ,

где υ 3 = 1 2 υ 7 υ г

Δφ=2πd2/λcosβ,

которое фиксируется индикатором 10.

Так формируется грубая, но однозначная шкала пеленгации источника излучения сигнала в угломестной (вертикальной) плоскости.

Напряжение ИН3(β) с выхода фазового детектора 25 одновременно поступает на входы первого квадратора 26, четвертого перемножителя 29 и второго фазовращателя 27 на 90°. На выходе квадратора 26, который представляет собой перемножитель, на два входа которого подается одно и то же напряжение UН3(β), формируется следующее напряжение.

U8(β)=υ8cos2Δφ,

где υ 8 = 1 2 υ Н 3 2

которое поступает на первый вход четвертого перемножителя 29, на второй вход которого с выхода четвертого фазового детектора 25 подается напряжение UНЗ(β). На выходе четвертого перемножителя 29 образуется напряжение

U9(β)=υ3cos3Δφ,

которое поступает на первый вход вычитателя 31.

На выходе второго фазовращателя 27 на 90° образуется напряжение:

U10(β)=-υH3sinΔφ,

которое поступает на два входа второго квадратора 28. На выходе последнего формируется напряжение: U11(β)=υ11sin2Δφ,

где υ 11 = 1 2 υ Н 3 2

Это напряжение поступает на первый вход масштабирующего перемножителя 30, на второй вход которого подается напряжение UН3(β) с выхода фазового детектора 25. Масштабирующий коэффициент Км масштабирующего перемножителя 30 выбран равным 3 (Км=3). На выходе масштабирующего перемножителя 30 формируется напряжение:

U12(β)=3υ12cosΔφsin2Δφ,

где υ 12 = 1 2 υ Н 3 υ 11

которое поступает на второй вход вычитателя 31. На выходе последнего формируется напряжение:

U13(β)=υ13cos3Δφ,

где U139-3υ12,

Δφ=2πd2/λсоsβ,

3Δφ=2π3d2/λсоsβ,

которое фиксируется индикатором 10. Это напряжение пропорционально утроенному значению разности фаз между сигналами, принимаемыми двумя приемными антеннами 1 и 21, и соответствует измерительной базе 3d2, которая построена косвенным образом.

Так формируется точная, но неоднозначная шкала пеленгации источника излучения сигнала в угломестной (вертикальной) плоскости. Причем между измерительными базами устанавливают следующее неравенство:

d 2 λ < 1 2 3 d 2 λ

Напряжение Uпp(t) (фиг.4, в) с выхода усилителя 13 промежуточной частоты поступает на первый вход частотного демодулятора 42 и на вход удвоителя 32 фазы.

При удвоении фазы принимаемый сложный ФМн-ЧМн-сигнал промежуточной частоты приобретает индекс частотный модуляции mf=l и его сплошной спектр трансформируется в три дискретных составляющие на частотах 2ω1, 2ω2, 2ω3. С помощью блоков ФАПЧ 33, 34 и 35 осуществляется фильтрация указанных дискретных составляющих и слежение за ними, а делители 36, 37 и 38 фазы на два обеспечивают соответствие частот сигналов синхронизации и принимаемого ФМн-ЧМн-сигнала. На выходе делителей 36, 37 и 38 фазы на два образуются гармонические колебания (фиг.4, г, д, е):

U14(t)=υ14cos(ω1t+φ1),

U15(t)=υ15cos(ω2t+φ2),

U16(t)=U16cos(ω3t+φ3),

которые выделяются узкополосными фильтрами 39, 40 и 41 соответственно. Гармонические колебания U14(t) и U15(t) поступают на первые входы фазовых детекторов 43 и 44, на второй вход которых подается напряжение промежуточной частоты ωпp(t).

На выходе фазовых детекторов 43 и 44 образуются напряжения соответственно:

U17(t)=υ17cos[(ω22)t+φк(t)],

U18(t)=υ18cos[(ω23)t-φк(t)],

где υ 17 = 1 2 υ п р υ 14

υ 18 = 1 2 υ п р υ 15

которое суммируется в сумматоре 45

U Σ ( t ) = U 17 ( t ) + U 18 ( t ) = υ Σ cos [ ω 3 t ( ω 2 + ω 1 ) t 2 + ϕ ( t ) ] cos ( ω 2 ω 1 ) t 2

Суммарное напряжение UΣ(t) поступает на первый (информационный) вход фазового детектора 46, на второй (опорный) вход которого подается гармоническое колебание U16(t) с выхода третьего узкополосного фильтра 41.

В результате синхронного детектирования на выходе фазового детектора 46 образуется низкочастотное напряжение

UH4(t)=υH4cos[ω3t-(ω12)/2t+φк(t)]=υH4cosφк(t),

где υH4=1/2υΣυ16; ω3-(ω12)/2=0,

так как символьные частоты ω1 и ω2 симметричны относительно частоты ω3 (фиг.3).

Низкочастотное напряжение Uнч(t) (фиг.4,ж), пропорциональное модулирующему коду M1(t) (фиг.4, а), фиксируется блоком 47 регистрации.

Гармонические колебания U14(t) и U15(t) с выхода узкополосных фильтров 39 и 40 поступают на опорные входы частотного демодулятора 42, на информационный вход которого подается напряжение Uпp(t) с выхода усилителя 13 промежуточной частоты. В результате синхронного детектирования на выходе частотного демодулятора 42 образуется низкочастотное напряжение (фиг.4,з)

UH5(t)=υH5cosφк2(t),

где UH5=1/2υпpυ17,

пропорциональное модулирующему коду M2(t). Это напряжение фиксируется блоком 47 регистрации.

Для обеспечения симметричности символьных частот ω1 и ω2 относительно частоты ωз=Ω опорного генератора 5 используется система фазовой автоподстройки частоты, состоящая из опорного генератора 5, узкополосного фильтра 41 и фазового детектора 48.

Напряжение U6(t) опорного генератора 5 и гармоническое колебание

U16(t)=υ16cos(ω33)

с выхода узкополосного фильтра 41 поступают на два входа фазового детектора 48 и сравниваются по фазе. Если указанные напряжения отличаются друг от друга по фазе, то на выходе фазового детектора 48 образуется управляющее напряжение. Причем амплитуда и полярность этого напряжения зависят от степени направления отклонения промежуточной частоты ωпр3 от частоты Ω опорного генератора 5. Данное напряжение поступает на управляющий вход гетеродина 11 и воздействует на его частоту ωг так, чтобы сохранялась симметричность символьных частот ω1 и ω2 относительно частоты Ω опорного генератора 5.

Предлагаемые способ и устройство обеспечивают точное и однозначное определение угла места источника излучения сигнала, размещенного на борту летательного аппарата (самолет, вертолет, дирижабль, зонд и т.д.). При этом используются две измерительные базы: малая d2-грубая, но однозначная, и большая 3d3-точная, но неоднозначная, между которыми устанавливают следующее неравенство:

d2/λ<1/2≤3d2/λ.

Причем точную, но неоднозначную измерительную базу 3d2 формируют косвенным методом.

Таким образом, предлагаемые способ и устройство по сравнению с прототипами и другими техническими решениями аналогичного назначения обеспечивают точное и однозначное определение азимута и угла места источника излучения сложного сигнала с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями, размещенного на борту летательного аппарата (самолет, вертолет, дирижабль, зонд и т.д.), и его синхронное детектирование.

При этом опорные напряжения, необходимые для синхронного детектирования принимаемого сложного сигнала с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями, выделяются непосредственно из самого принимаемого сигнала. Тем самым функциональные возможности известных способа и устройства расширены.

1. Фазовый способ пеленгации, основанный на том, что принимают сигналы, усиливают и ограничивают их по амплитуде, сравнивают сигналы, прошедшие два канала, по фазе, при этом сигнал одного из каналов предварительно сдвигают по фазе на 90°, устанавливают в азимутальной плоскости n приемных антенн по окружности радиусом d с возможностью их электронного вращения с угловой скоростью Ω вокруг приемной антенны, размещенной в центре окружности, коммутируют приемные антенны, размещенные по окружности, поочередно с частотой Ω, сигнал, принимаемый антенной, размещенной в центре окружности, преобразуют по частоте с использованием частоты гетеродина, выделяют напряжения промежуточной частоты, перемножают его с сигналами, поочередно принимаемыми n приемными антеннами, расположенными по окружности, выделяют фазомодулированное напряжение, перемножают его с напряжением гетеродина, выделяют первое низкочастотное напряжение с частотой Ω и сравнивают его по фазе с опорным напряжением, формируя точную, но неоднозначную шкалу пеленгации источника излучения сигнала, в азимутальной плоскости, одновременно фазомодулированное напряжение подвергают автокорреляционной обработке, выделяют второе низкочастотное напряжение с частотой Ω, сравнивают его по фазе с опорным напряжением, формируя грубую, но однозначную шкалу пеленгации источника излучения сигнала в азимутальной плоскости, устанавливают в угломестной плоскости вторую приемную антенну на расстоянии d2 от первой приемной антенны, принимают на нее сигнал, усиливают и ограничивают его по амплитуде, перемножают с напряжением промежуточной частоты, выделяют гармоническое напряжение на частоте гетеродина, перемножают его с напряжением гетеродина, выделяют напряжение, пропорциональное разности фаз между сигналами, принимаемыми первой и второй приемными антеннами, формируя грубую, но однозначную шкалу пеленгации источника излучения сигнала в угломестной плоскости, указанное напряжение возводят в квадрат, перемножают с исходным напряжением, формируя произведение, одновременно исходное напряжение, пропорциональное разности фаз между сигналами, принимаемыми первой и второй антеннами, сдвигают по фазе на 90°, возводят его в квадрат, перемножают со сформированным произведением с использованием масштабирующего коэффициента, равного трем, и вычитают полученное произведение из сформированного произведения, формируя точную, но неоднозначную шкалу пеленгации источника излучения сигнала в угломестной плоскости, отличающийся тем, что удваивают фазу принимаемого сигнала с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями на промежуточной частоте, устраняя фазовую и частотную манипуляции и трансформируя его сплошной спектр в три дискретные составляющие на частотах 2ω1, 2ω2 и 2ω3, осуществляют фильтрацию указанных дискретных составляющих и слежение за ними, делят фазу дискретных составляющих на два, выделяют гармонические напряжения на символьных частотах ω1, ω2 и ω3, которые выбирают следующим образом:
ω13-1/4τэ - частота сигнала, соответствующая символу «+1»;
ω23+1/4τ3 - частота сигнала, соответствующая символу «-1»;
ω3пр=Ω=(ω12)/2 - средняя «мнимая» частота сигнала,
где τэ - длительность элементарных посылок,
ωпр - промежуточная частота,
осуществляют фазовую демодуляцию принимаемого сигнала с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями на промежуточной частоте с использованием гармонических напряжений на первой ω1 и второй ω2 символьных частотах соответственно, выделяют низкочастотные напряжения на частотах ω31 и ω23 соответственно, суммируют их, осуществляют фазовую демодуляцию суммарного низкочастотного напряжения с использованием гармонического напряжения на третьей символьной частоте ω3, выделяют низкочастотное напряжение, пропорциональное первому модулирующему коду M1(t), используемому для фазовой манипуляции, и регистрируют его, осуществляют частотную демодуляцию принимаемого сигнала с комбинированной фазовой и частотной манипуляциями на промежуточной частоте с использованием гармонических напряжений на первой ω1 и второй ω2 символьных частотах, выделяют низкочастотное напряжение, пропорциональное второму модулирующему коду M2(t), используемому для частотной манипуляции, и регистрируют его, сравнивают по фазе гармоническое напряжение третьей символьной частотой ω3 с опорным напряжением на частоте Ω, если указанные напряжения отличаются друг от друга по фазе, то формируют управляющее напряжение, амплитуда и полярность которого зависят от степени и направления отклонения третьей символьной частоты ω3 от частоты Ω опорного напряжения, воздействуют им на частоту ωг гетеродина так, чтобы сохранялась симметричность частоты Ω опорного напряжения относительно символьных частот ω1 и ω2.

2. Фазовый пеленгатор, содержащий последовательно включенные первую приемную антенну, первый приемник, смеситель, второй вход которого соединен с выходом гетеродина, усилитель промежуточной частоты, первый перемножитель, первый полосовой фильтр, линию задержки, второй фазовый детектор, второй вход которого соединен выходом первого полосового фильтра, первый фазовращатель на 90°, первый фазовый детектор, второй вход которого соединен с вторым выходом опорного генератора, и индикатор, последовательно включенные опорный генератор, генератор импульсов, электронный коммутатор, n входов которого соединены с выходами n приемных антенн, размещенных по окружности радиусом d с возможностью электронного вращения вкруг первой приемной антенны, размещенной в центре окружности, и второй приемник, выход которого соединен с вторым входом первого перемножителя, последовательно подключенные к выходу первого полосового фильтра второй перемножитель, второй вход которого соединен с выходом гетеродина, второй полосовой фильтр и третий фазовый детектор, второй вход которого соединен с третьим выходом опорного генератора, а выход подключен к второму входу индикатора, последовательно включенные вторую приемную антенну, третий приемник, третий перемножитель, второй вход которого соединен с выходом усилителя промежуточной частоты, третий полосовой фильтр, четвертый фазовый детектор, второй вход которого соединен с выходом гетеродина, первый квадратор, второй вход которого соединен с выходом четвертого фазового детектора, четвертый перемножитель, второй вход которого соединен с выходом четвертого фазового детектора, и вычитатель, выход которого соединен с третьим входом индикатора, четвертый вход которого соединен с выходом четвертого фазового детектора, последовательно подключенные к выходу четвертого фазового детектора второй фазовращатель на 90°, второй квадратор, второй вход которого соединен с выходом второго фазовращателя на 90°, и масштабирующий перемножитель, второй вход которого соединен с выходом четвертого фазового детектора, а выход подключен к второму входу вычитателя, при этом вторая приемная антенна установлена в азимутальной плоскости на расстоянии d2 от первой приемной антенны, отличающийся тем, что он снабжен удвоителем фазы, тремя блоками фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ), тремя делителями фазы на два, тремя узкополосными фильтрами, частотным демодулятором, пятым, шестым, седьмым и восьмым фазовыми детекторами, сумматором и блоком регистрации, причем к выходу усилителя промежуточной частоты последовательно подключены удвоитель фазы, первый блок ФАПЧ, первый делитель фазы на два, первый узкополосный фильтр, частотный демодулятор, второй вход которого соединен с выходом второго узкополосного фильтра, а третий вход - с выходом усилителя промежуточной частоты, и блок регистрации, к выходу удвоителя фазы последовательно подключены второй блок ФАПЧ, второй делитель фазы на два, второй узкополосный фильтр, шестой фазовый детектор, второй вход которого соединен с выходом усилителя промежуточной частоты, сумматор и седьмой фазовый детектор, выход которого соединен с вторым входом блока регистрации, к выходу удвоителя фазы последовательно подключены третий блок ФАПЧ, третий делитель фазы на два и третий узкополосный фильтр, выход которого соединен с вторым входом седьмого фазового детектора, к выходу первого узкополосного фильтра подключен пятый фазовый детектор, второй вход которого соединен с выходом усилителя промежуточной частоты, а выход подключен к второму входу сумматора, к выходу третьего узкополосного фильтра подключен восьмой фазовый детектор, второй вход которого соединен с третьим выходом опорного генератора, а выход соединен с входом гетеродина.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области радиотехники, а именно к системам радиоконтроля для определения координат местоположения источников радиоизлучения (ИРИ). Достигаемый технический результат - снижение аппаратных затрат.

Изобретение относится к области радиотехники и касается акустооптического интерферометра. Акустооптический интерферометр состоит из антенной решетки, источника когерентного излучения, коллиматора, акустооптического модулятора с четырьмя пьезопреобразователями, фурье-линзы, матричного фотоприемника и цифрового процессора.

Триангуляционно-гиперболический способ определения координат радиоизлучающих воздушных объектов (РВО) в пространстве относится к области пассивной локации и может быть использован для решения задач определения координат РВО и траекторий их движения в пространстве при использовании базово-корреляционного метода.

Изобретение относится к области радионавигации и может быть использовано при построении систем определения угловых координат, принцип действия которых основан на определении временного сдвига между радиосигналами, принимаемыми от объекта.

Изобретение относится к технике связи и может использоваться преимущественно для однозначного определения пространственных координат объекта, в том числе в системах навигации и посадки летательных аппаратов.

Изобретение относится к технике связи и может использоваться преимущественно для однозначного определения пространственных координат объекта - источника радиоизлучения (ИРИ), в том числе в системах навигации и посадки летательных аппаратов.

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в системах наблюдения за радиотехнической обстановкой в составе комплекса или как автономное устройство обнаружения сигналов и измерения направления на источник излучения этого сигнала.

Изобретение относится к области измерительной техники и может быть использовано в радионавигации при создании наземных фазовых радионавигационных систем. .

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в системах наблюдения за радиотехнической обстановкой в составе комплекса или как автономное устройство.

Изобретение может использоваться в радиоразведке, радиомониторинге, при поиске специальных электронных устройств перехвата информации для определения местоположения источника радиоизлучения (ИРИ). Достигаемый технический результат - определение направления на ИРИ и дальности на относительно небольших расстояниях. Указанный результат достигается за счет того, что фазовый пеленгатор содержит три антенны, три приемных тракта, три фазовых детектора, частотомер, блок пересечения, блок объединения, блок определения пеленга, блок определения дальности, соединенные определенным образом между собой. 11 ил.

Изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано в многопозиционных радиотехнических системах для определения координат источников радиоизлучения (ИРИ). Технический результат заключается в повышении точности вычисления координат ИРИ. Для этого в способе осуществляют прием сигнала ИРИ разнесенными пунктами приема и обработки, имеющими общий пункт управления, связанными между собой командными линиями связи и линиями аналоговой ретрансляции сигнала. В каждом пункте приема и обработки измеряют отношение сигнал/шум, результаты измерений передают на пункт управления, сравнивают между собой, по результатам сравнения решение задачи вычисления координат посредством совместной обработки радиосигналов возлагают на пункт приема и обработки с наименьшим отношением сигнал/шум. 3 ил.

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано для обнаружения и пеленгации источников излучения сигналов. Достигаемый технический результат - повышение помехозащищенности, расширение функциональных возможностей и увеличение чувствительности пеленгатора. Указанный результат достигается за счет того, что фазовый пеленгатор содержит две антенны, два приемных устройства, фазометр, четыре преобразователя частоты, четыре полосовых фильтра высокой частоты, четыре фильтра промежуточной частоты, два режекторных фильтра на второй промежуточной частоте, два блока фильтров, блок фазометров, шесть усилителей радиочастоты и вычислительное устройство, определенным образом соединенные между собой, при этом вычислительное устройство осуществляет вычисление угловых координат источника излучения. 2 ил.

Изобретение относится к радиопеленгации. Достигаемый технический результат - повышение помехоустойчивости и точности определения угловых координат. Указанный результат достигается за счет того, что способ пеленгации основан на приеме сигналов на две антенны, соответствующие первому и второму фазовым каналам, при этом антенны удалены друг от друга на расстояние d, усилении и ограничении, кроме того, вводят третью приемную антенну на произвольном расстоянии от первой и второй антенн, усиливают и ограничивают входную смесь сигналов, принятых третьей антенной, перемножают смесь сигналов с третьей антенны с сигналом синтезатора частот, выделяют смесь сигналов на промежуточной частоте, снова перемножают выделенную смесь сигналов с входной смесью сигналов с первой антенны, выделяют взаимную комбинационную составляющую (КС) на комбинационной частоте, возникающую при взаимодействии на нелинейном элементе сигнала из смеси сигналов с первой антенны и помехи из смеси сигналов с третьей антенны, аналогичное преобразование смеси сигналов и выделение взаимной КС на той же комбинационной частоте производят для второй антенны, при этом решение о наличии комбинационных составляющих на выходе каждого фазового канала принимают при превышении уровнем сигнала заранее установленного порога, затем для выделенной пары комбинационных составляющих на одной и той же частоте осуществляют измерение разности фаз, соответствующей времени запаздывания сигнала при приеме на первую и вторую антенны, вычисляют пеленгационный угол источника излучения. 3 ил.

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в системах наблюдения за радиотехнической обстановкой. Достигаемый технический результат - повышение точности пеленгации в широком частотном диапазоне и обеспечение полной глубины встроенного контроля пеленгатора. Заявленный фазовый пеленгатор содержит N+1 антенн, расположенных в одной плоскости, N+2 смесителей и предварительных усилителей промежуточной частоты, полоснопропускающий фильтр высокой частоты, N+2 полоснопропускающих фильтров промежуточной частоты, N+2 усилителей промежуточной частоты с логарифмическим видеовыходом, перестраиваемый гетеродин, блок управления частотой гетеродина, контрольный генератор, направленный ответвитель, усилитель высокой частоты, квадратурный делитель, N-входовый аналоговый сумматор, формирователь напряжения смещения, блок фазовых детекторов, квадратурный фазовый детектор, два блока АЦП, два пороговых устройства, два двухвходовых аналоговых сумматора, блок коррекции, вычислитель пеленгов, электрически программируемое запоминающее устройство, аналоговый компаратор, четырехвходовую схему совпадений и вычислитель промежуточной частоты, определенным образом соединенные между собой. 4 ил.

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в многопозиционных радиотехнических системах для определения координат источников радиоизлучения (ИРИ). Достигаемым техническим результатом является уменьшение количества вычислений в процедуре расчета координат ИРИ. Способ основан на том, что за счет предварительной обработки сигналов ИРИ после их ретрансляции реализуется однократное вычисление взаимокорреляционных функций для оценки временных задержек при распространении сигналов ИРИ. 1 ил.

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в системах наблюдения за радиотехнической обстановкой в составе комплекса или как самостоятельное устройство. Достигаемый технический результат - повышение точности пеленгации в частотном диапазоне в различных условиях эксплуатации, увеличение глубины встроенного контроля и повышение помехоустойчивости. Указанный результат достигается за счет определенного выполнения фазового пеленгатора и благодаря использованию режима юстировки и проверки с контрольным генератором, распространению сигнала через направленный ответвитель и антенны во все приемные каналы и запоминанию фазовых кодов коррекции в частотном диапазоне в различных условиях эксплуатации. 2 ил.

Изобретение относится к радионавигации и может быть использовано в локальных навигационных системах и сетях для управления движением мобильных объектов в локальных зонах навигации. Достигаемый технический результат - обеспечение возможности одновременной оценки координат одновременно нескольких объектов навигации, а также повышение точности определения координат объектов навигации и помехозащищенности аппаратуры, реализующей способ. Указанный результат достигается за счет того, что с объектов навигации излучают первый высокочастотный гармонический сигнал, принимают его в нескольких опорных радионавигационных точках с известными координатами, при этом с объектов навигации вместе с первым дополнительно излучают второй высокочастотный гармонический сигнал, отличающийся по частоте от первого на заданную величину, в каждой из опорных радионавигационных точек из принятых высокочастотных сигналов формируют сигналы разностной частоты и передают их в центральный пункт обработки, где измеряют разности фаз сигналов разностной частоты, полученных из разных опорных радионавигационных точек, а результаты этих измерений с учетом взаимного расположения опорных радионавигационных точек, центрального пункта обработки и величины разностной частоты пересчитывают в координаты объектов навигации, при этом высокочастотные сигналы с любого объекта навигации излучают в течение ограниченного интервала времени, достаточного для измерения разности фаз сигналов разностной частоты, и лишь в том случае, если с других объектов навигации высокочастотные сигналы к началу этого интервала времени не излучают. 2 ил.

Изобретение относится к радиолокационной технике, а именно к пассивной радиолокации, и может быть использовано для определения пеленга на источник радиоизлучения фазовым методом. Достигаемый технический результат - создание широкополосного пассивного фазового пеленгатора с минимизацией количества применяемых однотипных элементов. Указанный результат достигается за счет того, что фазовый пеленгатор содержит N+M антенн, два коммутатора, два усилителя, К первых частотных полосовых фильтра, К вторых частотных полосовых фильтра, К амплитудных детекторов, К фазовых дискриминаторов, вычислитель, узел синхронизации и управления. Перечисленные средства определенным образом соединены между собой. 1 ил.

Изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано для обеспечения навигации и геодезической привязки надводных стационарных и подвижных объектов. Технический результат - обеспечение высокой точности определения координат, достигаемый за счет исключения ошибок определения направления на i-ю наземную приемопередающую станцию (НС) с бортовой приемопередающей станции (БС) при определении приближенных координат БС. Фазовая радионавигационная система содержит не менее двух наземных и бортовой приемопередающих станций, антенный переключатель, три приемника, три усилителя-ограничителя, три фазовых детектора и вычислительный блок, которые в совокупности позволяют определить направления с бортовой станции до каждой наземной станции и вычислить полные значения фаз принятых сигналов при любой ориентации бортовой стации и в любой точке рабочей зоны системы, по полным значениям фаз сигналов определяются высокоточные координаты бортовой станции в различных режимах работы системы. 9 ил.
Наверх