Акселерометр



Акселерометр
Акселерометр

 


Владельцы патента RU 2527660:

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) (RU)

Акселерометр предназначен для применения в качестве чувствительного элемента в системах стабилизации и навигации. Изобретение может найти применение в приборах измерения механических величин компенсационного типа. Акселерометр содержит чувствительный элемент, отклонение которого фиксируется датчиком угла, выходы которого соединены с входами сумматора через пороговый элемент и интегрирующий усилитель, и датчик момента, включенный в отрицательную обратную связь. Выход сумматора является аналоговым выходом устройства. Для повышения точности и расширения полосы пропускания в акселерометр введены две отрицательные обратные связи: одна - с выхода датчика угла на один из входов датчика момента через дифференцирующий фильтр, другая - отрицательная интегрирующая обратная связь, реализована с выхода сумматора на другой вход датчика момента последовательно по информационным входам через компаратор, преобразователь уровня, пару ждущих синхронных генераторов, реверсивный двоичный счетчик, схему сравнения, триггер, электронный ключ. Дополнительные входы компаратора, реверсивного двоичного счетчика, ждущих синхронных генераторов соединены с генератором вспомогательной частоты. Кроме того, вход электронного ключа соединен с выходом генератора тока. Вход схемы сравнения соединен с выходом генератора вспомогательной частоты через суммирующий двоичный счетчик. Выход реверсивного двоичного счетчика является цифровым выходом устройства. Отрицательная обратная связь, реализованная с выхода датчика угла на вход датчика момента, через дифференцирующий фильтр, осуществляет стабилизацию параметров акселерометра. Введение в акселерометр интегрирующей отрицательной обратной связи позволяет создать устройство с астатизмом по отклонению, работающее в автоколебательном режиме, с расширенной полосой пропускания и значительным быстродействием. 2 ил.

 

Акселерометр предназначен для измерения линейных ускорений. Изобретение может найти применение в качестве чувствительного элемента в системах стабилизации, наведения и навигации, а также в приборах измерения механических величин компенсационного типа.

Известно устройство для измерения ускорений (патент РФ №2098833, кл. G01P 15/13 опубл. 10.12.97 г.), содержащее чувствительный элемент, включающий в себя два неподвижных электрода и подвижную пластину, три усилителя, два резистора, а вход второго усилителя соединен со вторым резистором и является выходом устройства. Для повышения помехоустойчивости при воздействии электрических помех в него введен источник опорного напряжения, генератор электрического сигнала, две транзисторные пары, три резистора, два конденсатора, позволяющих за счет охвата усилителей отрицательной обратной связью, осуществить компенсацию электрических помех.

Недостатком данного устройства является низкая точность измерения, так как выбор коэффициента усиления в жесткой отрицательной обратной связи ограничен условием устойчивости системы.

Наиболее близким по техническому решению является устройство (описанное в АС №742801, опубл. в БИ №23, 1980), содержащее чувствительный элемент, датчик угла, интегрирующий усилитель обратной связи, датчик момента, дополнительный интегрирующий усилитель, электронный ключ, пороговый элемент. Причем первый выход датчика угла подключен через интегрирующий усилитель обратной связи к датчику момента, а второй выход датчика угла через пороговый элемент и дополнительный интегрирующий усилитель подключен к управляющему входу электронного ключа.

Недостатком акселерометра является малая полоса пропускания, обусловленная работой интегрирующих аналоговых усилителей и порогового элемента. Кроме того, полоса пропускания зависит от параметров схемы электронного ключа, осуществляющего выборку информации. Акселерометр имеет погрешность измерения, обусловленную конечностью времени заряда конденсатора интегрирующего усилителя. Эта погрешность приводит к апертурной ошибке, свойственной подобной схеме выборки и обработки информации. Малая полоса пропускания акселерометра, невысокое быстродействие и малый коэффициент усиления по разомкнутому контуру, определяют точность в установившемся режиме.

Технической задачей настоящего изобретения является расширение полосы пропускания акселерометра и повышение точности измерения.

Это достигается за счет того, что в акселерометр, содержащий чувствительный элемент, отклонение которого фиксируется датчиком угла, выходы которого соединены с входами сумматора через пороговый элемент и интегрирующий усилитель, датчик момента, включенный в отрицательную обратную связь, а выход сумматора являющийся аналоговым выходом, введены две отрицательные обратные связи: одна - с выхода датчика угла на один из входов датчика момента через дифференцирующий фильтр, другая - отрицательная обратная связь, реализована с выхода сумматора на другой вход датчика момента через последовательно соединенные по информационным входам компаратор, преобразователь уровня, пару ждущих синхронных генераторов, реверсивный двоичный счетчик, схему сравнения, триггер, и электронный ключ. Причем, дополнительные входы компаратора, реверсивного двоичного счетчика, ждущих синхронных генераторов соединены с выходом генератора вспомогательной частоты, кроме того, вход электронного ключа соединен с выходом генератора тока. Вход схемы сравнения соединен с выходом генератора вспомогательной частоты через суммирующий двоичный счетчик. Выход реверсивного двоичного счетчика является выходом устройства в виде цифровым кода.

Введение двух отрицательных обратных связей: одна - стабилизирующая обратная связь, с выхода датчика угла через дифференцирующий фильтр на один из входов датчика момента, а другая - с выхода сумматора на другой вход датчика момента через последовательно соединенные по информационным входам компаратор, преобразователь уровня, пару ждущих синхронных генераторов, реверсивный двоичный счетчик, схему сравнения, триггер, электронный ключ позволяют создать устройство, работающее в режиме автоколебаний с расширенной полосой пропускания и значительным быстродействием.

На фиг.1 изображена функциональная схема акселерометра, на фиг.2 - результаты моделирования прототипа и предлагаемого устройства.

Акселерометр содержит чувствительный элемент 1, угловое отклонение которого фиксирует датчик угла 2. Один из выходов датчика угла 2 соединен с входом порогового элемента 3, а другой, с входом интегрирующего усилителя 4. Выходы порогового элемента 3 и интегрирующего усилителя 4 соединены с входом сумматора 5. Другой выход датчика угла 2 соединен с входом дифференцирующего фильтра 6. Выход сумматора 5 соединен с входом компаратора 7. Выход компаратора 7 соединен с входом преобразователя уровня 8, выходы которого соединены с входами пары ждущих синхронных генераторов (ЖСГ) 9 и 10. Выходы ЖСГ 9 и 10 соединены с входами реверсивного двоичного счетчика 11. Выход реверсивного двоичного счетчика 11 соединен с входом схемы сравнения 12. Другой вход схемы сравнения 12 соединен с выходом суммирующего двоичного счетчика 13. Выход схемы сравнения 12 соединен с входом триггера 14. Выход триггера 14 соединен с входом электронного ключа 15, другой вход электронного ключа 15 соединен с выходом генератора тока 16. Дополнительные входы компаратора 7, ЖСГ 9 и 10, реверсивного двоичного счетчика 11 соединены с выходом генератора вспомогательной частоты 17. Вход схемы сравнения 12 соединен с выходом генератора вспомогательной частоты через суммирующий двоичный счетчик 13. Выход электронного ключа 15 соединен с одним из входов датчика момента 18, другой вход датчика момента 18 соединен с выходом дифференцирующего фильтра 6.

Внутреннее содержание компаратора, ждущих синхронных генераторов, реверсивного двоичного счетчика, схемы сравнения, порогового элемента, триггера, суммирующего двоичного счетчика, преобразователя уровня, сумматора, интегрирующего усилителя, дифференцирующего фильтра приведены в книге: П. Хоровиц, У. Хилл. Искусство схемотехники. М.: Мир, т. 1-3, 1993.

Акселерометр работает следующим образом. При действии ускорения W на чувствительный элемент 1, выполненный в виде маятника, действует инерционный момент равный m·l·W(где m, l - масса и длинна маятника). Под действием этого момента происходит отклонение чувствительного элемента 1, которое фиксируется датчиком угла 2. Сигнал с датчика угла 2, после усиления интегрирующим усилителем 4, поступает на один из входов сумматора 5. В зависимости от величины входного ускорения, сигнал с датчика угла 2, через пороговый элемент 3, также поступает на другой вход сумматора 5. Сигнал, в виде напряжения, с датчика угла 2 поступает на вход дифференцирующего фильтра 6, а затем на один из входов датчика момента 18. Сигнал с выхода сумматора 5, в виде напряжения, поступает на вход компаратора 7. В компараторе 7 происходит сравнение сигнала с выхода сумматора 5 с сигналом, выделенного стабильного по частоте и амплитуде сигнала с выхода генератора вспомогательной частоты 17. Если сигнал с выхода сумматора 5 будет больше треугольного напряжения с выхода генератора вспомогательной частоты 17, то на выходе компаратора 7 будет высокий логический уровень, если меньше, то на выходе компаратора 7 - низкий логический уровень. Уровень сигнала с выхода компаратора 7 зависит от фазы отклонения чувствительного элемента 1. Сигнал с выхода компаратора 7, в виде уровня, поступает на вход преобразователя уровня 8, а затем на входы ждущих синхронных генераторов 9 и 10, которые, с помощью генератора вспомогательной частоты 17, выдают сигналы в виде импульса, на каждое воздействие входного сигнала (с выхода преобразователя уровня 8) равного “1”. Реверсивный двоичный счетчик 11, по сигналу с генератора вспомогательной частоты 17, производит подсчет единичных импульсов поступающих с выхода ждущего синхронного генератора 9 и вычитание импульсов, поступающих с выхода ждущего синхронного генератора 10. Реверсивный двоичный счетчик 11 положительную информацию представляет в прямом коде, а отрицательную - в дополнительном коде, и преобразование дополнительного кода осуществляется схемой сравнения 12 и суммирующим двоичным счетчиком 13. После логического сравнения сигналов в схеме сравнения 12, сигнал с выхода 12 поступает на вход триггера 14, а затем, в виде уровня, на вход электронного ключа 15. Стабилизацию параметров электронного ключа 15 осуществляет генератор тока 16. На выходе электронного ключа 15 будут импульсы, число которых пропорционально двоичному коду, поступающему на вход схемы сравнения 12. На вход датчика момента 18 поступают сигналы как с выхода дифференцирующего фильтра 6, так и с выхода электронного ключа 15. Сигнал, поступающий на обмотку датчика момента 18, будет со знаком знакового разряда реверсивного двоичного счетчика 11. Выход реверсивного двоичного счетчика 11 является выходом цифрового кода компенсационного акселерометра. Отрицательная обратная связь, реализованная с выхода датчика угла 2 на вход датчика момента 18, через дифференцирующий фильтр 6, осуществляет стабилизацию параметров акселерометра. Введение в акселерометр интегрирующей отрицательной обратной связи позволяет создать акселерометр с астатизмом по отклонению, работающее в автоколебательном режиме, с расширенной полосой пропускания и значительным быстродействием.

На фиг.2 изображены переходные процессы в прототипе (1) и в предлагаемом устройстве (2). Из их анализа следует, что предлагаемое устройство, работающее в автоколебательном режиме, имеет значительную полосу пропускания и быстродействие по сравнению с прототипом.

Предложенный способ изменения полосы пропускания и точности может быть использован в приборах компенсационного типа выпускаемых промышленностью без изменения конструкции и технологии их изготовления.

Акселерометр, содержащий чувствительный элемент, отклонение которого фиксируется датчиком угла, выходы которого соединены с входами сумматора через пороговый элемент, и интегрирующий усилитель, датчик момента, включенный в отрицательную обратную связь и выход сумматора, являющийся аналоговым выходом, отличающийся тем, что в него введены две отрицательные обратные связи, одна с выхода датчика угла на один из входов датчика момента через дифференцирующий фильтр, другая отрицательная обратная связь реализована с выхода сумматора на другой вход датчика момента последовательно по информационным входам через компаратор, преобразователь уровня, пару ждущих синхронных генераторов, реверсивный двоичный счетчик, схему сравнения, триггер, электронный ключ, причем дополнительные входы компаратора, реверсивного двоичного счетчика, ждущих синхронных генераторов соединены с выходом генератора вспомогательной частоты, кроме того, вход электронного ключа соединен с выходом генератора тока, и вход схемы сравнения соединен с выходом генератора вспомогательной частоты через суммирующий двоичный счетчик, и выход реверсивного двоичного счетчика является цифровым выходом устройства.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к системам навигации и может применяться в приборах измерения механических величин компенсационного типа. Техническим результатом изобретения является повышение точности измерения.

Изобретение относится к области измерительной техники, а именно к измерительным преобразователям линейного ускорения. Компенсационный акселерометр содержит корпус со стойкой, первую пластину из монокристаллического кремния, вторую пластину с двумя неподвижными электродами дифференциального емкостного преобразователя положения, третью пластину, магнитоэлектрический силовой преобразователь с постоянным магнитом, усилитель, причем последовательно по длине стойки от основания стойки установлены постоянный магнит, вторая пластина, первая пластина и третья пластина.

Изобретение относится к измерительной технике и предназначено для использования в приборах компенсационного типа с дискретным выходом в системах стабилизации, навигации и наведения.

Изобретение относится к измерительной технике и предназначено для использования в приборах компенсационного типа с дискретным выходом в системах стабилизации, навигации и наведения.

Изобретение относится к измерительной технике и может применяться в микромеханических компенсационных акселерометрах. Чувствительный элемент содержит инерционную массу, упругие элементы, катушку обратной связи, проводящие дорожки для электрической связи катушек обратной связи со схемой управления, стеклянные обкладки, внешнюю рамку, с расположенными на ней площадками крепления к стеклянным обкладкам.

Изобретение относится к области точного приборостроения, в частности к приборам измерения параметров движения летательных аппаратов, и может быть использовано при изготовлении маятниковых компенсационных акселерометров, предназначенных для измерения значительных линейных ускорений.

Изобретение относится к измерительной технике и предназначено для использования в приборах компенсационного типа в системах стабилизации и навигации. .

Изобретение относится к области измерительной техники, а именно к компенсационным преобразователям линейного ускорения. .

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для высокоточного измерения ускорений в системах коррекции дальности полета реактивных снарядов. Целью предлагаемого изобретения является уменьшение температурной нестабильности коэффициента преобразования акселерометра. Компенсационный акселерометр содержит инерционный элемент (1), колебательную систему (2), преобразователь перемещения (3), усилитель цепи уравновешивания (4), обратный преобразователь (5), узел подключения масштабирующего резистора (6), термокомпенсирующий усилитель (7). В цепь отрицательной обратной связи термокомпенсирующего усилителя между его инвертирующим входом и резистором обратной связи включена цепь, состоящая из датчика температуры R01, зашунтированного резистором RШ1, значение электрического сопротивления которого выбирается из условия: где где K∑(t) - скомпенсированное значение температурной нестабильности коэффициента преобразования акселерометра; Kt0(t0), Kt0(Δt1), Kt0(Δt2) - температурная характеристика усилителя термокомпенсации при отключенных датчиках температуры в условиях воздействия номинальной, пониженной и повышенной рабочих температур акселерометра соответственно; KA(t0), KA(Δt1), KA(Δt2) - температурная характеристика акселерометра при отключенных датчиках температуры в условиях воздействия номинальной, пониженной и повышенной рабочих температур акселерометра соответственно; Kt(t0), Kt(Δt1), Kt(Δt2) - температурная характеристика выбранной конфигурации термокомпенсирующего усилителя в условиях воздействия номинальной, пониженной и повышенной рабочих температур акселерометра соответственно; R0, R01 - электрическое сопротивление медных катушек, подключенных ко входу термокомпенсирующего усилителя и в цепь его отрицательной обратной связи соответственно, при номинальном значении окружающей среды; αR, αM - температурные коэффициенты сопротивления резисторов RП, RП1 и медных катушек R0, R01 соответственно; Δt - приращение значения температуры окружающей среды акселерометра относительно ее номинального значения. Подключение двух датчиков температуры в схему термокомпенсирующего усилителя позволяет линеаризовать скомпенсированную температурную характеристику акселерометра, что обеспечивает уменьшение температурной нестабильности его коэффициента преобразования и снижение трудоемкости процесса его температурной отладки. 3 ил.

Изобретение относится к устройствам для измерения ускорений и может быть использовано в системах стабилизации и навигации. Сущность: устройство содержит чувствительный элемент (1), датчик положения (2), выход которого соединен с входом усилителя (4) со стабильным коэффициентом усиления, магнитоэлектрический силовой преобразователь (15), включенный в отрицательную обратную связь. При этом в него введены аналоговая, интегрирующая и дискретная отрицательные обратные связи. Аналоговая отрицательная обратная связь реализована с выхода датчика (2) положения на один из входов магнитоэлектрического силового преобразователя (15) через последовательно соединенные по информационным входам усилитель (4) переменного тока, первый логический элемент (5), схему (8) исключающее ИЛИ, фильтр (9), первый преобразователь (10) напряжение-ток и сумматор (11). Интегрирующая отрицательная обратная связь реализована с выхода схемы (8) исключающее ИЛИ на вход магнитоэлектрического силового преобразователя (15) через последовательно соединенные по информационным входам первый интегратор (12), второй преобразователь (13) напряжение-ток и сумматор (11). Дискретная отрицательная обратная связь введена с выхода схемы (8) исключающее ИЛИ на вход магнитоэлектрического силового преобразователя (15) через последовательно соединенные по информационным входам триггер (14) и сумматор (11). Кроме того, генератор (3) опорного напряжения соединен как с датчиком (2) положения, так и с фазовым сдвигателем (6). Выход фазового сдвигателя (6) соединен с одним из входов схемы (8) исключающее ИЛИ через второй логический элемент (7). Один из выходов триггера (14) соединен с входом реверсивного двоичного счетчика (16), выход которого является дискретным выходом акселерометра. Технический результат: расширение полосы пропускания и увеличение точности измерения ускорений. 6 ил.

Компенсационный акселерометр предназначен для применения в системах стабилизации и навигации. Устройство содержит чувствительный элемент, датчик положения, выход которого соединен с входом усилителя со стабильным коэффициентом усиления, магнитоэлектрический силовой преобразователь, включенный в отрицательную обратную связь. При этом в него дополнительно введены аналоговая, интегрирующая и дискретная интегрирующая отрицательные обратные связи. Аналоговая отрицательная обратная связь реализована с выхода датчика положения на один из входов магнитоэлектрического силового преобразователя через последовательно соединенные по информационным входам усилитель переменного тока, первый логический элемент, схему исключающее ИЛИ, фильтр, первый преобразователь напряжение-ток и сумматор. Интегрирующая отрицательная обратная связь реализована с выхода схемы исключающее ИЛИ, на вход магнитоэлектрического силового преобразователя через последовательно соединенные по информационным входам первый интегратор, второй преобразователь напряжение-ток и сумматор. Дискретная интегрирующая отрицательная обратная связь введена с выхода схемы исключающее ИЛИ на вход магнитоэлектрического силового преобразователя через последовательно соединенные по информационным входам второй интегратор, триггер и сумматор. Кроме того, генератор опорного напряжения соединен как с датчиком положения, так и с фазовым сдвигателем, выход которого соединен с одним из входов схемы исключающее ИЛИ через второй логический элемент, а один из выходов триггера соединен с входом реверсивного двоичного счетчика, выход которого является дискретным выходом компенсационного акселерометра. Технический результат заключается в расширении полосы пропускания и увеличении точности измерения ускорений. 3 ил.

Изобретение относится к датчикам первичной информации (приборам) для измерения линейного ускорения. Сущность изобретения заключается в том, что в компенсационном маятниковом акселерометре, в котором магнитоэлектрический датчик момента представляет собой две магнитные системы, состоящие из постоянных магнитов, закрепленных с торцевой части в магнитопроводы в виде обода, катушка датчика момента напылена на верхней и нижней поверхностях единой пластины монокристаллического кремния маятникового чувствительного элемента, измерительный узел выполнен в виде компактного пакета, склеенного в не менее чем в четырех местах контакта пазов на плоских изолирующих платах и платиках единой пластины монокристаллического кремния маятникового чувствительного элемента, подача и вывод электрического сигнала на элементы измерительного узла от элементов электроники осуществляется с помощью токопроводящих контактов, выполненных в виде штырей, крепление элементов магнитных систем, измерительного узла и элементов электроники осуществляется с помощью направленных навстречу друг другу пар винтов, закрепленных в общей трубке с внутренней резьбой, при этом в основаниях головок которых расположены уплотняющие прокладки, элементы электроники и термодатчик расположены в отдельном отсеке, который изолируется крышкой, а в месте контакта элементов магнитной системы и платы электроники расположена изолирующая прокладка, кроме того, в защитном кожухе предусмотрено отверстие для осуществления вакуумирования внутреннего пространства прибора. Технический результат - повышение точности измерения. 3 ил.

Изобретение относится к измерительной технике, представляет собой компенсационный акселерометр и предназначено для использования в качестве измерительного преобразователя линейных ускорений. Акселерометр содержит корпус, первую пластину из монокристаллического кремния с подвижной и неподвижной частями и соединяющими их упругими перемычками по оси подвеса, дифференциальный емкостный преобразователь положения с двумя неподвижными электродами на второй пластине, третью пластину, магнитоэлектрический силовой преобразователь с постоянным магнитом и компенсационной катушкой, установленной на двух подставках на подвижной части, груз на подвижной части, усилитель. Для минимизации угловой деформации подвижной части первой пластины при температурных воздействиях на ней в области расположения установленных симметрично относительно оси подвеса подставок выполнены прорези. Техническим результатом является повышение точности измерения ускорения. 4 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение может найти применение в приборах измерения механических величин компенсационного типа. Компенсационный акселерометр содержит чувствительный элемент, датчик угла, фазовый детектор отрицательной обратной связи, интегрирующий усилитель. Генератор опорного напряжения соединен как с входом датчика угла, так и с входом фазового детектора отрицательной обратной связи. Выход компаратора соединен последовательно по информационным входам с входом датчика момента через преобразователь уровня, пару ждущих синхронных генераторов, реверсивный двоичный счетчик, суммирующий двоичный счетчик, выход которого соединен с одним из входов схемы сравнения, пороговый элемент, электронный ключ, генератор тока, соединенный с входом электронного ключа. Генератор вспомогательной частоты соединен с входами компаратора, пары ждущих синхронных генераторов, суммирующего двоичного счетчика и реверсивного двоичного счетчика. Один из выходов фазового детектора отрицательной обратной связи соединен с входом датчика момента через фильтр. На вход компаратора введена стабилизирующая цепь, содержащая два контура, вход которой соединен с выходом фазового детектора отрицательной обратной связи. Выход реверсивного двоичного счетчика является цифровым выходом компенсационного акселерометра. Технический результат заключается в возможности измерения ускорений, при этом компенсационный акселерометр работает в автоколебательном режиме, с астатизмом и с расширенной полосой пропускания и значительным быстродействием. 3 ил.

Изобретение относится к средствам измерения линейных ускорений. Сущность: акселерометр содержит корпус (1), в котором размещены маятниковый пластинчатый чувствительный элемент (МЧЭ) (2), упругий подвес, посредством которого МЧЭ связан с корпусом (1); магнитоэлектрический датчик (3) момента, фотоэлектрический датчик (6) угла перемещения, компенсационный усилитель (10). Упругий подвес состоит из двух соосно расположенных металлических растяжек (7) с прямоугольным поперечным сечением, закрепленных в МЧЭ (2) и в корпусе (1), и устройства (8) крепления растяжек (7). Металлические растяжки (7) являются токопроводами к выводам катушек (5) магнитоэлектрического датчика (3) момента. При этом обе растяжки (7) установлены так, что их большая сторона сечения параллельна продольной оси катушек магнитоэлектрического датчика (3) момента. Технический результат: увеличение динамического диапазона измерений, обеспечение малой величины и высокой стабильности смещения нуля прибора, обеспечение надежности в условиях механических воздействий. 3 з.п. ф-лы, 6 ил.

Изобретение относится к области приборостроения, а именно - к инерционным датчикам порогового действия, осуществляющим регистрацию и запоминание в автономном режиме (без источника электропитания) информации о достижении ускорением заданных предельных уровней. Датчик предельных ускорений содержит корпус с установленным в нем инерционным телом, предварительно поджатым к упору упругим элементом, установленным с возможностью перехода из одного устойчивого положения в другое путем прощелкивания. Упругий элемент выполнен в виде гибкой тарельчатой пружины с краевыми гофрами, имеющей на участке рабочего хода отрицательную жесткость, при этом в центральном отверстии тарельчатой пружины установлено инерционное тело сферической формы. Технический результат: повышение точности срабатывания датчика при действии ускорений, действующих вдоль и под углом к оси датчика, в том числе ударных импульсов произвольной формы, и повышение устойчивости в условиях вибронагружений. 2 ил.
Наверх