Устройство для автоматического снятия доильного аппарата



Устройство для автоматического снятия доильного аппарата
Устройство для автоматического снятия доильного аппарата
Устройство для автоматического снятия доильного аппарата
Устройство для автоматического снятия доильного аппарата

 


Владельцы патента RU 2534511:

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Рязанский государственный агротехнологический университет имени П.А. Костычева" (RU)

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к устройствам для автоматического снятия доильного аппарата. Устройство содержит закрепленный на раме пневмодвигатель (1) с барабаном (2) и наматываемым на него шнуром (24) с соединительным элементом (25). В корпусе пневмодвигателя эксцентрично установлен вал ротора с шарнирно закрепленными одним концом криволинейными лопатками. Вал ротора установлен на двух подшипниках, которые находятся в крышке (17) и корпусе. Корпус имеет впускной элемент для атмосферы, соединенный с роторной камерой через впускной канал (19). Вал ротора связан с барабаном через фрикционную понижающую передачу, имеющую пневмокамеру, разделенную эластичной мембраной на две части. Одна часть пневмокамеры жестко закреплена на валу ротора и сообщена внутренней полостью с пневмоканалом. Другая часть пневмокамеры своей полостью связана с атмосферой. Вал шлицевого соединения установлен в шлицах пневмокамеры с возможностью осевого перемещения. Один конец вала прикреплен к эластичной мембране. Фрикционные контактирующие элементы в свободном положении разомкнуты. Криволинейные лопатки в нижней части со стороны, обращенной к валу ротора, выполнены с выемками. В выемках установлены элементы из постоянного магнита таким образом, что исключен их непосредственный контакт со стенками цилиндрической роторной камеры при работе. Вал ротора выполнен из немагнитного материала. Корпус цилиндрической роторной камеры выполнен из магнитного материала. Снижается расход воздуха. 4 ил.

 

Изобретение относится к животноводству, в частности к манипуляторам, предназначенным для автоматизации процесса доения.

Известно устройство для автоматического снятия доильного аппарата, содержащее раму, рабочий узел, установленный на раме и снабженный вращающимся барабаном, шнуром, наматываемым на барабан и связанным при помощи соединительного элемента с доильным аппаратом, приводное средство, связанное с барабаном и содержащее пневматический двигатель с вращающимися скользящими лопатками. Пневматический двигатель связан с барабаном через понижающую передачу, которая является планетарной передачей с передаточным отношением в диапазоне 1:3-1:8. Пневматический двигатель имеет вал ротора, снабженный несколькими парами лопаток, при этом лопатки каждой пары скользят вдоль одного радиального направления относительно вала. Корпус ротора, образующий цилиндрическую роторную камеру, в которой вал ротора расположен параллельно центральной оси роторной камеры, которая разделена лопатками на отдельные камеры, расположенные последовательно вокруг вала ротора, при этом лопатки каждой пары расположены с упором друг в друга через распорные элементы и каждая пара лопаток вместе со своими взаимодействующими распорными элементами образует узел, скользящий в радиальном направлении относительно вала ротора. Расширение цилиндрической камеры поперек вала ротора выполнено постоянным вдоль окружности роторной камеры. Вал ротора имеет круглый цилиндрический кожух с радиальными карманами, в которых установлены лопатки, а каждый карман образован в осевом направлении двумя противолежащими стенками, радиальные наружные концы которых образуют части двух круглых поверхностных участков кожуха, корпус ротора снабжен двумя кольцевыми внутренними буртиками, расположенными концентрично с валом ротора и в осевом направлении впереди кольцевых поверхностных участков кожуха, при этом буртики корпуса расположены смежно с поверхностными участками кожуха для герметизации между отдельными камерами. [Патент РФ 2095973, МПК6 A01J 7/00, заявл. 23.06.1992, опубл. 20.11.1997 г.].

Устройство имеет следующие недостатки. В пазах ротора попарно установлены лопатки, упирающиеся друг в друга через распорные штифты, при этом для герметизации лопаток в цилиндрическом корпусе требуется установка в пазах лопаток упругих герметизирующих полос. Все это усложняет конструкцию двигателя. В корпусе по мере износа упругих герметизирующих полос появится зазор между лопатками и распорными штифтами, что приведет к стукам и вибрации из-за действия центробежной силы при вращении ротора. Установка скользящих лопаток в роторе радиально не позволяет снимать с двигателя высокую мощность. Так как увеличение мощности из-за перепада давлений невозможно ввиду постоянного рабочего вакуума около 50 кПа, а повышение мощности двигателя за счет увеличения рабочей площади лопаток ведет к увеличению габаритов двигателя и его массы, что нежелательно для переносных доильных аппаратов.

Также известно устройство для автоматического снятия доильного аппарата, содержащее закрепленные на раме пневмодвигатель с барабаном и наматываемым на него шнуром. В корпусе пневмодвигателя эксцентрично установлен вал ротора с лопатками, связанный с барабаном через понижающую передачу, лопатки выполнены криволинейными и закреплены на валу ротора шарнирно одним концом, а понижающая передача выполнена фрикционной. Контактирующие поверхности понижающей передачи выполнены коническими на внутренней поверхности барабана и ролике, шлицевым соединением через пневмокамеру связанным с валом ротора. Пневмокамера разделена эластичной мембраной на две части, одна из которых жестко закреплена на валу ротора и сообщена внутренней полостью с пневмоканалом, выполненным по его оси, а другая, содержащая шлицы, своей полостью связана с атмосферой. Вал шлицевого соединения установлен в шлицах пневмокамеры с возможностью осевого перемещения, при этом один конец его прикреплен к эластичной мембране. Фрикционные контактирующие элементы в свободном положении разомкнуты. [Патент РФ 2203535, МПК6 A01J 5/017, заявл. 16.04.2001, опубл. 10.05.2003 г.].

Устройство для автоматического снятия доильного аппарата работает следующим образом. При доении устройство соединяется с блоком управления и коллектором доильного аппарата. В момент снятия доильного аппарата с вымени животного, по завершении процесса доения, от сигнала с блока управления приводится в действие пневмодвигатель посредством сообщения выпускного канала с вакуумпроводом. В результате этого в выпускном канале создается разряжение, распространяющееся в отдельные камеры, образуемые четырьмя (или более) криволинейными лопатками вокруг вала ротора. Таким образом, разряжение увеличивается в двух смежных отдельных камерах, а в двух других смежных камерах находится атмосфера, что за счет разности давлений приводит к вращению вала ротора по часовой стрелке совместно с пневмокамерой. Одновременно с этим вакуум проникает в полость пневмокамеры с установленной в ней мембраной. В результате этого на мембрану с одной стороны действует атмосферное давление, а с другой стороны - вакуум. Под действием разности давлений мембрана прогибается, преодолевая усилие пружины, увлекая за собой вал с роликом, который входит в контакт с внутренней конической поверхностью барабана. При вращении барабана шнур, присоединенный к коллектору доильного аппарата, наматывается на его наружную поверхность и стягивает доильный аппарат с сосков животного. После снятия доильного аппарата дояр подвешивает его на кронштейн и отключает подачу вакуума к выпускному каналу.

Основным недостатком известного устройства является малая надежность технологического процесса работы пневмодвигателя. Поворот криволинейных лопаток в шарнире вала ротора и их отклонение от поверхности в зоне впускного канала до контакта с внутренней поверхностью роторной камеры происходит за счет силы тяжести и центробежной силы, действующих на лопатку при повороте вала ротора в роторной камере, а затем и перепада давлений. Однако первоначально, при включении пневмодвигателя в работу (при подключении к его выпускному каналу источника вакуума) вал ротора в роторной камере находится в неподвижном состоянии. Для того, чтобы вал ротора начал вращаться, лопатки должны повернуться в шарнире и отклониться до контакта с внутренней поверхностью роторной камеры, но это не всегда происходит из-за заклинивания (залипания) лопаток в пазах роторного вала. Это приводит к тому, что происходит подсос воздуха из окружающей среды через впускной канал без поворота вала ротора. Особенно это возможно из-за наклонного расположения рамы с пневмодвигателем на трубе вакуумпровода доильной установки. Все это ведет к нестабильности технологического процесса и повышенному расходу воздуха при работе устройства для автоматического снятия доильного аппарата.

Задача, на решение которой направлено изобретение, заключается в создании устройства для автоматического снятия доильного аппарата при завершении процесса доения.

Технический результат от использования изобретения заключается в создании устройства для автоматического снятия доильного аппарата путем создания герметичного контакта криволинейных лопаток, снабженных постоянными магнитами, с корпусом роторной камеры.

Технический результат достигается тем, что в устройстве для автоматического снятия доильного аппарата, содержащим закрепленный на раме пневмодвигатель с барабаном и наматываемым на него шнуром, в корпусе пневмодвигателя эксцентрично установлен вал ротора с шарнирно закрепленными одним концом криволинейными лопатками, связанный с барабаном через фрикционную понижающую передачу, контактирующие поверхности которой выполнены коническими на внутренней поверхности барабана и ролике, имеющую пневмокамеру, разделенную эластичной мембраной на две части, одна из которых жестко закреплена на валу ротора и сообщена внутренней полостью с пневмоканалом, выполненным по его оси, а другая, содержащая шлицы, своей полостью связана с атмосферой, вал шлицевого соединения установлен в шлицах пневмокамеры с возможностью осевого перемещения, при этом один его конец прикреплен к эластичной мембране, фрикционные контактирующие элементы в свободном положении разомкнуты, а криволинейные лопатки в нижней части со стороны, обращенной к валу ротора выполнены с выемками, в которых установлены элементы из постоянного магнита, при этом элементы из постоянного магнита в выемках криволинейных лопаток установлены таким образом, что исключен их непосредственный контакт со стенками цилиндрической роторной камеры при работе, вал ротора выполнен из немагнитного материала, а корпус цилиндрической роторной камеры из магнитного материала.

Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявленное устройство для автоматического снятия доильного аппарата соответствует критерию "новизна", так как имеет существенные отличия.

1. Криволинейные лопатки в нижней части со стороны, обращенной к валу ротора, выполнены с выемками.

2. В выемках криволинейных лопаток установлены элементы из постоянного магнита.

3. Элементы в выемках криволинейных лопаток установлены таким образом, что исключен их непосредственный контакт со стенками цилиндрической роторной камеры при работе.

4. Вал ротора выполнен из немагнитного материала, например пластмассы.

5. Корпус пневмокамеры выполнен из магнитного материала - стали.

С целью установки элементов из постоянного магнита в нижней части криволинейных лопаток со стороны, обращенной к валу ротора, выполнены выемки.

С целью создания постоянного контакта криволинейных лопаток со стенками цилиндрической роторной камеры и тем самым герметизации образуемых камер, а также для исключения заклинивания лопаток в пазах вала ротора во время начала работы, в выемки лопаток установлены элементы из постоянного магнита.

С целью предотвращения износа элементов из постоянного магнита исключен их непосредственный контакт со стенками цилиндрической роторной камеры при работе.

С целью исключения притяжения во время работы валом ротора криволинейных лопаток, вал ротора выполнен из немагнитного материала (пластмассы).

С целью создания постоянного контакта криволинейных лопаток, снабженных выемками с установленными в них постоянными магнитами, со стенками цилиндрической роторной камеры - роторная камера выполнена из магнитного материала (стали).

Устройство для автоматического снятия доильного аппарата пояснено чертежным материалом. На фиг.1 представлен рабочий узел, вид сбоку; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг 3 - разрез Б-Б на фиг.2; на фиг.4 - разрез В-В на фиг 2.

Рабочий узел устройства автоматического снятия доильного аппарата содержит пневмодвигатель 1 и барабан с понижающей передачей 2.

Пневмодвигатель 1 содержит вал 3 ротора (фиг 2, 3), выполненный из немагнитного материала, на наружной поверхности которого выполнены четыре (или более) цилиндрических паза 4, расположенные вдоль оси вала 3 параллельно друг другу. Четыре (или более) криволинейные лопатки 5, 6, 7 и 8 установлены шарнирно в пазах 4 с возможностью поворачивания в них. В нижней части криволинейных лопаток 5, 6, 7 и 8 со стороны, обращенной к валу 3 ротора, выполнены выемки 9, в которых установлены элементы из постоянного магнита 10. Кроме того, пневмодвигатель 1 имеет корпус 11 с радиусом R, выполненный из магнитного материала, образующий цилиндрическую роторную камеру 12. Ось вращения вала 3 ротора, имеющего радиус R1, проходит относительно центральной оси корпуса 11 эксцентрично. Роторная камера 12 разделена криволинейными лопатками 5, 6, 7 и 8 на четыре отдельные камеры 13, 14, 15 и 16, расположенные последовательно вокруг вала 3 ротора. Камеры 13, 14, 15 и 16 герметизированы относительно цилиндрической стенки роторной камеры 12 за счет широкой контактной поверхности криволинейных лопаток со стенками роторной камеры. Герметизация камер 13, 14, 15 и 16 относительно торцовых стенок роторной камеры осуществляется также за счет контакта трущихся поверхностей, с одной стороны, торцовой стенки корпуса 11, с другой, торцовой поверхности крышки 17 с торцовыми поверхностями криволинейных лопаток 5, 6, 7 и 8. Корпус 11 имеет впускной элемент 18 для атмосферы, соединенный с роторной камерой 12 через впускной канал 19. Кроме того, корпус 11 имеет выпускной элемент 20 для соединения с источником вакуума, соединенный с роторной камерой 12 через выпускной канал 21. Элементы из постоянного магнита 10 в выемках 9 криволинейных лопаток 5, 6, 7 и 8 установлены таким образом, что исключен их непосредственный контакт со стенками цилиндрической роторной камеры 12. Вал 3 ротора выполнен из немагнитного материала. Корпус 11 цилиндрической роторной камеры 12 выполнен из магнитного материала.

Вал 3 ротора установлен на двух подшипниках 22 и 23, которые находятся в крышке 17 и корпусе 11 соответственно.

Барабан с понижающей передачей 2 снабжен фиксатором (не показан) для крепления шнура 24 с соединительным элементом 25 для соединения с коллектором доильного аппарата (не показан).

Устройство для автоматического снятия доильного аппарата работает следующим образом.

При доении устройство для автоматического снятия доильного аппарата вешается при помощи кронштейна рамы (кронштейн рамы не показан) на вакуумпровод (вакуумпровод не показан), соединяется с блоком управления и коллектором (коллектор не показан). В момент подачи с блока управления сигнала о завершении молокоотдачи приводится в действие пневмодвигатель 1 посредством сообщения выпускного элемента 20 с вакуумпроводом через воздушный шланг (воздушный шланг не показан). В результате этого в выпускном канале 21 создается разряжение, а также в отдельных камерах 15 и 16, которые к этому времени также соединены с выпускным каналом 21. В камеры 13 и 14 через впускной канал 19 поступает воздух. За счет того, что элементы из постоянного магнита 10, установленные в выемках 9 криволинейных лопаток 5, 6, 7 и 8 со стороны, обращенной к валу 3 ротора, выполненного из немагнитного материала, создают контакт криволинейных лопаток 5, 6, 7 и 8 с корпусом 11 роторной камеры. Корпус 11 роторной камеры 12 выполнен из магнитного материала. При этом обеспечивается герметичность между камерами 13, 14, 15 и 16, а непосредственный контакт элементов из постоянного магнита 10 со стенками цилиндрической роторной камеры 12 исключен. Разность давлений между камерами 15, 16 и 13, 14 приводит к вращению вала 3 ротора и, следовательно, барабана с понижающей передачей 2 по часовой стрелке. При вращении барабана 2 шнур 24 наматывается на его наружную поверхность и стягивает доильный аппарат с сосков вымени животного, так как шнур 24 соединен с коллектором доильного аппарата соединительным элементом 25. После снятия доильного аппарата дояр подвешивает его на кронштейн (не показан) и отключает подачу вакуума к патрубку 20.

Применение устройства для снятия доильных аппаратов за счет установки пневмодвигателя с эксцентрично установленным относительно корпуса валом ротора с шарнирно закрепленными одним концом криволинейными лопатками, в нижней части которых со стороны обращенной к валу ротора выполнены выемки, в которых установлены элементы из постоянного магнита, позволяет повысить надежность устройства и снизить расход воздуха.

Устройство для автоматического снятия доильного аппарата, содержащее закрепленный на раме пневмодвигатель с барабаном и наматываемым на него шнуром, в корпусе пневмодвигателя эксцентрично установлен вал ротора с шарнирно закрепленными одним концом криволинейными лопатками, связанный с барабаном через фрикционную понижающую передачу, контактирующие поверхности которой выполнены коническими на внутренней поверхности барабана и ролике, имеющую пневмокамеру, разделенную эластичной мембраной на две части, одна из которых жестко закреплена на валу ротора и сообщена внутренней полостью с пневмоканалом, выполненным по его оси, а другая, содержащая шлицы, своей полостью связана с атмосферой, вал шлицевого соединения установлен в шлицах пневмокамеры с возможностью осевого перемещения, при этом один его конец прикреплен к эластичной мембране, фрикционные контактирующие элементы в свободном положении разомкнуты, отличающееся тем, что криволинейные лопатки в нижней части со стороны, обращенной к валу ротора, выполнены с выемками, в которых установлены элементы из постоянного магнита, при этом элементы из постоянного магнита в выемках криволинейных лопаток установлены таким образом, что исключен их непосредственный контакт со стенками цилиндрической роторной камеры при работе, вал ротора выполнен из немагнитного материала, а корпус цилиндрической роторной камеры - из магнитного материала.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области животноводства. Зал включает в себя вращающуюся платформенную установку, имеющую верхнюю поверхность, выполненную с возможностью поддерживать животных, подлежащих доению, на платформенной установке, и по меньшей мере одно складирующее устройство.

Изобретение относится к сельскому хозяйству. .

Изобретение относится к сельскому хозяйству. .

Изобретение относится к животноводству, в частности к манипуляторам, предназначенным для автоматизации процесса доения. .

Изобретение относится к животноводству, в частности к манипуляторам доения коров. .

Изобретение относится к средствам доения коров. .

Изобретение относится к сельскому хозяйству. .

Изобретение относится к сельскому хозяйству. .

Изобретение относится к животноводству. Предложенная система позиционирования элемента трубчатого элемента 5, 6, 9, соединенного с чашеобразным элементом 4, 8, содержит механизм позиционирования и управляющее устройство 14. Механизм позиционирования, выполненный с возможностью удержания чашеобразного элемента 4, 8 и трубчатого элемента 5, 6, 9 в запаркованном положении в магазине 3, 7, когда чашеобразный элемент 4, 8 не используется, и с возможностью вытягивания чашеобразного элемента 4, 8 и трубчатого элемента 5, 6, 9 из запаркованного положения в положение подсоединения к соску животного 1. Управляющее устройство выполнено для определения индивидуального адаптированной высвобождаемой длины трубчатого элемента 5, 6, 9 в ответ на информацию от детекторного средства 12, 13а, 13b, способного определять параметр, позволяющий определить положение соска животного 1. Управляющее устройство 14 выполнено также для управления механизмом позиционирования так, что оно регулирует высвобождаемую длину трубчатого элемента 5, 6, 9 до определенной, индивидуально высвобождаемой длины. Изобретение обеспечивает повышение эксплуатационных качеств, предотвращает загрязнение оборудования, снятие доильного стакана с соска животного. 16 з.п. ф-лы, 3 ил.

Группа изобретений относится к сельскому хозяйству, в частности к доильному оборудованию. Доильный аппарат содержит модуль (10″) доильного стакана с корпусом (9), доильным стаканом (4), приводным устройством (19) и узлом тянущих элементов (16, 17) в виде сегментного модуля (11). Головка (5) и шейка с сопрягающей (6) и соединительной (7) частью соединены со шланговым модулем (8). Сопрягающая часть (6) содержит фиксирующее устройство (12) с поворотной частью (12b) и фиксирующей частью (12а). Между поворотным сегментом (13) с фиксирующим приемным средством (13а) и фиксирующим сегментом (15) расположены промежуточные сегменты (14). Фиксирующие части (12с), (13с) и (14с) взаимодействуют с приемными частями (13d), (14d), (15d) сегментов. Приводное устройство соединено с поворотным рычагом (18) посредством приводной штанги (20). Под приводным устройством расположен поворотный привод (21) с поворотной штангой (22). Поворотный рычаг содержит поворотную часть (18а) и тянущую часть (18b). Поворотный рычаг соединен с концом приводной штанги (20) в месте оси (18с) поворота. Конец первого тянущего элемента (16) закреплен в сопряжении (18е) на тянущей части (18b). Конец второго тянущего элемента (17) закреплен в сопряжении (18d) на поворотной части (18а). Тянущая часть (18b) снабжена нажимной частью (18f), взаимодействующей с концом поворотной штанги (22). В начале перемещения доильного аппарата вверх доильные стаканы, которые не размещены, выводятся из своего положения размещения и перемещаются в исходное положение. Упрощается конструкция доильного аппарата. 3 н. и 21 з.п. ф-лы, 15 ил.

Группа изобретений относится к молочному животноводству. Доильный аппарат (1) для доильной установки 22, предназначенной для доения дающих молоко животных, содержит по меньшей мере один блок (3′) доильного стакана с кожухом (2), доильный стакан (4), приводное устройство и систему шлангов, соединенную с доильным стаканом (4). Система шлангов направляется посредством направляющей (10) шланга, которая установлена с возможностью поворота в некотором фиксированном положении, а в положении, отличающемся от фиксированного положения, выполнена с возможностью свободного перемещения в определенных пределах посредством гибкого элемента. Изобретение раскрывает также доильную установку, содержащую описанный доильный аппарат (1). Изобретение обеспечивает большую степень свободного движения доильного стакана, снижение загрязнения кабелей и доильных стаканов. 2 н. и 14 з.п. ф-лы, 12 ил.

Группа изобретений относится к животноводству. Предложенное устройство 10 для подачи доильного стакана 16 и прикрепления к соску животного, подлежащего доению, содержит опорное средство и держатель 15 доильных стаканов 16 для фиксации доильного стакана 16. Опорное средство выполнено с возможностью установки под обращенной вверх главной поверхностью платформы 11, на которую животное становится в процессе его доения. Держатель 15 доильных стаканов 16 установлен на опорном средстве и выполнен с возможностью фиксации доильного стакана 16 под животным в состоянии готовности, при этом доильный стакан 16 готов к перемещению вверх от держателя 15 доильных стаканов 16 для прикрепления к соску животного. Держатель 15 доильных стаканов 16 может быть задействован по выбору в первом состоянии для фиксации доильного стакана 16 в защищенном состоянии и во втором состоянии для фиксации доильного стакана 16 в состоянии готовности. Устройство 10 содержит также закрывающее средство для закрывания открытой горловины доильного стакана, когда держатель доильных стаканов находится в первом положении. Держатель 15 доильных стаканов 16 установлен на каретке 14, которая установлена на опорном средстве. Каретка 14 выполнена с возможностью перемещения относительно опорного средства между первым положением с держателем 15 доильных стаканов 16 в положении зацепления с закрывающим средством, введенным в зацепление с открытой горловиной доильного стакана 16, и вторым положением с держателем 15 доильных стаканов 16 в положении расцепления с закрывающим средством, выведенным из зацепления с доильным стаканом 16. Изобретение раскрывает также вращающуюся доильную платформу 1, содержащую описанное выше устройство 10. 2 н. и 27 з.п. ф-лы, 26 ил.

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к доильному оборудованию. Приемник доильных стаканов выполнен с возможностью хранения доильных стаканов, когда они не используются. Приемник доильных стаканов содержит удаляющее устройство для каждого доильного стакана. Каждое удаляющее устройство содержит цилиндр и поршень. Цилиндры удаляющих устройств образованы по меньшей мере одним профилем цилиндра, выполненным в виде одной детали. Профили цилиндров используются в качестве единственной несущей нагрузку конструкции в приемнике доильных стаканов. Профиль цилиндра содержит на одной стороне интегрированные крепежные зоны для прикрепления доильных компонентов. На другой стороне профиля цилиндра выполнена направляющая канавка, приспособленная для подвижного направляющего элемента. Направляющий элемент поддерживает молокопровод и вакуум-провод, соединенные с доильным стаканом. Упрощается конструкция приемника. 13 з.п. ф-лы, 8 ил.

Группа изобретений относится к области животноводства. Технический результат - повышение безопасности процесса доения. Система доения содержит доильный робот (10). Робот содержит первое звено (L1), второе звено (L2), третье звено (L3), рабочий орган (Е), датчик (16) и блок управления (15). Первое звено может поворачиваться до первого угла в пределах первого углового сектора (α1) через первое соединение (11). Второе звено может поворачиваться до второго угла в пределах второго углового сектора (α2) через второе соединение (12). Третье звено может поворачиваться до третьего угла в пределах третьего углового сектора (α3) через третье соединение (13). Звенья (L1, L2, L3) могут поворачиваться так, что рабочий орган (Е) может двигаться внутри трехмерного рабочего пространства (W) доильного робота (10). Каждое положение рабочего органа (Е) в пределах рабочего пространства (W) соответствует отдельному сочетанию первого, второго и третьего углов. 2 н. и 14 з.п. ф-лы, 10 ил.

Группа изобретений относится к молочному животноводству. Доильное оборудование содержит доильный робот с захватным устройством (10). Робот содержит основание, соединительный механизм, прикрепленный к основанию и способный поворачиваться вокруг оси основания с помощью сочленения основания. Захватное устройство (10) имеет проксимальный конец и дистальный конец и прикреплено к соединительному механизму на проксимальном конце. Захватное устройство имеет плоскость протяжения и продольную центральную ось (x4), простирающуюся в плоскости протяжения через проксимальный конец и дистальный конец. Продольная центральная ось делит захватное устройство на основную сторону (10a) и дополнительную сторону (10b). Захватное устройство имеет множество отдельных захватывающих углублений (11-14), каждое из которых выполнено с возможностью захвата соответствующего доильного стакана. Захватывающие углубления расположены асимметрично относительно продольной центральной оси, по меньшей мере, три захватных углубления расположены главным образом на основной стороне (10а). Изобретение раскрывает также доильный робот, который содержит манипулятор и описанное захватное устройство, и доильное оборудование, включающее такой доильный робот. Изобретение обеспечивает усовершенствование захватного устройства за счет возможного одновременного захвата всех доильных стаканов из накопителя и уменьшения размеров устройства. 3 н. и 14 з.п. ф-лы, 6 ил.
Наверх