Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, выполняющим поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг одной оси. Пространственный механизм содержит основание, выходное звено, рабочий орган, кинематически связанный с выходным звеном, три кинематические цепи, содержащие каждая двигатель поступательного перемещения, начальную вращательную кинематическую пару, шарнирный параллелограмм, конечную вращательную кинематическую пару, конечное звено. В одной из кинематических цепей расположен двигатель вращательного перемещения, ось которого расположена параллельно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения, а также выходная вращательная кинематическая пара, сопрягающая конечное звено кинематической цепи с выходным звеном механизма. Конечное звено кинематической цепи, содержащей двигатель вращательного перемещения, сопряжено посредством выходной вращательной кинематической пары с выходным звеном механизма и жестко связано с рабочим органом, а конечные звенья двух других кинематических цепей жестко связаны с выходным звеном механизма. Технический результат - повышение надежности и технической эффективности устройства. 3 ил.

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, к манипуляторам, выполняющим поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг одной оси.

Изобретение может быть использовано в машиностроительной, легкой, текстильной, пищевой и других отраслях промышленности для выполнения как основных технологических операций, например, механической обработки изделий, так и вспомогательных операций, связанных с транспортировкой, сортировкой, укладкой и упаковкой полуфабрикатов и готовых изделий.

Известно устройство (патент United States Patent Application Publication. Pub. N: US 2007/0062321 A1. Pub. Date: Mar. 22, 2007. DEVICE FOR THE MOVEMENT AND ORIENTATION OF AN OBJECT IN SPACE AND USE THEREOF IN RAPID MACHINING. Inventors: Danien Chablat, Nantes (FR); Philippe Wenger, Sainte Luce Sur Loire (FR)), пространственный механизм с четырьмя степенями свободы включает основание, выходное звено, рабочий орган, кинематически связанный с выходным звеном, три кинематические цепи, содержащие каждая двигатель поступательного перемещения, расположенный параллельно одной из ортогональных осей координат, начальную вращательную кинематическую пару, ось которой расположена перпендикулярно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения, шарнирный параллелограмм, начальное звено которого совмещено с осью соответствующей начальной вращательной кинематической пары, а вращательные кинематические пары шарнирного параллелограмма расположены перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары, конечную вращательную кинематическую пару, ось которой совмещена с осью конечного звена шарнирного параллелограмма, конечное звено кинематической цепи, сопряженное с выходным звеном механизма, в одной из кинематических цепей расположен двигатель вращательного перемещения, ось которого расположена параллельно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения, а также выходная вращательная кинематическая пара, ось которой параллельна оси двигателя вращательного перемещения, сопрягающая конечное звено кинематической цепи с выходным звеном механизма.

Недостатком данного устройства является наличие карданного вала для передачи вращения на рабочий орган. Это снижает надежность устройства и оказывает негативное влияние на его работоспособность в связи с тем, что карданный вал не обеспечивает высокую жесткость на кручение.

Целью данного изобретения является повышение надежности и технической эффективности устройства за счет того, что вращательные движения передаются через механизм параллелограмма, а не через карданный вал.

Цель достигается тем, что устройство, пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, включает основание, выходное звено, рабочий орган, кинематически связанный с выходным звеном, три кинематические цепи, содержащие каждая двигатель поступательного перемещения, расположенный параллельно одной из ортогональных осей координат, начальную вращательную кинематическую пару, ось которой расположена перпендикулярно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения, шарнирный параллелограмм, начальное звено которого совмещено с осью соответствующей начальной вращательной кинематической пары, а вращательные кинематические пары шарнирного параллелограмма расположены перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары, конечную вращательную кинематическую пару, ось которой совмещена с осью конечного звена шарнирного параллелограмма, конечное звено кинематической цепи, сопряженное с выходным звеном механизма, в одной из кинематических цепей расположен двигатель вращательного перемещения, ось которого расположена параллельно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения, а также выходная вращательная кинематическая пара, ось которой параллельна оси двигателя вращательного перемещения, сопрягающая конечное звено кинематической цепи с выходным звеном механизма. Конечное звено кинематической цепи, содержащей двигатель вращательного перемещения, сопряжено посредством выходной вращательной кинематической пары с выходным звеном механизма и жестко связано с рабочим органом, а конечные звенья двух других кинематических цепей жестко связаны с выходным звеном механизма.

Фиг.1 - пространственный механизм с четырьмя степенями свободы.

Фиг.2, Фиг.3 - дополнительный шарнирный параллелограмм.

Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы (Фиг.1) включает основание (1), выходное звено (2), рабочий орган (3), кинематически связанный с выходным звеном (2) и три кинематические цепи. Каждая цепь содержит двигатель поступательного перемещения (4, 4', 4''), расположенный параллельно одной из ортогональных осей координат, начальную вращательную кинематическую пару (5, 5', 5''), ось которой расположена перпендикулярно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения (4, 4', 4''), шарнирный параллелограмм, начальное звено (6, 6', 6'') которого совмещено с осью соответствующей начальной вращательной кинематической пары (5, 5', 5''), а вращательные кинематические пары шарнирного параллелограмма (7, 7', 7'') расположены перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары (5, 5', 5''), конечную вращательную кинематическую пару (8, 8', 8''), ось которой совмещена с осью конечного звена шарнирного параллелограмма (9, 9', 9''), конечное звено кинематической цепи (10), сопряженное с выходным звеном механизма (2). В одной из кинематических цепей расположен двигатель вращательного перемещения (11), ось которого расположена параллельно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения (4), а также выходная вращательная кинематическая пара (12), ось которой параллельна оси двигателя вращательного перемещения (11), сопрягающая конечное звено кинематической цепи (10) с выходным звеном механизма (2). Конечное звено кинематической цепи (10), содержащей двигатель вращательного перемещения (11), сопряжено посредством выходной вращательной кинематической пары (12) с выходным звеном механизма (2) и жестко связано с рабочим органом (3), а конечные звенья двух других кинематических цепей (10', 10'') жестко связаны с выходным звеном механизма (2).

Устройство, пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, работает следующим образом. Относительно основания (1) выходное звено (2) вместе с кинематически связанным с ним рабочим органом (3) перемещается посредством трех кинематических цепей. В каждой цепи двигатель поступательного перемещения (4, 4', 4''), расположенный параллельно одной из ортогональных осей координат, передает движение на соответствующую начальную вращательную кинематическую пару (5, 5', 5''), ось которой расположена перпендикулярно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения (4, 4', 4''). Затем движение передается на соответствующий шарнирный параллелограмм, начальное звено (6, 6', 6'') которого совмещено с осью соответствующей начальной вращательной кинематической пары (5, 5', 5''), а вращательные кинематические пары шарнирного параллелограмма (7, 7', 7'') расположены перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары (5, 5', 5''). Каждый шарнирный параллелограмм выполняет функцию поступательной кинематической пары. Далее движение передается на соответствующую конечную вращательную кинематическую пару (8, 8', 8''), ось которой совмещена с осью конечного звена шарнирного параллелограмма (9, 9', 9''). После этого движение передается на соответствующее конечное звено кинематической цепи (10, 10', 10''), сопряженное с выходным звеном механизма (2). Двигатель вращательного перемещения (11), расположенный в одной из кинематических цепей с осью, параллельной оси соответствующего двигателя поступательного перемещения (4), передает движение на соответствующую начальную вращательную кинематическую пару (5). Затем движение передается на соответствующий шарнирный параллелограмм, начальное звено (6) которого совмещено с осью соответствующей начальной вращательной кинематической пары (5), а вращательные кинематические пары параллелограмма (7) расположены перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары (5). Далее движение передается на соответствующую конечную вращательную кинематическую пару (8), ось которой совмещена с осью конечного звена шарнирного параллелограмма (9). После этого движение передается на соответствующее конечное звено кинематической цепи (10), сопряженное с выходным звеном механизма (2) посредством выходной вращательной кинематической пары (12), ось которой параллельна оси двигателя вращательного перемещения (11). Эта выходная вращательная кинематическая пара (12) сопрягает конечное звено кинематической цепи (10) с выходным звеном механизма (2). Поскольку конечное звено кинематической цепи (10), содержащей двигатель вращательного перемещения (11), сопряжено посредством выходной вращательной пары (12) с выходным звеном механизма (2) и жестко связано с рабочим органом (3), то вращение с двигателя вращательного перемещения (11) передается на рабочий орган (3). В связи с тем, что конечные звенья двух других кинематических цепей (10', 10'') жестко связаны с выходным звеном механизма (2), то ориентация выходного звена (2) остается неизменной.

Для увеличения жесткости любой шарнирный параллелограмм может быть снабжен дополнительным шарнирным параллелограммом, расположенным под углом к первому шарнирному параллелограмму (Фиг.2). При этом в каждом из указанных шарнирных параллелограммах промежуточное звено может быть только одно (Фиг.3).

Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, содержащий основание, выходное звено, рабочий орган, кинематически связанный с выходным звеном, три кинематические цепи, содержащие каждая двигатель поступательного перемещения, расположенный параллельно одной из ортогональных осей координат, начальную вращательную кинематическую пару, ось которой расположена перпендикулярно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения, шарнирный параллелограмм, начальное звено которого совмещено с осью соответствующей начальной вращательной кинематической пары, а вращательные кинематические пары шарнирного параллелограмма расположены перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары, конечную вращательную кинематическую пару, ось которой совмещена с осью конечного звена шарнирного параллелограмма, конечное звено кинематической цепи, сопряженное с выходным звеном механизма, причем в одной из кинематических цепей расположен двигатель вращательного перемещения, ось которого расположена параллельно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения, а также выходная вращательная кинематическая пара, ось которой параллельна оси двигателя вращательного перемещения, сопрягающая конечное звено кинематической цепи с выходным звеном механизма, а конечные звенья двух других кинематических цепей жестко связаны с выходным звеном механизма, отличающийся тем, что конечное звено кинематической цепи, содержащей двигатель вращательного перемещения, сопряжено посредством выходной вращательной кинематической пары с выходным звеном механизма и жестко связано с рабочим органом.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к робототехнике, а именно к манипуляционным механизмам с тремя степенями свободы. Пространственный механизм содержит основание, выходное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входную вращательную кинематическую пару, начальную вращательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару, конечную вращательную кинематическую пару, выходную вращательную кинематическую пару.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с кинематической развязкой вертикального движения и плоских движений.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов шестью степенями свободы. Пространственный механизм содержит основание, выполненное в виде круглой направляющей, выходное звено, четыре кинематические цепи, каждая из которых содержит входное звено, выполненное в виде каретки, установленной на основании, начальную кинематическую пару и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. Механизм включает основание, выходное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входную вращательную кинематическую пару, начальную вращательную кинематическую пару, поступательную кинематическую пару, промежуточную вращательную кинематическую пару, конечную вращательную кинематическую пару.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. .

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. .

Изобретение относится к пространственным манипуляционным механизмам роботов с тремя степенями свободы - тремя ориентирующими движениями. .

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы с кинематической развязкой.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы с кинематической развязкой.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в текстильной промышленности, роботах-манипуляторах, в передачах роторных конвейерных линий, а также в поршневых машинах.

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам, выполняющим поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг трех осей. Механизм содержит основание, выходное звено, рабочий орган, три кинематические цепи. Каждая кинематическая цепь содержит двигатель поступательного перемещения, расположенный параллельно одной из ортогональных осей координат, начальную вращательную кинематическую пару, ось которой расположена перпендикулярно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения, шарнирный параллелограмм, начальное звено которого совмещено с осью соответствующей начальной вращательной кинематической пары, а вращательные кинематические пары шарнирного параллелограмма расположены перпендикулярно оси начальной вращательной кинематической пары, конечную вращательную кинематическую пару, ось которой совмещена с осью конечного звена шарнирного параллелограмма, конечное звено кинематической цепи, сопряженное с выходным звеном механизма. Технический результат - повышение надежности и эффективности работы устройства обеспечивается за счет того, что вращательные движения передаются через механизм параллелограмма, а не через карданный вал. 2 ил.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к техническим средствам для обработки растений. Беспилотный робот для магнитно-импульсной обработки растений содержит раму с управляемыми колесами, систему управления и навигации с контрольно-измерительными приборами, систему питания и установленный на раме модуль магнитно-импульсной обработки растений с технологическим адаптером для установки высоты расположения упомянутого модуля в соответствии с высотой обрабатываемых растений, при этом модуль выполнен в виде магнитно-импульсного активатора с индуктором. Изобретение направлено на повышение качества и эффективности процесса магнитно-импульсной обработки растений. 3 ил.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к техническим средствам для обработки растений. Беспилотный робот с модулем для картирования урожайности содержит раму, колеса, систему управления и навигации с контрольно измерительными приборами, систему питания, технологический адаптер с модулем для картирования урожайности и бортовой компьютер. При этом он снабжен установленными на раме адаптером и модулем для картирования урожайности. Изобретение направлено на повышение производительности труда, сокращение расходов и повышение урожайности. 3 ил.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к техническим средствам для обработки растений. Беспилотный робот для лазерной обработки растений содержит раму с управляемыми колесами, систему управления и навигации с контрольно-измерительными приборами, систему питания и установленный на раме модуль лазерной обработки растений с технологическим адаптером для установки высоты расположения упомянутого модуля в соответствии с высотой обрабатываемых растений. Изобретение направлено на повышение качества и эффективности процесса лазерной обработки растений. 3 ил.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к техническим средствам для обработки растений. Беспилотный робот для внесения гербицидов содержит раму с управляемыми колесами, систему управления и навигации с контрольно-измерительными приборами, систему питания, а также центральный и боковой модули для дифференцированного внесения гербицидов. Центральный модуль жестко закреплен на раме с возможностью корректировки высоты его расположения изменением клиренса робота в соответствии с высотой сорной растительности. Боковой модуль установлен с возможностью выдвижения посредством технологического адаптера. Изобретение направлено на повышение качества обработки растений, универсальности применения и снижении вредного воздействия на окружающую среду. 3 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, выполняющим поступательные движения по трем координатам и вращение вокруг одной оси. Пространственный механизм содержит основание, выходное звено, рабочий орган, кинематически связанный с выходным звеном, три кинематические цепи, содержащие каждая двигатель поступательного перемещения, начальную вращательную кинематическую пару, шарнирный параллелограмм, конечную вращательную кинематическую пару, конечное звено. В одной из кинематических цепей расположен двигатель вращательного перемещения, ось которого расположена параллельно оси соответствующего двигателя поступательного перемещения, а также выходная вращательная кинематическая пара, сопрягающая конечное звено кинематической цепи с выходным звеном механизма. Конечное звено кинематической цепи, содержащей двигатель вращательного перемещения, сопряжено посредством выходной вращательной кинематической пары с выходным звеном механизма и жестко связано с рабочим органом, а конечные звенья двух других кинематических цепей жестко связаны с выходным звеном механизма. Технический результат - повышение надежности и технической эффективности устройства. 3 ил.

Наверх