Способ повышения проходимости движителя военной техники и устройство движителя военной техники



Способ повышения проходимости движителя военной техники и устройство движителя военной техники
Способ повышения проходимости движителя военной техники и устройство движителя военной техники
Способ повышения проходимости движителя военной техники и устройство движителя военной техники
Способ повышения проходимости движителя военной техники и устройство движителя военной техники
Способ повышения проходимости движителя военной техники и устройство движителя военной техники

 


Владельцы патента RU 2536267:

Хрусталёв Евгений Николаевич (RU)

Группа изобретений относится к способу повышения проходимости движителя военной техники и шагающему движителю. Способ заключается в том, что опорная поверхность секций-понтонов шагающего движителя выполнена полусферической. Опорную полусферическую поверхность секций-понтонов выполняют с продольными рядами герметичных углублений. В углублениях устанавливают на поперечных осях полые катки. Оси с катками в продольных рядах одной из боковых секций-понтонов одновременно тормозят при повороте шагающего движителя в заданном направлении. Продольное перемещение движителя на слабом основании производят путем поочередного горизонтального поступательного смещения одной половины опорной поверхности секций-понтонов относительно другой при торможении катков опорной поверхности другой половины опорной поверхности секций-понтонов. В устройстве полые катки опорной поверхности всех секций-понтонов снабжают поперечными грунтозацепами. Центральная и боковые секции-понтоны связаны между собой продольными направляющими и силовыми цилиндрами их относительного продольного перемещения в направляющих. Катки выполнены выступающими ниже опорной полусферической поверхности секций-понтонов с механизмом одновременного торможения в продольных рядах вдоль каждой из трех секций-понтонов. Повышается проходимость слабых грунтов и торфяных болот под движителями тяжелых ракетных установок шагающего типа. 2 н.п. ф-лы, 5 ил.

 

Изобретения относятся к области шагающих движителей, предназначенных для перемещения военной техники и вооружения в условиях бездорожья на грунтовой и заболоченной местности.

1. Известен способ повышения проходимости шагающего движителя тяжелой техники - шагающего экскаватора, заключающийся в поочередной перестановке плоских опорных частей движителя в направлении движения путем поднятия 1/2 площади плоской опорной поверхности движителя над 1/2 площади второй половины плоской опорной поверхности движителя продольного перемещения и спуска ее на новое место преодолеваемого основания, а поворот шагающего движителя на основании производят путем поворота вокруг вертикальной оси поднятой на 1/2 площади движителя вокруг вертикальной оси движителя и спуска на основание в новом направлении [1].

Предлагаемый способ не обеспечивает проходимость слабых грунтовых и торфяных оснований предельно загруженным шагающим движителем с плоской опорной поверхностью. Скорость продвижения шагающего движителя недостаточна для перемещения тяжелого вооружения в условиях боевых действий.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является способ повышения проходимости шагающего болотохода, заключающийся в поочередном поднятии, горизонтальном перемещении, при необходимости с поворотом на весу, центральной плоской опорной поверхности движителя, в ее спуске на преодолеваемое слабое основание в заданном направлении, в дальнейшем поднятии, перемещении и спуске отставшей плоской опорной поверхности движителя перед ранее опущенной на основание опорной частью движителя [2].

Недостатком известного способа повышения проходимости шагающих движителей тяжелого вооружения является низкая скорость перемещения по основанию и недостаточная несущая способность преодолеваемых слабых оснований под плоской опорной поверхностью движителя.

Технический результат по предлагаемому способу повышения проходимости движителя военной техники, заключающемуся в поочередном продольном перемещении одной половины опорной поверхности движителя, которую составляют из двух боковых секций понтонов, относительно второй центральной половины опорной поверхности и секции-понтона движителя и наоборот - центральной опорной поверхности относительно двух боковых половин опорной поверхности секций-понтонов, в повороте силовыми цилиндрами шагающего движителя в заданном направлении, достигается тем, что опорную поверхность секций-понтонов шагающего движителя выполняют полусферической в собранном перед относительным продольным перемещением состоянии с радиусом опорной поверхности Rсф=0,5l/sinψ, где l - длина секции-понтона, ψ - угол полуконтакта сферической составленной опорной поверхности секций-понтонов шагающего движителя при ψ=φ, где φ=arcsin[2sinφстр/(1+sin2φстр)]-φстр - угол внутреннего трения преодолеваемого слабого грунтового основания нарушенной структуры, для торфа φ=φТ.стр, φстр - угол внутреннего трения основания ненарушенной структуры, опорную полусферическую поверхность секций-понтонов выполняют с продольными рядами герметичных углублений, в углублениях устанавливают на поперечных осях полые катки, все оси с катками в продольных рядах центральной секции-понтона одновременно тормозят при взаимно противоположном выдвижении боковых секций-понтонов относительно центральной секции-понтона при повороте шагающего движителя, продольное перемещение движителя на слабом основании производят путем поочередного горизонтального поступательного смещения одной половины опорной поверхности секций-понтонов относительно другой при торможении катков опорной поверхности другой половины опорной поверхности секций-понтонов, а полые катки опорной поверхности секций-понтонов снабжают поперечными грунтозацепами.

Полусферическая опорная поверхность секций-понтонов шагающего движителя на 20% увеличивает несущую способность слабого основания с увеличением вдвое его устойчивости под опорной поверхностью за счет равномерного распределения контактных напряжений. Увеличивается скорость перемещения шагающего движителя за счет устранения операций по подъему-спуску секций-понтонов в процессе продольного их перемещения по горизонтальным направляющим, а также за счет ускорения поворота шагающего движителя.

2. Известно устройство шагающего движителя тяжелой техники - шагающего экскаватора, состоящего из корпуса с рамой и центральной опорной плоской платформой и двух плоских боковых лыж, гидропривода с силовыми цилиндрами, механизма шагового перемещения лыж и платформы относительно друг друга, поворотного механизма платформ измерения направления движения движителя [1].

Устройство шагающего движителя тяжелого экскаватора предназначено для его поступательного перемещения и поворота на плотных подготовленных основаниях рудниковых, угольных карьеров. Проходимость обычных грунтовых и слабых оснований под шаговым движителем тяжелого экскаватора не предусматривается.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому устройству является шагающий болотоход (с краном, грузоподъемностью 3 т) весом 16 т со скоростью перемещения по болоту до 2 км/ч, состоящий из корпуса с грузовой рамой и центральной опорной плоской платформой с приводом от трактора Т-150К и сдвоенных боковых опорных плоских платформ и боковых платформ для изменения направления движения движителя силовыми цилиндрами [2].

Существенным недостатком известных устройств шагового перемещения опорных плоских платформ относительно друг друга является их низкая скорость передвижения, связанная с необходимостью затрат времени на подъем и спуск платформ относительно друг друга при необходимой затрате времени на их поступательное перемещение. Несущая способность осушенных торфяных оснований под плоскими поверхностями максимально нагруженных платформ прямоугольной формы резко падает при потере структурной плотности на растяжение грунта и торфа под краями секций-понтонов движителя болотохода.

Технический результат по предлагаемому устройству движителя военной техники шагающего движителя тяжелого вооружения, состоящему из корпуса с рамой, грузовой платформы на центральной секции-понтоне, боковых опорных секций-понтонов, гидропривода с силовыми цилиндрами относительного продольного перемещения и поворота центральной и боковых секций-понтонов, механизма шагового перемещения боковых и центральной секций-понтонов относительно друг друга, механизма поворота центральной и боковых секций-понтонов в заданном направлении с силовыми цилиндрами для изменения направления движения движителя, достигается тем, что составная опорная поверхность из центральной и боковых секций-понтонов в сборе перед относительным продольным перемещением выполнена полусферической с радиусом Rсф=Dсф/2=0,5l/sinψ, где l - длина секции-понтона в сборе, φ - угол полуконтакта по радиусу Rсф опорной поверхности платформ со слабым грунтовым или торфяным основанием, при этом угол ψ=φ, где угол внутреннего трения грунта основания с нарушенной структурой φ=arcsin[2sinφстр/(1+sin2φстр)]-φстр, для торфа φ=φТ.стр - углы внутреннего трения грунта и торфа ненарушенной структуры, центральная и боковые секции-понтоны связаны между собой продольными направляющими и силовыми цилиндрами их относительного продольного перемещения в горизонтальных направляющих, герметичная опорная полусферическая поверхность центральной и боковых секций-понтонов выполнена с продольными рядами углублений и с установленными в них на осях полыми катками, катки выполнены выступающими ниже опорной полусферической поверхности секций-понтонов с механизмом одновременного торможения в продольных рядах вдоль каждой из трех секций-понтонов, при этом площадь опорной полусферической поверхности центральной секции-понтона выполнена соизмеримой по площади с опорной полуцилиндрической поверхностью обеих боковых секций-понтонов, грузовая рама центральной секции-понтона выполнена по всей ширине движителя и оснащена снизу свободно вращающимися роликами, упирающимися в крыши боковых секций-понтонов, а опорные полые катки секций-понтонов под их днищем выполнены с грунтозацепами.

В предлагаемом устройстве шагового движителя увеличена скорость поступательного перемещения его грузовой платформы и разворота движителя в движении и на месте. Полусферическая поверхность плавающих секций-понтонов грузовой платформы увеличивает несущую способность и устойчивость преодолеваемых слабых грунтовых и торфяных оснований.

Устройство шагового движителя повышенной проходимости поясняется графическими материалами, где на фиг.1 представлен общий вид шагающего движителя тяжелого ракетного вооружения в процессе продольного перемещения, на фиг.2 - поперечный разрез А-А фиг.1; на фиг.3 - вид В опорной полусферической поверхности шагающего движителя; на фиг.4, 5 - графики предельного состояния торфа и грунта.

Шагающий движитель ракетного вооружения (фиг.1) состоит из корпуса с рамой 1 грузовой платформы на центральной секции-понтоне 2, боковых опорных секций-понтонов 3 и 4 (фиг.2), гидропривода с силовыми цилиндрами 5, 6 относительного продольного перемещения и поворота центральной 2 и боковых 3, 4 секций-понтонов, механизма шагового перемещения боковых 3, 4 и центральной 2 секций-понтонов относительно друг друга в горизонтальном продольном направлении с помощью силовых цилиндров 5, 6 на продольных направляющих 7, 8 (фиг.2, 3), связывающих центральную 2 и боковые 3, 4 секции-понтоны с возможностью относительного продольного перемещения при соответствующем торможении опорных полых катков 9 от вращения в продольных рядах 10, 11 и 12 боковых 3, 4 или центральной 2 секций-понтонов, механизма поворота на основании шагающего движителя в заданном направлении с помощью привода гидросистемы независимого перемещения штоков силовых цилиндров 5, 6 во взаимно противоположных направлениях с соответствующим взаимно противоположным перемещением боковых секций-понтонов 3, 4 с опорными катками 9 в расторможенных и заторможенных рядах 12 полых опорных катков центральной секции-понтона 2 (фиг.3). Катки 9 секций-понтонов 2, 3, 4 выполнены с грунтозацепами и установлены на поперечных осях вращения в выемках на дне герметичных секций-понтонов с возможностью независимого торможения от вращения в отдельных рядах 10, 11 и 12. Опорная поверхность секций-понтонов 2, 3, 4 в сборе выполнена полуцилиндрической с радиусом Rсф=Dсф/2=0,5l/sinψ, где l - длина секции-понтона 2, 3, 4; ψ - угол полуконтакта сферической опорной поверхности секций-понтонов 2, 3, 4 в сборе с преодолеваемым основанием с углом φ внутреннего трения, причем ∠ψ=∠φ. Грузовая рама 1 платформы центральной секции-понтона 2 снизу выполнена по всей ширине движителя с вращающимися снизу роликами 13, упирающимися в крышу боковых секций-понтонов 3, 4.

Шагающий движитель преодолевает слабые грунтовые и торфяные основания путем поступательного перемещения с помощью механизма шагового перемещения штоков обоих силовых цилиндров 5, 6 боковых секций-понтонов 3, 4 на продольных направляющих 7, 8 и роликах 13 при расторможенных на полусферической опорной поверхности опорных катков 9 и торможении рядов 12 опорных катков 9 неподвижной центральной секции-понтона 2. Далее ряды 12 опорных катков 9 растормаживают, а ряды 10, 11 опорных катков 9 тормозят от продольного перемещения, центральную секцию-понтон 2 поступательно перемещают относительно стоящих на месте боковых секций-понтонов 3, 4. При повороте движителя на месте или на ходу ряды 12 опорных катков 9 центральной секции притормаживают путем ограничения вращения или торможения от вращения опорных катков 9, а боковые секции-понтоны 3, 4 выдвигают силовыми цилиндрами 5, 6 во взаимно противоположном направлении с поворотом всего движителя в нужную сторону.

Пример. Шагающий движитель с грузовой платформой выполнен с секциями-понтонами: центральная длиной l=600 см, шириной 200 см, площадью F=120000 см2, и двух боковых секций-понтонов длиной l=500 см и шириной каждая 100 см, площадью F3,4=60000 см2, в сборе составляющие в плане опорную поверхность F=l·в=600·400=240000 см2 с периметром П=2(l+в)=2(600+400)=2000 см, выполненную на торфяном основании (φТ=14°=φстр, c=cстр=0,01 МПа, E=0,6 МПа, µ=0,3) выпуклой полусферической формой, с углом полуконтакта ψ=φT=14°, общей площадью F сф = F 1 + 2(l-cos14 ° )/sin 2 14 ° = 24000 1 + 2(1 - 0 ,9455) / 0 ,2419 2 = 496072 см 2 при периметре Псф=π(l+в)·φ°/(90°·sin14°)=π(600+400)·14°/(90°·sin14°)=2020 см.

Допускаемое давление на торфяную залежь

[p]В=(2/3)pВ=(2/3)(0,04+0,9·Псф/Fсф)=(2/3)(0,04+0,9·2020/406072)=0,0297 МПа.

Тогда вес шагающего движителя с ракетным вооружением может составлять величину

P=[p]В·Fсф=0,297·406072=120,41 т.

Предлагаемые способы повышения проходимости движителей на слабых грунтовых и торфяных основаниях базируются на научных положениях «Физики контактного взаимодействия материальных сред», указывающих на то, что поверхностные слои Земной коры находятся на глубину h=c/γ в предельном состоянии растяжения: торф - фиг.4 и грунт - фиг.5 в ненарушенном структурном состоянии ( p с т р . Г р а с т и p с т р . Т р а с т ), нарушаемом при прохождении предельно нагруженного движителя за счет разрывов среды по периметру опорной поверхности. Выполняя опорную поверхность движителей полусферической с углом полуконтакта сферы с основанием ψ=φ, добиваются увеличения опорной поверхности движителя и снижения давления движителя на основание, увеличения периметра опорной поверхности, а следовательно, увеличения допускаемого давления на торфяную залежь и грунт и грузоподъемности движителя при равномерном распределении давления под движителем на основание.

Источники информации

1. Политехнический словарь. / Под ред. акад. И.И. Артоболевского. - М.: Изд-во «Советская энциклопедия», 1977. - С.559.

2. Петров А.А., Коровицын Л.Ф. и др. «Шагающий болотный кран». / Информационный листок. - Тверь, Тв. ЦНТИ: рекламный выпуск №91-20-Р, зак. №406.16.10.91. - 4 с.

1. Способ повышения проходимости движителя военной техники, заключающийся в том, что поочередно в продольном направлении перемещают одну половину опорной поверхности движителя, которую составляют из двух боковых секций-понтонов, относительно второй центральной половины опорной поверхности секции-понтона движителя и наоборот - центральную опорную поверхность относительно двух боковых половин опорной поверхности секций-понтонов, шагающий движитель поворачивают силовыми цилиндрами для движения в заданном направлении, отличающийся тем, что опорную поверхность секций-понтонов шагающего движителя выполняют полусферической в собранном перед относительным продольным перемещением состоянии с радиусом опорной поверхности
Rсф=l/sinψ,
где l - длина секций-понтонов;
ψ - угол полуконтакта сферической составной опорной поверхности секций-понтонов шагающего движителя при ψ=φ;
где
φ - угол внутреннего трения преодолеваемого слабого грунтового или торфяного основания нарушенной структуры с удельным сцеплением
,
φстр - угол внутреннего трения грунтового основания с удельным сцеплением ненарушенной структуры, для торфа φ=φстр.Т, при допустимом давлении на грунт:
,
на торф:
,
опорную полусферическую поверхность секций-понтонов выполняют с продольными рядами герметичных углублений, в углублениях устанавливают на поперечных осях полые катки, все оси с катками в продольных рядах одной из боковых секций-понтонов одновременно тормозят при повороте шагающего движителя в заданном направлении, продольное перемещение движителя на слабом основании производят путем поочередного горизонтального поступательного смещения одной половины опорной поверхности секций-понтонов относительно другой при торможении катков опорной поверхности другой половины опорной поверхности секций-понтонов, а полые катки опорной поверхности всех секций-понтонов снабжают поперечными грунтозацепами.

2. Устройство движителя военной техники - шагающего движителя тяжелого вооружения, состоящее из корпуса с рамой грузовой платформы на центральной секции-понтоне, боковых опорных секций-понтонов, гидропривода с силовыми цилиндрами относительного продольного перемещения и поворота центральной и боковых секций-понтонов, механизма шагового перемещения боковых и центральной секций-понтонов относительно друг друга, механизма поворота центральной и боковых секций-понтонов в заданном направлении с силовыми цилиндрами для изменения направления движения движителя, отличающееся тем, что составная опорная поверхность из центральной и боковых секций-понтонов в сборе перед относительным продольным перемещением выполняется полусферической с радиусом
Rсф=Dсф/2=0,5l/sinψ,
где l - длина секции-понтона в сборе,
ψ - угол полуконтакта по радиусу Rсф опорной поверхности платформ со слабым грунтовым или торфяным основанием, при допустимом давлении:
- на грунт,
- на торф,
угол ψ=φ, где угол внутреннего трения грунта основания с нарушенной структурой

и удельным сцеплением
,
для торфа φ=φстр.T,
где φстр и φстр.Т - углы внутреннего трения грунта и торфа ненарушенной структуры;
центральная и боковые секции-понтоны связаны между собой продольными направляющими и силовыми цилиндрами их относительного продольного перемещения в направляющих, герметичная опорная полусферическая поверхность центральной и боковых секций-понтонов выполнена с продольными рядами углублений и с установленными в них на осях полыми катками, катки выполнены выступающими ниже опорной полусферической поверхности секций-понтонов с механизмом одновременного торможения в продольных рядах вдоль каждой из трех секций-понтонов, при этом площадь опорной полусферической поверхности центральной секции-понтона выполнена соизмеримой по площади с опорной полусферической поверхностью обеих боковых секций-понтонов, грузовая рама центральной секции-понтона выполнена по всей ширине движителя и оснащена снизу свободновращающимися роликами, упирающимися в крыши понтонов боковых секций-понтонов, а опорные ролики секций-понтонов под их днищем выполнены с грунтозацепами.



 

Похожие патенты:

Группа изобретений относится к способу перемещения снегохода и снегоходу. Способ перемещения снегохода заключается в обеспечении взаимодействия элементов движителя с опорной поверхностью.

Изобретение относится к способу перемещения снегохода. Способ перемещения снегохода заключается в обеспечении взаимодействия элементов движителя с опорной поверхностью.

Группа изобретений относится к способу перемещения снегохода и снегоходу. Способ перемещения снегохода заключается в обеспечении взаимодействия элементов движителя с опорной поверхностью.

Снегоход // 2531777
Изобретение относится к снегоходу. Снегоход содержит раму с опорными поверхностями, выполненными в виде рулевой лыжи и опорных лыж.

Изобретение относится к транспортному средству для движения по снегу (снегоходу). Снегоход содержит раму с опорными поверхностями, выполненными в виде рулевой лыжи и опорных лыж.

Изобретение относится к движителю снегохода. Движитель выполнен в виде двух лыж, каждая из которых размещена с одной стороны рамы снегохода и установлена, как минимум, на двух Г-образных кронштейнах с каждой стороны.

Изобретение относится к движителю снегохода. Движитель выполнен в виде двух лыж, каждая из которых размещена с одной стороны рамы снегохода и установлена, как минимум, на двух Г-образных кронштейнах с каждой стороны.

Изобретение относится к транспортной технике, в частности к вездеходам на многофункциональных энергоэффективных движителях повышенной проходимости. Шаговиброкат выполнен в виде движителя и содержит два обода двухскатного колеса, соединенных приводным валом, и тормозное устройство.

Снегоход // 2521157
Изобретение относится к конструкции снегохода. Снегоход содержит раму с опорными поверхностями, выполненными в виде рулевой лыжи и опорных лыж.

Изобретение относится к транспортным средствам для движения по снегу. Транспортное средство содержит раму с опорными поверхностями, выполненными в виде рулевой лыжи и опорных лыж.

Изобретение относится к транспортным средствам и может быть использовано при проектировании тележек, инвалидных колясок, детских колясок. Транспортное средство содержит раму, колеса, причем опорная круговая поверхность колеса выполнена волнообразной и/или зигзагообразной, и/или торцевая сторона опорной круговой поверхности колеса снабжена штырями. Ось колеса связана шарнирно со втулкой, расположенной внутри ступицы колеса, с возможностью вращения и с возможностью поворота продольной плоскости колеса относительно оси колеса на определенный угол в зависимости от места контакта опорной поверхности колеса с профилем препятствия (дороги). Достигается упрощение и повышение надежности устройства, возможность автоматически без подготовки перейти с режима передвижения по плоской поверхности на ступенчатую поверхность и наоборот, плавность перемещения устройства. 28 ил.

Группа изобретений относится к машиностроению и может быть использована для получения импульсного направленного воздействия на грузовое транспортное средство и шаговое перемещение его в заданном направлении, в частности в шагающем механизме вибропресса для изготовления строительных блоков. Сущность способа состоит в том, что используют инерционную силу самого грузового транспортного средства, действующую в направлении его перемещения в результате импульсного воздействия силового привода, кинематически связанного с грузовым транспортным средством. Устройство - вибропресс с шагающим механизмом для изготовления строительных блоков включает силовую раму, на траверсе которой закреплены привод подъема-опускания матрицы и подъема-опускания пуансона, матрица и вибраторы, укрепленные на 4-х амортизаторах к щекам направляющих. Механизм передвижения - силовой привод-шагатель представляет собой толкатель на раме вибропресса в виде силового цилиндра, упирающегося через упор-башмак в поверхность пола и закрепленного в верхней части в шарнирно-качающемся узле крепления силового цилиндра. При работе шагающий механизм - силовой привод-шагатель, смещая центр тяжести вибропресса, заставляет его перемещаться («падать») в направлении смещения центра тяжести вперед, в этот момент за счет передних опорных колес 11 вибропресса осуществляется его перемещение вперед на расстояние заданного шага. Технический результат - повышение эффективности работы грузового транспортного средства с последовательными шаговыми перемещениями в любом направлении. 2 н.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости с движителями-ногами. Шагающее транспортное средство повышенной проходимости с движителями-ногами содержит трубу, на которой смонтированы три платформы. Две платформы неподвижно закреплены на трубе, а одна может перемещаться по трубе. Каждая из платформ снабжена четырьмя механическими ногами с автоматическим приводом и датчиками - визуальными и тактильными и датчиками положения суставов ног для обеспечения устойчивого положения ног на неровной поверхности с возможностью адаптации и изменения положения ног путем переступания. Ноги необходимы для обеспечения устойчивости. Если одна из ног поднята для поиска точки опоры, то три других должны быть расположены так, чтобы проекция центра тяжести системы находилась в треугольнике устойчивости. Достигается повышение устойчивости транспортного средства наряду с переносом значительных грузов при преодолении препятствий на сильно пересеченной местности. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к специальным самоходным транспортным средствам высокой проходимости. Транспортное средство включает корпус, приводы вращения колес, четыре продольных рычага подвески, а также электронную систему управления движением. На одном конце рычагов установлены колеса, а другие концы соединены с валами рычагов подвески, установленными в раме и соединенными с торсионами, приводами поворота продольных рычагов подвески и средствами блокировки валов рычагов подвески. Длина и положение рычагов подвески в корпусе, а также внешний диаметр колес обеспечивают выполнение различных условий работы. В положении рычагов подвески, так, чтобы колеса находились над крышей транспортного средства, окружности колес превышают уровень крыши транспортного средства, образуя клиренс, обеспечивающий движение или стабилизацию корпуса в таком положении. В положении рычагов подвески в плоскости, проходящей через оси продольных рычагов подвески, так чтобы рычаги подвески при этом были повернуты в одном направлении, между окружностями колес имеется зазор, позволяющий колесам свободно вращаться. Достигается повышение маневренности и проходимости транспортного средства, за счет возможности совершения прыжковых движений при преодолении препятствий, возможности совершения лазательных движений при преодолении препятствий, а также возможности самопереворачивания рамы при опрокидывании. 12 з.п. ф-лы, 14 ил.

Изобретение относится к транспортным устройствам, автономно работающим внутри трубопроводных обвязок компрессорных станций для контроля внутреннего состояния труб, например с помощью телевизионной камеры. Устройство содержит два идентичных оконечных модуля и расположенный между ними средний модуль. Каждый оконечный модуль состоит из двух вертикальных панелей с закрепленными между ними посредством шаровых опор тремя равномерно расположенными продольными электроцилиндрами, образующими поворотно-шаговый механизм. К наружным панелям оконечных модулей соосно прикреплены поворотные механизмы. На выходных валах поворотных механизмов закреплены опорно-распорные блоки, включающие основания с равномерно расположенными на них тремя радиальными электроцилиндрами, установленными с возможностью вращения в направлении, перпендикулярном продольной оси устройства. К радиальным электроцилиндрам закреплены свободно вращающиеся опорные сферические колеса. Изобретение позволяет улучшить эксплуатационные качества устройства за счет применения поворотно-шаговых механизмов и поворота опорно-распорных блоков для позиционирования радиальных электроцилиндров при прохождении боковых отводов трубопровода. 2 ил.

Изобретение относится к транспортным средствам с движителями, взаимодействующими с поверхностью дороги. Шароколесный движитель содержит держатель и опорный шар, роликовые опоры, выполненные в виде попарно установленных и кинематически соединенных между собой шпинделей с роликами. Дополнительно каждая из пар шпинделей снабжена приводным модулем, установленным в гнезде на держателе и кинематически связанным со шпинделями. Каждый из приводных модулей имеет в своем составе датчики перемещений, при этом шароколесный движитель оснащен источником питания и микроконтроллером с подключенной к нему бортовой вычислительной сетью, выполненной с возможностью подачи управляющих воздействий на приводные модули, а также сбора и обработки данных с датчиков перемещений. Техническая задача - расширение функциональных возможностей шаровой колесной опоры. 1 ил.

Изобретение относится к самоходным устройствам, приспособленным для перемещения по наклонным и вертикальным поверхностям. Мобильный робот с магнитными движителями содержит корпус с установленным на нем по меньшей мере одним колесом и приводной узел, установленный на корпусе для приведения в движение колес. Колесо содержит внешний барабан, имеющий кольцевую периферийную стенку, и внутренний элемент колеса, включающий в себя фрагмент из магнитно-проницаемого материала и магнит, находящийся в контакте с магнитно-проницаемым материалом. Внутренний элемент колеса имеет внешний диаметр меньший, чем внутренний диаметр внешнего барабана. Внутренний элемент колеса имеет форму диска с вырезами. Постоянный магнит и фрагмент магнитно-проницаемого материала выполнены в форме полуколец с вырезами, закрепленных на приводном валу так, что при нахождении магнита на максимальном удалении от точки контакта колеса с рабочей поверхностью, большая часть линий магнитного поля проходит не через рабочую поверхность, а через магнитно-проницаемый материал внутреннего элемента колеса. Достигается повышение мобильности устройства, обеспечение возможности перемещения по горизонтальным, наклонным и вертикальным ферромагнитным поверхностям, обладающим сложной геометрией. 4 з.п. ф-лы, 12 ил.
Наверх