Многорежимное цифроаналоговое устройство управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата

Изобретение относится к бортовым цифроаналоговым устройствам для систем автоматического управления существенно нестационарными беспилотными летательными аппаратами. Технический результат - повышение точности управления. Устройство содержит задатчик угла, три блока сравнения, два блока умножения, три сумматора, датчики угла, угловой скорости и скоростного напора, блок деления, три задатчика опорного сигнала, управляемый переключатель, шесть масштабных усилителей, три цифроаналоговых преобразователя, логический элемент «И», управляемый ключ, дифференцирующее звено, блок выделения сигнала отрицательной полярности, противоизгибный фильтр и ограничитель сигнала. 1 ил.

 

Изобретение относится к бортовым цифроаналоговым устройствам для систем автоматического управления существенно нестационарными беспилотными летательными аппаратами (БЛА) с реализацией сложных траекторий.

Известно устройство для систем автоматического управления БЛА, в котором содержится блок задающего воздействия, блок сравнения, суммирующий усилитель, датчики состояния [1].

Недостатком известного устройства управления является ограниченность функциональных возможностей в условиях значительной нестационарности параметров БЛА, вызванных изменениями скорости и высоты полета БЛА, а также техническими ограничениями, что особенно характерно для управления по тангажу при интенсивных вертикальных маневрах БЛА.

Наиболее близким устройством является устройство формирования сигнала управления БЛА, содержащее последовательно соединенные задатчик угла, первый блок сравнения, первый блок умножения и первый сумматор, датчик угла, выход которого соединен со вторым входом первого блока сравнения, последовательно соединенные датчик угловой скорости и второй блок умножения, выход которого соединен со вторым входом первого сумматора, последовательно соединенные датчик скоростного напора и блок деления и первый задатчик опорного сигнала, выход которого соединен со вторым входом блока деления [2].

Недостатками известного устройства являются ограниченные функциональные возможности в условиях нестационарности ЛА, обусловленной существенным изменением скорости и высоты при реализации сложных траекторий, например при интенсивных маневрах в продольной плоскости.

Решаемой в предложенном устройстве технической задачей является повышение точностных характеристик управления и расширение функциональных возможностей с точки зрения сочетания режимов управления при многофакторных условиях полета. К ним следует отнести: режим набора управляющего сигнала по тангажу ϑy, на котором проявляются динамические свойства управления с факторами существенных нелинейностей - например, возбуждение автоколебаний «в большом»; режим стабилизации при высоком уровне ϑy=const, при котором характерным являются динамические свойства управления «в малом»; режим доводки траекторных параметров по высоте H(t) и скорости полета V(t) до соответствующих конечных значений Hk и Vk с минимизацией рассогласования по тангажу АО. Неотъемлемой составной частью структурно-динамического синтеза контура угловой стабилизации по тангажу - устройства управления - является учет существенной нестационарности БЛА по аэродинамическим (АДХ) и инерционно-массовым и центровочным характеристикам (ИМЦХ) и разбросов их параметров; учет факторов упругости объекта. Эти обстоятельства определяют необходимость в первую очередь в средствах адаптации параметров устройства управления, т.е. в формировании режима адаптации. Предложенным построением обеспечивается адаптация параметров устройства и функционально-логическое их изменение, что обеспечивает повышение устойчивости и качества процессов в целом в условиях широкого диапазона параметров БЛА. В целом, в устройстве содержится сочетание традиционного уровня построения систем управления БЛА с нестандартным решением.

Указанный технический результат достигается тем, что в известное устройство, содержащее последовательно соединенные задатчик угла, первый блок сравнения, первый блок умножения и первый сумматор, датчик угла, выход которого соединен со вторым входом первого блока сравнения, последовательно соединенные датчик угловой скорости и второй блок умножения, выход которого соединен со вторым входом первого сумматора, последовательно соединенные датчик скоростного напора и блок деления и первый задатчик опорного сигнала, выход которого соединен со вторым входом блока деления, дополнительно введены последовательно соединенные второй задатчик опорного сигнала, второй блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, управляемый переключатель, второй вход которого соединен с выходом блока деления, первый масштабный усилитель, второй сумматор и первый цифроаналоговый преобразователь, выход которого соединен со вторым входом первого блока умножения, второй масштабный усилитель, вход которого соединен со вторым выходом управляемого переключателя, а выход - со вторым входом второго сумматора, последовательно соединенные третий задатчик опорного сигнала, третий блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, логический элемент «И», управляемый ключ, второй вход которого соединен с выходом блока деления, и третий масштабный усилитель, выход которого соединен с третьим входом второго сумматора, последовательно соединенные дифференцирующее звено, вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, и блок выделения сигнала отрицательной полярности, выход которого соединен со вторым входом логического элемента «И», последовательно соединенные четвертый масштабный усилитель, вход которого соединен с первым выходом управляемого переключателя, третий сумматор и второй цифроаналоговый преобразователь, выход которого соединен со вторым входом второго блока умножения, пятый масштабный усилитель, вход которого соединен со вторым выходом управляемого переключателя, а выход - со вторым входом третьего сумматора, и последовательно соединенные шестой масштабный усилитель, вход которого соединен с выходом блока деления, третий цифроаналоговый преобразователь, противоизгибный фильтр, второй вход которого соединен с выходом первого сумматора, и ограничитель сигнала, выход которого является выходом устройства.

Действительно, при этом обеспечивается отработка сигналов управления с максимальным качеством в широком диапазоне изменения высоты и скорости полета БЛА.

На чертеже представлена блок-схема многорежимного цифроаналогового устройства управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата.

Устройство содержит последовательно соединенные задатчик угла 1 (ЗУ), первый блок сравнения 2 (1БС), первый блок умножения 3 (1БУ) и первый сумматор 4 (1С), датчик угла 5 (ДУ), выход которого соединен со вторым входом первого блока сравнения 2, последовательно соединенные датчик угловой скорости 6 (ДУС) и второй блок умножения 7 (2БУ), выход которого соединен со вторым входом первого сумматора 4, последовательно соединенные датчик скоростного напора 8 (ДСН) и блок деления 9 (БД), первый задатчик опорного сигнала 10 (1ЗОС), выход которого соединен со вторым входом блока деления 9, последовательно соединенные второй задатчик опорного сигнала 11 (2ЗОС), второй блок сравнения 12 (2БС), второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора 8, управляемый переключатель 13 (УП), второй вход которого соединен с выходом блока деления 9, первый масштабный усилитель 14 (1МУ), второй сумматор 15 (2С) и первый цифроаналоговый преобразователь 16 (1ЦАП), выход которого соединен со вторым входом первого блока умножения 3, второй масштабный усилитель 17 (2МУ), вход которого соединен со вторым выходом управляемого переключателя 13, а выход - со вторым входом второго сумматора 15, последовательно соединенные третий задатчик опорного сигнала 18 (3ЗОС), третий блок сравнения 19 (ЗБС), второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора 8, логический элемент «И» 20 (ЛЭ «И»), управляемый ключ 21 (УК), второй вход которого соединен с выходом блока деления 9, и третий масштабный усилитель 22 (3МУ), выход которого соединен с третьим входом второго сумматора 15, последовательно соединенные дифференцирующее звено 23 (ДЗ), вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора 8, и блок выделения сигнала отрицательной полярности 24 (БВСОП), выход которого соединен со вторым входом логического элемента «И» 20, последовательно соединенные четвертый масштабный усилитель 25 (4МУ), вход которого соединен с первым выходом управляемого переключателя 13, третий сумматор 26 (3С) и второй цифроаналоговый преобразователь 27 (2ЦАП), выход которого соединен со вторым входом второго блока умножения 7, пятый масштабный усилитель 28 (5МУ), вход которого соединен со вторым выходом управляемого переключателя 13, а выход - со вторым входом третьего сумматора 26, и последовательно соединенные шестой масштабный усилитель 29 (6МУ), вход которого соединен с выходом блока деления 9, третий цифроаналоговый преобразователь 30 (3ЦАП), противоизгибный фильтр 31 (ПИФ), второй вход которого соединен с выходом первого сумматора 4, и ограничитель сигнала 32 (ОС), выход которого является выходом устройства.

На чертеже цифровая, цифроаналоговая и аналоговая части выделены пунктиром.

Устройство функционирует следующим образом.

Основные каналы сформированы на базе аналоговых звеньев. Сигналы управления по тангажу ϑy от задатчика 1 и текущего углового положения & от датчика 5 поступают на блок сравнения 2, с выхода которого сигнал рассогласования Δϑ

поступает на первый блок умножения 3. Блок 3 формирует компоненту сигнала управления по рассогласованию

где K1 - адаптивно перестраиваемый передаточный коэффициент, поступающий в виде сигнала с блока 16.

Компонента сигнала управления σ2 по угловой скорости формируется в блоке умножения 7:

где ωz - сигнал угловой скорости по тангажу, получаемый от датчика 6;

K2 - адаптивно перестраиваемый передаточный коэффициент по угловой скорости, поступающий в виде сигнала с блока 27.

В сумматоре 4 компоненты сигнала управления σ1 и σ2 суммируются, формируя сигнал σ3:

Противоизгибный фильтр 31 с перестраиваемой постоянной времени Тф, поступающей в виде сигнала с блока 30, формирует сигнал σ4, который ограничивается ограничителем сигнала 32, сигнал с выхода которого σвых является выходным сигналом управления устройства. Ограниченный выходной сигнал управления по тангажу σвых подается в дальнейшем на рулевой привод (РП) БЛА, используемый и для смежных каналов бортовой системы управления (по курсу и крену, здесь не рассматриваемых).

Наиболее обобщенной и доминирующей характеристикой, идентифицирующей нестационарность параметров БЛА в полете, является сигнал скоростного напора q, являющийся параметрическим воздействием для адаптации перестраиваемых параметров. А именно, по функциям адаптации перестраиваются передаточные коэффициенты и постоянная времени противоизгибного фильтра канала управления БЛА. Эти параметры формируются по функциям адаптации в виде гиперболических зависимостей для рабочего диапазона q от qmin до qmax в виде:

где Ai=const - опорные значения сигнала функции адаптации передаточных чисел K1 блока 3 и K2 блока 7;

T0=const - опорное значение функции адаптации постоянной времени Тф противоизгибного фильтра 31.

Значения Ai и T0 определены на основе базовой функции адаптации в блоке деления 9:

где A - опорное значение, получаемое от первого задатчика 10, q - текущее значение сигнала скоростного напора, получаемого от датчика 8.

Реализация значений передаточных коэффициентов K1 и K2 составляет:

- при q≤q01=qmin передаточные коэффициенты максимальны (режим набора высоты - большие значения угла тангажа). Управляемый переключатель 13 замкнут выходом на первый и четвертый масштабные усилители 14 и 25 соответственно;

- при q>q01 передаточные числа K1 и K2 уменьшаются с ростом q по (5), определяя исключение больших значений амплитуды автоколебаний, при этом Δq1>0:

переключатель 13 замыкает цепь коэффициента К от блока деления 9 на второй 17 и пятый 28 масштабные усилители соответственно. Сигнал q01 формируется вторым задатчиком опорного сигнала 11; Δq1 - вторым блоком сравнения 12.

Для диапазона значений q в пределах (q01-q02), q01≤q≤q02<qmax коэффициенты K1 и K2 с ростом q уменьшаются, определяя увеличение рассогласования Δϑ. С целью уменьшения Δϑ при q≥q01 и q≤q02 и при блоками 23, 24, 18, 19, 20 формируется сигнал на замыкание ключа 21. При этом к коэффициенту K1 по рассогласованию вводится добавочный коэффициент ΔK1 через третий масштабный усилитель 22. Этот режим имеет место на конечном интервале полета БЛА с достижением конечной максимальной высоты Hk, при котором имеет место уменьшение скоростного напора q, определяемое , с реализацией на звеньях 23, 24, 18, 19, 20.

Во втором сумматоре 15 суммируются сигналы коэффициентов по рассогласованию от блоков 14, 17, 22; результирующий сигнал через первый цифроаналоговый преобразователь 16 поступает в первый блок умножения 3 в виде сигнала K1.

В третьем сумматоре 26 суммируются сигналы коэффициентов по угловой скорости; результирующий сигнал через второй цифроаналоговый преобразователь 27 поступает на второй блок умножения 7 в виде сигнала K2.

Шестой масштабный усилитель 29 и блок 30 формируют постоянную времени Тф фильтра 31 по (56) с учетом (6) блока 9.

Устройство несложно реализуется на элементах автоматики и вычислительной техники, например по [3, 4] и алгоритмически.

Предложенное многорежимное цифроаналоговое адаптивное устройство управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата позволяет повысить точность управления в условиях широкого диапазона условий полета БЛА.

Источники информации

1. Аэродинамика, устойчивость и управляемость сверхзвуковых самолетов. / Под ред. Г.С. Бюшгенса. М.: Наука. Физматлит, 1998, с.443.

2. Патент РФ №2338236, 10.11.2008 г., кл. G05D 1/08.

3. В.Б. Смолов. Функциональные преобразователи информации. Л.: Энергоиздат, Ленинградское отделение, 1981, с.22, 41.

4. А.У. Ялышев, О.И. Разоренов. Многофункциональные аналоговые регулирующие устройства автоматики. М.: Машиностроение, 1981, с.107, 126.

Многорежимное цифроаналоговое устройство управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата, содержащее последовательно соединенные задатчик угла, первый блок сравнения, первый блок умножения и первый сумматор, датчик угла, выход которого соединен со вторым входом первого блока сравнения, последовательно соединенные датчик угловой скорости и второй блок умножения, выход которого соединен со вторым входом первого сумматора, последовательно соединенные датчик скоростного напора и блок деления и первый задатчик опорного сигнала, выход которого соединен со вторым входом блока деления, отличающееся тем, что оно содержит последовательно соединенные второй задатчик опорного сигнала, второй блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, управляемый переключатель, второй вход которого соединен с выходом блока деления, первый масштабный усилитель, второй сумматор и первый цифроаналоговый преобразователь, выход которого соединен со вторым входом первого блока умножения, второй масштабный усилитель, вход которого соединен со вторым выходом управляемого переключателя, а выход - со вторым входом второго сумматора, последовательно соединенные третий задатчик опорного сигнала, третий блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, логический элемент «И», управляемый ключ, второй вход которого соединен с выходом блока деления, и третий масштабный усилитель, выход которого соединен с третьим входом второго сумматора, последовательно соединенные дифференцирующее звено, вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, и блок выделения сигнала отрицательной полярности, выход которого соединен со вторым входом логического элемента «И», последовательно соединенные четвертый масштабный усилитель, вход которого соединен с первым выходом управляемого переключателя, третий сумматор и второй цифроаналоговый преобразователь, выход которого соединен со вторым входом второго блока умножения, пятый масштабный усилитель, вход которого соединен со вторым выходом управляемого переключателя, а выход - со вторым входом третьего сумматора, и последовательно соединенные шестой масштабный усилитель, вход которого соединен с выходом блока деления, третий цифроаналоговый преобразователь, противоизгибный фильтр, второй вход которого соединен с выходом первого сумматора, и ограничитель сигнала, выход которого является выходом устройства.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области авиации, в частности к устройствам отображения информации. Командно-пилотажный индикатор вертолета содержит экран, на котором индицируются неподвижный относительно центра отсчетный индекс «Самолет», обозначающий текущее положение вертолета в пространстве, и подвижный индекс "Лидер", имеющий возможность поворота вокруг своего центра симметрии, а также перемещения по вертикали и горизонтали относительно индекса "Самолет" и обозначающий требуемое положение в пространстве, генератор символов, соединенный с экраном, средства управления подвижным индексом "Лидер", выполненные в виде блока вычисления характеристик "Лидера".

Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при разработке систем управления подводными аппаратами, обеспечивающими их ориентацию и перемещение по заданной траектории с заданной траекторией скоростью, или в заданную точку по требуемой траектории без предъявления требований к траекторией скорости, или в заданную точку с нулевой конечной скоростью.

Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при разработке систем управления подвижными объектами, обеспечивающих их перемещение по заданной траектории с заданной скоростью в неопределенных средах.

Изобретение относится к электронному оборудованию автотранспортных средств и может быть использовано в бортовой локальной информационно-вычислительной сети. Технический результат заключается в повышении безопасности движения транспортного средства.

Изобретение относится к системам управления движением подводных аппаратов. Устройство содержит установленные на подводном аппарате (1) движители вертикального (2) и горизонтального (3) перемещений, телекамеру (4), выполненную с возможностью поворота, датчик (5) положения угла поворота телекамеры, первый (6), второй (7) и третий (8) нелинейные функциональные преобразователи, блок (9) управления движителями, датчик (10) расстояния, вручную коммутируемый ключ (11), пороговый элемент (12), электронно-управляемый переключатель (13).

Группа изобретений относится к космическим системам (КС) обслуживания спутниковых систем (СС) различного назначения (мониторинга, навигации, связи и др.). Предлагаемая КС содержит средства обслуживания на орбитах базирования, каждой из которых поставлена в соответствие своя область обслуживания.

Группа изобретений относится к информационным спутниковым системам (ИСС) различного назначения, задачи которых в общем аспекте сводятся к обеспечению обзора (непрерывного или периодического) планеты, в частности Земли.

Настоящее изобретение относится в целом к погрузочно-разгрузочным устройствам и в частности к системам и способам, объединяющим данные по зонам обнаружения в дополнительные беспроводные средства дистанционного управления погрузочно-разгрузочными устройствами.

Изобретение относится к устройствам управления для бортовых систем автоматического управления летательными аппаратами с реализацией режимов координированных разворотов.

Изобретение относится к бортовым устройствам для систем автоматического управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА). Техническим результатом является повышение устойчивости процессов управления.

Изобретения относятся к системам навигации в физической среде промышленных транспортных средств и, более конкретно, к улучшенным способам и системам для обработки информации карт для навигации промышленных транспортных средств. Техническим результатом является повышение эффективности формирования маршрута для промышленных транспортных средств. В способе разбиения информации карты для навигации промышленных транспортных средств осуществляют разбиение информации карты, связанной с физической средой, содержащей статические детали, представляющие объекты, которые не изменяются в физической среде, и динамические детали, представляющие объекты, которые изменяются в физической среде, на множество сегментов карты, нахождение сегмента, который соответствует текущему местонахождению транспортного средства, и навигацию промышленного транспортного средства с использованием найденного сегмента карты. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к авиастроению. Способ полета группы самолетов включает взлет и полет основного боевого самолета и взлет самолета с компьютерным управлением со своим боевым комплектом. В хвостовой части основного боевого самолета закрепляют первый фиксатор с возможностью передачи по нему информационных сообщений и второй фиксатор с возможностью пополнения углеводородами самолета уменьшенных размеров с компьютерным управлением. После взлета основного боевого самолета разворачивают первый фиксатор и после подлета самолета уменьшенных размеров выполняют предварительную его фиксацию с основным боевым самолетом для формирования канала информационной связи. После разворачивают второй фиксатор на основном боевом самолете и функционально соединяют его со вторым приемным фиксатором самолета уменьшенных размеров. В зоне боевых действий по каналу информационной связи передают информацию в компьютерную систему самолета уменьшенных размеров и освобождают его от связей с основным боевым самолетом. Изобретение направлено на повышение маневренности боевого самолета. 4 ил.

Изобретение относится к способу повышения надежности сенсорных систем (1) для определения положения летающих объектов. Технический результат - повышение надежности таких систем. Астродатчики (2, 3, 4) сенсорной системы (1) построены преимущественно одинаково и соединены между собой двунаправленной системой шин. За счет наличия в сенсорной системе нескольких одинаковых узлов существует внутренняя избыточность, которая может использоваться через систему шин. Последняя обеспечивает передачу сигналов разных уровней обработки данных, так что передача данных разных уровней их обработки может быть согласована с вышедшими возможным образом из строя узлами. 2 н. и 6 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к способу управления траекторией летательного аппарата (ЛА) при посадке на незапрограммированный аэродром. Техническим результатом является повышение безопасности полета ЛА. В способе управления траекторией летательного аппарата при посадке на незапрограммированный аэродром измеряют и корректируют параметры движения ЛА, формируют параметры положения ЛА относительно взлетно-посадочной полосы (ВПП), формируют заданную траекторию посадки относительно виртуального курсо-глиссадного радиомаяка (ВРМ), который размещают под точкой стандартного положения курсового радиомаяка, управляют угловым положением ЛА по крену и тангажу с учетом рассогласования пеленга ВРМ и курса ВПП и рассогласования угла места ВРМ и угла наклона заданной траектории посадки, измеряют координаты ближнего торца ВПП незапрограммированного перед полетом аэродрома, которые, с учетом стандартной длины ВПП или расчетной длины ВПП и заданного или расчетного курса ВПП, используют для определения координат ВРМ. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к способу управления траекторией летательного аппарата (ЛА) при посадке на незапрограммированный аэродром. Техническим результатом является повышение безопасности полета ЛА. В способе управления траекторией посадки летательного аппарата осуществляют предварительное измерение с помощью бортовых систем визуальной ориентации координат ЛА относительно любой визуально идентифицируемой и запрограммированной навигационной точки (НТ) в районе аэродрома, которую с учетом известных параметров НТ используют для коррекции местоположения ЛА, а в процессе самой посадки с помощью бортовых систем визуальной ориентации измеряют координаты ЛА относительно ближнего торца ВПП, которые с учетом известных параметров ближнего торца ВПП используют для уточнения положения ЛА относительно траектории посадки. 6 ил.

Изобретение относится к области авиационного приборостроения, в частности к способу управления траекторией летательного аппарата (ЛА) при заходе на посадку. Техническим результатом является повышение безопасности совершения посадки ЛА. В способе управления траекторией летательного аппарата при заходе на посадку дополнительно задают допустимую вертикальную скорость при соприкосновении ЛА с ВПП, используя известную горизонтальную посадочную скорость конкретного типа ЛА, определяют допустимый угол наклона траектории посадки, определяют текущий угол наклона заданной траектории посадки, которую формируют относительно ВКГРМ, перемещаемого в пространстве по вертикали от начального положения, соответствующего начальной высоте и начальному углу наклона заданной траектории посадки, по направлению к ВПП таким образом, что расстояние от ВКГРМ по вертикали до ВПП прямо пропорционально текущей горизонтальной дальности от ЛА до ближнего торца ВПП, контролируют текущий угол наклона заданной траектории посадки, причем при достижении им значения соответствующего снижению ЛА с допустимой вертикальной скоростью, положение ВКГРМ относительно ВПП фиксируют. 4 ил.

Изобретение относится к военной технике и может быть использовано в беспилотных летательных аппаратах (БПЛА). Устройство для контроля высоты подрыва боевой части БПЛА содержит передающую часть со средствами для контроля высоты аппарата и формирования вспышки со средствами управления и излучения, принимающую часть со средствами для фильтрации помех, приема звуковых сигналов и видеорегистрации, наземную телеметрическую станцию, средство для обработки данных. Задают перед полетом параметры цели, формируют полетное задание БПЛА, производят пуск БПЛА, контролируют во время полета высоту БПЛА, формируют вспышку при достижении высоты подрыва боевой части, фиксируют средством видеорегистрации вспышку, проходящую через средство для фильтрации помех, передают отфильтрованные данные на средство обработки данных, рассчитывают высоту подрыва боевой части, используя данные от наземной телеметрической станции. Изобретение позволяет повысить достоверность определения подрыва боевой часть БПЛА. 2 н.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к наземным робототехническим средствам транспорта груза в заданную точку пространства, а также доставке роботизированного средства в заданное место для выполнения им иных функций без присутствия человека. Техническим результатом является повышение эффективности управления роботизированным средством. В заявленном способе оператор на снимках отмечает ориентир, а также дает команду роботизированному средству о движении на заданное расстояние по отношению к выделенному ориентиру и задает траекторию движении. Далее через бортовое устройство управления роботизированное средство разворачивают для движения по заданной траектории, при этом отслеживают движение образа-ориентира на цифровых снимках с бортовых видеокамер. Далее осуществляют движение по заданной траектории, при этом постоянно вычисляют расстояние до ориентира, а также положение ориентира в поле зрения видеокамер и его масштаб при правильной траектории движения, причем при движении роботизированного средства с помощью устройства управления минимизируют разницу между ожидаемым положением центра ориентира или его оконечными точками и реально наблюдаемым положением центра ориентира или его оконечными точками. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Группа изобретений относится к средствам корректировки направления движения подъемно-транспортной машины. Технический результат заключается в автоматизации выполнения маневра корректировки направления движения подъемно-транспортной машины с использованием по меньшей мере одного установленного на ней сенсорного датчика. Для этого подъемно-транспортная машина автоматически выполняет корректировку направления движения, если в зоне обнаружения помех впереди машины обнаружен объект. Контроллер определяет наличие объекта впереди подъемно-транспортной машины и автоматически определяет, в каком направлении необходимо выполнить корректировку направления движения - вправо или влево по ходу движения подъемно-транспортной машины. Подъемно-транспортная машина автоматически корректирует направление движения машины, например, на определенный угол в направлении, противоположном определенному направлению, в котором находится объект, и отсчитывает расстояние, пройденное машиной при выполнении корректировки направления движения. Затем машина автоматически выполняет обратную корректировку направления движения, например на определенное расстояние в направлении, противоположном направлению корректировки движения, на некоторый процент от пройденного расстояния. После выполнения обратной корректировки машина может, например, продолжить движение, в основном, в прямом направлении. 3 н. и 21 з.п. ф-лы, 14 ил.

Группа изобретений относится к автономным цифровым интегрированным комплексам бортового электронного оборудования многодвигательных воздушных судов. Бортовая система информационной поддержки содержит модуль динамики взлета, модуль высотно-скоростных и метеорологических параметров, модуль летно-технических характеристик, модуль аэродинамики, модуль тяги силовых установок, модуль базы данных аэродромов и мировую базу данных рельефа подстилающей поверхности EGPWS повышенной точности в 3D формате и минимальных безопасных высот, модуль анализа и принятия решений и другие модули. В предлагаемом когнитивном формате представления информации на взлетном пилотажном индикаторе выполнены синтезированное отображение взлетно-посадочной полосы с осевой линией, номером порога взлетно-посадочной полосы, отображение границ максимально допустимого бокового отклонения судна на разбеге, другие важные отображения. На пилотажном индикаторе на фоне лобового стекла дополнительно отображены команды на подъем передней стойки, отрыв, доразгона судна до безопасных скоростей набора высоты и команды на выдерживание оптимального угла тангажа на воздушном участке взлетной дистанции, а также команды на отворот и экстренный набор высоты для предотвращения столкновения с рельефом подстилающей поверхности и искусственными препятствиями. Форматы указанных параметров отображены с использованием принципов активации визуального восприятия информации в информационной поддержке экипажа в его когнитивной деятельности с использованием принципов искусственного интеллекта, полноты представления информации, актуальности и интерактивности. В результате упрощается управление летательным аппаратом, повышается безопасность полетов. 2 н. и 18 з.п. ф-лы, 10 ил., 3 табл.

Изобретение относится к бортовым цифроаналоговым устройствам для систем автоматического управления существенно нестационарными беспилотными летательными аппаратами. Технический результат - повышение точности управления. Устройство содержит задатчик угла, три блока сравнения, два блока умножения, три сумматора, датчики угла, угловой скорости и скоростного напора, блок деления, три задатчика опорного сигнала, управляемый переключатель, шесть масштабных усилителей, три цифроаналоговых преобразователя, логический элемент «И», управляемый ключ, дифференцирующее звено, блок выделения сигнала отрицательной полярности, противоизгибный фильтр и ограничитель сигнала. 1 ил.

Наверх