Привод для генерации обратной тактильной связи на инструмент по усилию

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в медицинских тренажерах. Привод содержит устройства линейного перемещения и вращательного движений удлиненного инструмента с устройствами регулируемого торможения и датчики слежения за перемещениями удлиненного инструмента. Устройство линейного перемещения удлиненного инструмента и устройство регулируемого торможения выполнены воедино в виде линейного электромагнитного двигателя. Устройство вращательного движения с устройством регулируемого торможения выполнены в виде электромагнитного двигателя, где удлиненный инструмент выполнен в виде трубчатого инструмента с магнитами внутри и располагается внутри линейного электромагнитного двигателя, осуществляющего регулируемое линейное перемещение трубчатого инструмента, который взаимодействует с ротором электромагнитного двигателя, например, шлицевым соединением. Двигатели линейного перемещения и вращательного движений расположены соосно и снабжены блоками управления двигателями, взаимодействующими с блоком сопряжения. Изобретение обеспечивает повышение точности тактильных ощущений и расширение технических возможностей привода. 4 ил.

 

Изобретение относится к медицинской технике, к устройствам, обеспечивающим тактильные ощущения при манипулировании удлиненными инструментами. Может быть использовано при моделировании медицинского вмешательства, где катетеры и другие инструменты вводятся через входное отверстие для взаимодействия с виртуальной средой, преимущественно в медицинских тренажерах при обучении.

Известен патент №2461866, МПК G06F 3/01, 2007 г. «Силовая обратная связь для устройства ввода». Изобретение относится к устройству ввода и обеспечения тактильной обратной связи к пальцу пользователя при вводе информации к мобильным терминалам. Устройство ввода снабжено средством для обнаружения касания пальца и средством обеспечения тактильной обратной связи к пальцу, чтобы подтвердить включение. Тактильная обратная связь содержит три удлиненных объекта из металлов с памятью формы. Каждый объект размещен так, чтобы взаимодействовать с одним средством смещения, и сокращается в ином направлении, чем остальные. Устройство обеспечивает обратную тактильную связь к пальцу при вводе информации. Данный привод не может быть применен для удлиненных медицинских инструментов (катетеры и др.), так как он обеспечивает очень малые перемещения (3-5% от длины объекта с памятью формы). Тогда как в реальных медицинских вмешательствах требуются перемещения инструментов до нескольких десятков сантиметров.

Известен патент США №20130224710 A1 от 1.09.2010 г. «Robotic device for use in image-guided robot assisted surgical training» («Роботизированное устройство для применения в обучении хирургическим операциям»).

Автоматизированное устройство записывает процедуру проведения операции хирургом и воспроизводит эту процедуру для стажера хирурга, который изучает эти навыки, в том числе и тактильные ощущения. Устройство имеет четыре степени свободы.

Поступательное движение инструмента осуществляется зубчатой передачей, причем зубчатая рейка расположена по всей длине инструмента (Фиг.3 и 6). Вращательное движение инструмента осуществляется двумя сферическими арками (Фиг.2, 3. позиция 328). Недостаток устройства обусловлен сложностью в изготовлении.

Наиболее близким по техническому решению и достигаемому результату является «Привод для продолговатого объекта с устройством генерации обратной связи по усилию», патент США 20070063971 A1, опубликован 22.03.2007 г., который взят нами за прототип. Привод обеспечивает продольные и вращательные перемещения продолговатого объекта (катетера) с инструментом с генерацией тактильных ощущений по усилию. Это обеспечивается электромагнитным тормозным устройством, которое позволяет с помощью электромагнита и валков создавать заданное сопротивление продольному перемещению инструмента. Вращательное движение также обеспечивается валками с приводом. Линейное и вращательные перемещения инструмента имеют тормозные системы. По мере движения инструмента процессор непрерывно получает информацию от следящего устройства и выбирает расчетное тормозное усилие. Устройство может быть использовано для обеспечения реалистичных ощущений при моделировании медицинского вмешательства, где катетеры или другие инструменты вводятся через входное отверстие для взаимодействия с виртуальной средой. Основным элементом торможения в приводе генерации обратной тактильной связи является трение между валками и инструментом. Поверхность валков, контактирующих с инструментом, будет изнашиваться по мере работы тормозных устройств, что приведет к изменению усилий торможения от заданных значений. Причем эти изменения будут происходить постоянно. Это приведет к изменению заданных значений тактильных ощущений. Устройства линейного движения инструмента и вращательное могут работать только каждое в отдельности, поочередно, что снижает технические возможности привода. В реальности же требуется совмещение обоих движений.

Решаемая техническая задача - повышение точности тактильных ощущений, заданных программой и расширение технических возможностей привода.

Решаемая техническая задача в приводе для генерации обратной тактильной связи на инструмент по усилию, содержащем устройства линейного перемещения и вращательного движений удлиненного инструмента с устройствами регулируемого торможения и датчики слежения за перемещениями удлиненного инструмента, достигается тем, что устройство линейного перемещения удлиненного инструмента и устройство регулируемого торможения выполнены воедино в виде линейного электромагнитного двигателя, а устройство вращательного движения с устройством регулируемого торможения выполнены в виде электромагнитного двигателя, где удлиненный инструмент выполнен в виде трубчатого инструмента с магнитами внутри и располагается внутри линейного электромагнитного двигателя, осуществляющего регулируемое линейное перемещение трубчатого инструмента, который взаимодействует с ротором электромагнитного двигателя, например, шлицевым соединением, при этом двигатели линейного перемещения и вращательного движений расположены соосно и снабжены блоками управления двигателями, взаимодействующими с блоком сопряжения.

На фиг. 1 представлен общий вид привода для генерации обратной тактильной связи на трубчатый инструмент по усилию;

на фиг. 2 - шлицевое соединение, с прямоточным профилем зуба, трубчатого инструмента и направляющей втулки ротора;

на фиг. 3 - шлицевое соединение трубчатого инструмента и направляющей втулки ротора, где взаимодействующие поверхности выполнены в виде поверхности многогранника.

на фиг. 4 - вариант применения привода с обратной тактильной связью.

Привод для генерации обратной тактильной связи на инструмент по усилию состоит из устройства линейного перемещения трубчатого инструмента и устройства регулируемого торможения, выполнеными в виде линейного электромагнитного двигателя 1 и устройства вращательного движения с устройством регулируемого торможения, выполненным в виде электромагнитного двигателя 2 фиг. 1. Линейный электромагнитный двигатель 1 и электромагнитный двигатель 2 расположены соосно и соединены между собой болтами 3. Линейный электромагнитный двигатель 1 содержит корпус 4, внутри которого размещены с постоянным шагом катушки 5, создающие при работе «бегущее» синусоидальное магнитное поле. По торцам двигателя 1 расположены подшипники скольжения 6. На корпусе двигателя 1 установлены блок 7 управления двигателем и датчики 8 слежения за перемещением трубчатого инструмента 9. Электромагнитный двигатель 2 содержит корпус статора 10, внутри которого размещены катушки 11, а на корпусе 12 ротора вращения установлены магниты 13. По торцам двигателя 2 расположены подшипники вращения 14 и направляющие втулки 15, впрессованные в подшипники, которые неподвижно соединены с корпусом ротора 12. Внутри корпуса статора 10 расположены датчики слежения 16 за вращательными движениями трубчатого инструмента 9. На корпусе электромагнитного двигателя расположен блок 17 управления двигателем. Трубчатый инструмент 9 с магнитами 18 внутри располагается внутри линейного электромагнитного двигателя 1 и взаимодействует с ротором электромагнитного двигателя 2, например, шлицевым соединением, которое позволяет передавать крутящий момент и линейно перемещать инструмент.

На фиг. 2, 3 представлены варианты шлицевого соединения направляющей втулки 15 ротора с трубчатым инструментом 9. На фиг. 2 представлен трубчатый инструмент с пазом 19 по всей длине, в который входит для зацепления с зубом с прямоточным профилем 20. На фиг. 3 трубчатый инструмент выполнен в виде многогранника 21, где внутренняя поверхность 22 направляющей втулки аналогична поверхности трубчатого инструмента.

Пример конкретной реализации представлен на фиг. 4. Привод для генерации обратной тактильной связи на инструмент по усилию работает следующим образом. При отключенных двигателях 1, 2 трубчатый инструмент 9 может свободно перемещаться и вращаться, при этом происходит только отслеживание его перемещения и вращения соответствующими датчиками 8, 16. Генерация обратной тактильной связи осуществляется созданием заданных сил, препятствующих перемещению трубчатого инструмента. Данные о положении трубчатого инструмента могут быть использованы в моделируемом виртуальном пространстве, где положение виртуального инструмента будет синхронизировано с положением трубчатого инструмента в приводе. В блок сопряжения 23 поступают сигналы заданного торможения 24, а сигналы управления поступают на блоки управления двигателями 7, 17. При подаче сигнала 25 на блок 7 подается соответствующий сигнал для подачи необходимого напряжения на катушки 5. Магнитное поле, возникающее в катушках, взаимодействует с магнитами 18 в трубчатом инструменте 9 и создает усилие, препятствующее (тормозящее) перемещению инструмента оператором. Тормозящее усилие регулируется напряжением, подаваемым на катушки 5. Усилия торможения при вращении трубчатого инструмента 9 в электромагнитном двигателе 2 создается аналогичным образом. От блока сопряжения 23 на блок управления двигателем 17 подается сигнал 26 подачи напряжения на катушки 11. Магнитное поле, возникающее в катушках, взаимодействует с магнитами 13. Результирующее магнитное поле катушек статора пытается повернуть ротор вместе с трубчатым инструментом, образуя вращательное усилие на трубчатый инструмент 9, которое препятствует дальнейшему повороту трубчатого инструмента оператором, создавая тактильное ощущение на трубчатом инструменте. Усилие торможения вращению регулируется изменением напряжения. Так как катушки 5 в двигателе круглые, то внутри них создается равномерное магнитное поле, вследствие чего воздействие на трубчатый инструмент, равное со всех сторон, и подшипники скольжения 6 испытывают лишь незначительные нагрузки. Сила трения в приводе при свободном перемещении трубчатого инструмента 9 величина постоянная, такой она сохранится и при торможении электромагнитным полем. В рассматриваемом приводе противодействие перемещениям трубчатого инструмента осуществляется бесконтактным способом, это и позволяет повысить точность тактильных ощущений, заданных программой.

Привод для генерации обратной тактильной связи на инструмент по усилию позволяет одновременно осуществлять линейные перемещения с вращением трубчатого инструмента, при этом при осуществлении торможения линейного перемещения трубчатого инструмента не происходит торможения вращения трубчатого инструмента в отличие от прототипа, где торможение инструмента за счет прижимного валика одновременно приводит и к торможению вращательного движения трубчатого инструмента. Таким образом, привод в заявляемом техническом решении имеет две независимые степени свободы, в каждой из которых возможно торможение трубчатого инструмента, это значительно расширяет технические возможности привода.

Привод для генерации обратной тактильной связи на инструмент по усилию, содержащий устройства линейного перемещения и вращательного движений удлиненного инструмента с устройствами регулируемого торможения и датчики слежения за перемещениями удлиненного инструмента, отличающийся тем, что устройство линейного перемещения удлиненного инструмента и устройство регулируемого торможения выполнены воедино в виде линейного электромагнитного двигателя, а устройство вращательного движения с устройством регулируемого торможения выполнены в виде электромагнитного двигателя, где удлиненный инструмент выполнен в виде трубчатого инструмента с магнитами внутри и располагается внутри линейного электромагнитного двигателя, осуществляющего регулируемое линейное перемещение трубчатого инструмента, который взаимодействует с ротором электромагнитного двигателя, например, шлицевым соединением, при этом двигатели линейного перемещения и вращательного движений расположены соосно и снабжены блоками управления двигателями, взаимодействующими с блоком сопряжения.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области медицины и предназначено для обучения операционной бригады, работающей в команде, в условиях, максимально приближенных к реальным.
Изобретение относится к экспериментальной биологии и медицине и дает возможность изучения патогенеза силикоза. Для моделирования этой патологии проводят затравку лабораторных животных пылью промышленного происхождения путем ингаляционного запыления углем в течение 4 часов в сутки.

Изобретение относится к экспериментальной медицине, в частности к стоматологии, и предназначено для моделирования хронического пародонтита. Создание модели у крыс осуществляют под анестезией путем нанесения острой механической травмы мягких тканей десны.

Изобретение относится к медицине, а именно к анатомии, патологической анатомии, топографической анатомии, проктологии и гастроэнтерологии, и может быть использовано при изучении особенностей венозной ангиоархитектоники прямой кишки человека в норме и при патологии.
Изобретение относится к медицине, а именно к экспериментальной медицине и гастроэнтерологии, и может быть использовано для энтеро- и панкреатопротективного воздействия нестероидными противовоспалительными препаратами при моделировании язвы желудка и/или панкреатита в эксперименте.

Изобретение относится к экспериментальной медицине, патофизиологии и может быть использовано при изучении атеросклеротического процесса. Для этого проводят моделирование атеросклероза путем кормления исследуемых животных атерогенным рационом.

Изобретение относится к медицине, в частности к экспериментальной хирургии, и может быть использовано для профилактики интраоперационных кровотечений на фоне введения гепарина до операции.
Изобретение относится к экспериментальной медицине и биологии. Осуществляют окклюзию магистральных сосудов, кровоснабжающих головной мозг.

Группа изобретений относится к медицине и вирусологии и касается разработки способов создания биологической модели цитомегаловирусной инфекции человека. Один из вариантов способа включает прививку (вживление) иммунодефицитным мышам nude имплантата, представляющего собой биодеградируемый матрикс.

Изобретение относится к области медицины, а именно к анестезиологии. Используют экспериментальную модель дурального мешка, включающую прозрачную трубку ПВХ диаметром 1,5 см и длиной 40 см, алюминиевую втулку, трупную твердую мозговую оболочку (ТМО), которую герметично фиксируют пластиковым хомутом к концу трубки ПВХ со стороны вставленной алюминиевой втулки, и стойку для капельницы.
Изобретение относится к медицине, в частности к экспериментальной хирургии и фармакологии, и может быть использовано для коррекции ишемии скелетной мыщцы. Для этого лабораторным животным на вторые сутки эксперимента моделируют ишемию мышц голени оперативным удалением участка магистральных сосудов, включающего бедренную, подколенную, переднюю и заднюю большеберцовые артерии. Коррекцию ишемии проводят внутрижелудочным введением дигидрокверцетина в суточной дозе 5,5 мг/кг каждые 46 часов первые 7 суток эксперимента. Способ обеспечивает эффективное лечение ишемии скелетной мышцы за счет стимуляции неоангиогенеза, что подтверждается результатами лазерной доплеровской флоуметрии и морфологического исследования. 1 пр.

Изобретение относится к экспериментальной медицине. Способ экспресс-моделирования износа полиэтиленового вкладыша металлической чашки или полиэтиленовой чашки экспериментального модуля эндопротеза тазобедренного сустава заключается в использовании экспериментального модуля эндопротеза тазобедренного сустава, который имеет головку с ножкой, полиэтиленовый вкладыш металлической чашки или полиэтиленовую чашку и устройство для фиксации чашки. Головка состоит из керамики или металлических сплавов и имеет шероховатую поверхность. Экспериментальный модуль эндопротеза тазобедренного сустава фиксируют в специальном устройстве таким образом, чтобы головка находилась в полиэтиленовом вкладыше металлической чашки или полиэтиленовой чашке модуля эндопротеза, при этом продольная ось головки и ножки модуля эндопротеза были перпендикулярны плоскости входа в полиэтиленовую чашку или полиэтиленовый вкладыш металлической чашки модуля эндопротеза. После чего проводят динамические испытания на совместное сжатие и циклическое кручение в паре трения, а в конце эксперимента получают износ полиэтиленового вкладыша металлической чашки или полиэтиленовой чашки. Изобретение обеспечивает возможность исследовать износ полиэтиленового вкладыша чашки или полиэтиленовой чашки экспериментального модуля эндопротеза тазобедренного сустава при перпендикулярном расположении продольной оси головки и оси шейки ножки модуля эндопротеза по отношению к плоскости входа в полиэтиленовую чашку или полиэтиленовый вкладыш металлической чашки модуля эндопротеза. 5 ил.

Изобретение относится к медицине, в частности к экспериментальной хирургии, и может быть использовано для моделирования острого деструктивного инфицированного панкреонекроза. Способ включает лапаротомию у крыс линии Вистар с выведением в рану комплекса селезенки и поджелудочной железы. Затем выполняют криодеструкцию участка железы в течение 5 сек аппликатором площадью 0,6 см2, охлажденным в жидком азоте в течение 40 сек. Далее проводят погружение комплекса поджелудочной железы и селезенки в заранее сформированную из наружной и внутренней косых мышц передней брюшной стенки ограниченную полость. Затем в эту полость вводят 0,3 мл 1 млрд микробной взвеси золотистого стафилококка. Перед ушиванием операционной раны к листкам наружной косой мышцы закрепляют фистулу для последующего введения в сформированную полость лекарственных препаратов. Способ обеспечивает создание управляемого моделирования панкреонекроза, близкого к таковому, развивающемуся в клинических условиях. 6 ил., 4 табл., 1 пр.

Изобретение относится к моделированию в медицине и может быть применимо для анатомо-хирургического моделирования угла горизонтальной инклинации в тазобедренном суставе человека в эксперименте. Выполняют задний доступ к тазобедренному суставу Кохера-Лангенбека. Обнажают головку и шейку бедренной кости, края вертлужной впадины; укладывают спицу-направитель от заднего до переднего края вертлужной впадины, определяющую линию плоскости входа в вертлужную впадину в горизонтальной плоскости тазобедренного сустава. Производят остеотомию шейки и головки бедренной кости в горизонтальной плоскости. Проводят спицу-направитель через основание вершины большого вертела в направлении снаружи кнутри вдоль продольной оси шейки и головки бедренной кости по горизонтальной плоскости остеотомированной головки и шейки бедра до субхондрального отдела медиального края головки бедра. При согнутой нижней конечности в коленном суставе под углом 45° выполняют ротацию бедра вращением голени так, чтобы угол пересечения спиц-направителей в области тазобедренного сустава при измерении составлял 66°. 4 ил.

Изобретение относится к экспериментальной медицине. Способ механического моделирования наружной ротационной контрактуры тазобедренного сустава в экспериментальном модуле эндопротеза тазобедренного сустава состоит в том, что используют экспериментальный модуль эндопротеза тазобедренного сустава, состоящий из головки, фиксированной на держателе, полиэтиленового вкладыша металлической чашки или полиэтиленовой чашки и устройства для фиксации чашки. Головка состоит из керамики или металлических сплавов и имеет шероховатую поверхность. Устройство для фиксации чашки позволяет менять положение полиэтиленового вкладыша металлической чашки или полиэтиленовой чашки. Далее в ходе эксперимента головку на держателе устанавливают в одном из двух цанговых патронов универсальной испытательной машины. Устройство с полиэтиленовым вкладышем металлической чашки или полиэтиленовой чашкой устанавливают в другом цанговом патроне универсальной испытательной машины таким образом, чтобы головка была полностью погружена в полиэтиленовый вкладыш металлической чашки или полиэтиленовую чашку. После этого головку модуля устанавливают в полиэтиленовом вкладыше металлической чашки или полиэтиленовой чашке так, чтобы продольная ось головки была отклонена по отношению к плоскости входа в полиэтиленовый вкладыш металлической чашки или в полиэтиленовую чашку на 10 градусов, что соответствует наружной ротационной контрактуре тазобедренного сустава 1-й степени. Затем головку модуля устанавливают в полиэтиленовом вкладыше металлической чашки или полиэтиленовой чашке так, чтобы продольная ось головки была отклонена по отношению к плоскости входа в полиэтиленовый вкладыш металлической чашки или в полиэтиленовую чашку на 20 градусов, что соответствует наружной ротационной контрактуре тазобедренного сустава 2-й степени. Далее головку модуля устанавливают в полиэтиленовом вкладыше металлической чашки или полиэтиленовой чашке так, чтобы продольная ось головки была отклонена по отношению к плоскости входа в полиэтиленовый вкладыш металлической чашки или в полиэтиленовую чашку на 30 градусов, что соответствует наружной ротационной контрактуре тазобедренного сустава 3-й степени. Изобретение обеспечивает установление клинико-биомеханического соответствия между углом горизонтальной инклинации и степенью наружной ротационной контрактуры экспериментального модуля тазобедренного сустава с целью экстраполяции полученных данных экспериментального изучения износа полиэтилена в клинику для прогнозирования ранних и отдаленных результатов эндопротезирования больных КА с НРК ТБС. 9 ил.
Изобретение относится к медицине, в частности к экспериментальной хирургии и фармакологии, и может быть использовано для увеличения выживаемости кожного лоскута в условиях редуцированного кровообращения. Для этого лабораторным животным на вторые сутки эксперимента моделируют кожный лоскут. Дигидрокверцитин вводят внутрижелудочно в суточной дозе 5,5 мг/кг с первых суток каждые 46 часов эксперимента. Способ обеспечивает увеличение выживаемости кожного лоскута в условиях редуцированного кровообращения за счет активации процесса прекондиционирования. 1 пр., 1 табл.
Изобретение относится к медицине, а именно к травматологии и ортопедии, и может быть использовано при экспериментальном иммобилизационном остеопорозе для улучшения структуры суставного хряща, снижения выраженности остеоартроза. Для этого лабораторных крыс, после резекции костей одной из голеней, ежедневно помещают на 60 минут в барокамеру в условиях давления в 1,5 ΑΤΑ. Курс воздействия составляет 10 сеансов. Способ оптимизирует состояние суставного хряща, улучшает его морфологическое строение, замедляет процессы развития остеоартроза и обеспечивает их частичный регресс. 1 табл.

Изобретение относится к медицине, а именно к созданию биоинженерного органа, и может быть использовано в трансплантологии. Способ создания биоинженерного каркаса легкого крысы включает перфузию легкого детергентно-энзиматическим методом, контроль качества каркаса гистологическим исследованием. На фоне постоянной соответствующей физиологическим параметрам вентиляции легких атмосферным воздухом через трахею в течение 24 часов осуществляют через легочную артерию перфузию легких путем последовательного воздействия децеллюляризирующих растворов. Для этого с равной продолжительностью воздействия используют фосфатный буфер, 1% водный раствор дезоксихолата натрия, свиную панкреатическую ДНКазу I, очищенную воду. После чего для обеспечения качества последующей рецеллюляризации с помощью колориметрического метода подтверждают биосовместимость созданного каркаса легкого, жизнеспособность, а также сохранность его архитектоники путем определения его биомеханической прочности на растяжение и сжатие, фиксируя легочный комплайнс. Способ обеспечивает сохранение структуры матрикса легкого и его качества, исключает риск контаминации. 1 табл.

Изобретение относится к средствам обучения и информирования населения, а именно для подготовки населения в области гражданской обороны и защиты от чрезвычайных ситуаций в отдаленных районах. Мобильный компьютерный тренажер по подготовке населения в области гражданской защиты содержит транспортное средство, мобильный энергетический агрегат с блоком электропроводов, встроенный кабинет с учебными местами для обучения населения, тренажеры, роботы-тренажеры и средства для размещения обучающегося населения. В транспортном средстве компактно размещено три учебных места. Первое - лекционный зал для проведения теоретических занятий и тестирования на базе выносной пневмокаркасной палатки МЧС. Второе учебное место - тренажерный комплекс для отработки практических навыков населения по действиям в чрезвычайных ситуациях, с роботом-тренажером для обработки упражнений по оказанию первой медицинской помощи в условиях чрезвычайной ситуации. Третье учебное место - тренажерный комплекс с наборами различных средств защиты органов дыхания. С помощью оборудования и видеоматериалов для проведения практических занятий осуществляют отработку практических навыков оказания первой медицинской помощи и транспортировку пострадавших. Достигается повышение эффективности в системе обучения населения и повышение морально-психологического состояния населения в условиях угрозы. 2 з.п. ф-лы, 4 ил.
Изобретение относится к экспериментальной медицине и касается моделирования укушенной раны. Для этого у подопытного животного раны покрова тела образуют инструментом по механизму укуса зубами верхней и нижней челюстей мелкого млекопитающего. В каждую ранку вносят смесь свежей слюны с микрофлорой полости рта, взятой от нескольких доноров млекопитающих. При этом слюну берут в равном объеме у каждого донора и вводят смесь слюны в укушенную рану в одинаковой дозе животным всех групп экспериментов. Способ обеспечивает повышение достоверности сравнительного анализа результатов экспериментального исследования путем более точного формирования моделированной укушенной раны, одинаковой по величине, глубине и загрязненности микрофлорой в разных группах экспериментов на животных.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в медицинских тренажерах. Привод содержит устройства линейного перемещения и вращательного движений удлиненного инструмента с устройствами регулируемого торможения и датчики слежения за перемещениями удлиненного инструмента. Устройство линейного перемещения удлиненного инструмента и устройство регулируемого торможения выполнены воедино в виде линейного электромагнитного двигателя. Устройство вращательного движения с устройством регулируемого торможения выполнены в виде электромагнитного двигателя, где удлиненный инструмент выполнен в виде трубчатого инструмента с магнитами внутри и располагается внутри линейного электромагнитного двигателя, осуществляющего регулируемое линейное перемещение трубчатого инструмента, который взаимодействует с ротором электромагнитного двигателя, например, шлицевым соединением. Двигатели линейного перемещения и вращательного движений расположены соосно и снабжены блоками управления двигателями, взаимодействующими с блоком сопряжения. Изобретение обеспечивает повышение точности тактильных ощущений и расширение технических возможностей привода. 4 ил.

Наверх