Концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата

Изобретение относится к медицине, а именно к эндоскопическим хирургическим аппаратам, и, в частности, к механизированным эндоскопическим хирургическим аппаратам. Задачей изобретения является создание упрощенного механизма приведения в действие хирургического инструмента (зажимы, иглодержатели, ножницы и т.п.). Поставленная задача достигается тем, что концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата содержит хирургический инструмент, приводимый в движение механизмом, содержащим передачу типа винт-гайка, при этом функцию гайки выполняет коническая шестерня с резьбовой втулкой, а рычаги ходового механизма соединены с ответными рычагами сведения/разведения концевого эффектора посредством осей. 4 з.п. ф-лы, 3 ил.

 

Изобретение относится к медицине, а именно к эндоскопическим хирургическим аппаратам, и, в частности, к механизированным эндоскопическим хирургическим аппаратам.

Эндоскопическим хирургическим аппаратам часто отдают предпочтение перед традиционными открытыми хирургическими устройствами, поскольку при меньшем рассечении обычно меньше время послеоперационного восстановления и риск осложнений. Поэтому выполнены важные разработки в области эндоскопических хирургических аппаратов, которые пригодны для точного размещения дистального концевого эффектора в искомом операционном поле через канюлю или троакар.

Концевой эффектор является участком аппарата (например, эндоскопического режущего инструмента (типа endocutter), захвата, режущего приспособления, сшивающих скобками аппаратов, приспособления для наложения зажимов, устройства доступа, устройства для доставки лекарства генной терапии к месту действия и энергетического устройства, использующего ультразвук, высокую частоту (RF), лазер и т.д.), выполненным с возможностью взаимодействия с тканью множеством способов для получения искомого диагностического или терапевтического результата.

Концевой эффектор выполняется с размером для введения через троакар в пациента.

Концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата-манипулятора является участком аппарата-манипулятора (в конкретном случае захвата-зажима).

Ходовой механизм концевого эффектора эндоскопического хирургического аппарата служит для регулирования положения инструмента (в конкретном случае захвата-зажима), а именно положения раскрытия и закрытия инструмента.

В зависимости от характера операции может потребоваться дополнительная регулировка положения концевого эффектора эндоскопического хирургического аппарата.

Известен концевой эффектор, описанный в патенте WO 2013119545 (PCT/US 2013/024736) от 10 февраля 2012 г., опубл. 15 августа 2013 г.

В одном из вариантов осуществления изобретения инструмент, а именно установочная часть хирургического инструмента, содержит зажим-челюсти, механизм открытия/закрытия и механизм приведения в действие ножа.

Хирургический инструмент содержит реечный передаточный механизм - механизм для обеспечения зажима челюсти и выполнения функции открытия/закрытия и нож срабатывания.

Работа механизма осуществляется первой шестерней, соединенной с возможностью вращения тела таким образом, что вращение соответствующего ведомого элемента вызывает вращение первой шестерни в первом направлении. Первая шестерня находится в зацеплении со второй шестерней, так что вторая шестерня вращается в направлении, противоположном первой шестерне.

Зубчатый механизм, включающий первую и вторую шестерни, сконфигурирован для управления открытием и закрытием верхней зажимной челюсти и движением с режущего элемента в форме двутавровой балки через щель, образованную в зажиме челюсти.

В другом варианте осуществления изобретения вторая шестерня представляет собой шестерню в зацеплении с шестерней рейки, которая движется в направлении гильзы.

Реечная передача соединена с блоком закрытия/открытия, который соединен с дистальным участком вала в сборе.

Недостатками описанных механизмов является их сложность и содержание многих конструктивных деталей.

Известен патент США 2012/0150154 от 15 ноября 2010г., опубл. 14 июня 2012 г. (выбран в качестве ближайшего аналога).

Работа устройства по ближайшему аналогу США 2012/0150154:

Концевой эффектор конструктивно включает в себя челюсти (зажим), которые могут открываться-закрываться при помощи ходового механизма, включающего в себя ходовой винт, гайку разведения, которая имеет выступы, взаимодействующие с прорезью, тем самым вызывая сочленение челюстей вокруг штифта.

Конструкция включает штифт для монтажа с возможностью поворота верхней и нижней челюстей к раме. Ходовой механизм, ходовой винт, гайка разведения, которая продвигается в переднем направлении и отводится назад вдоль щели посредством вращения винта. Гайка включает выступы и взаимодействует с прорезью, тем самым вызывая сочленение челюстей вокруг штифта.

Вращательное движение приводного вала преобразует в поступательное движение челюсти эффектора.

Недостатками известного технического решения по ближайшему аналогу является сложность изготовления деталей механизма, приводящего в движение челюсти (зажим).

Задачей заявляемого технического решения является создание упрощенного механизма приведения в действие хирургического инструмента (зажимы, иглодержатели, ножницы и т.п.).

Поставленная задача достигается тем, что концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата содержит хирургический инструмент, приводимый в движение механизмом управления приводом через ходовой механизм, содержащим передачу типа винт-гайка, рычаги сведения/разведения, при этом ходовой механизм дополнительно содержит рычаги, соединенные с ответными рычагами сведения/разведения посредством осей, а функцию гайки выполняет коническая шестерня с резьбовой втулкой.

Концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата, содержащий хирургический инструмент, приводится в движение механизмом, получившим название в нашем случае - ходовой механизм, содержащим передачу типа винт-гайка. Функцию винта выполняет ходовой винт с элементами крепления рычагов ходового механизма, функцию гайки - коническая шестерня с резьбовой втулкой. Рычаги ходового механизма соединены с ответными рычагами сведения-разведения концевого эффектора посредством осей.

Механическая часть, регулирующая положение инструмента (сведение или разведение), работает по принципу преобразования вращательного движения передачи

винт-гайка в возвратно-поступательное движение, передающее это движение на рычаги сведения-разведения рабочей части концевого эффектора.

Механизм управления рабочей частью концевого эффектора хирургического манипулятора представлен на чертежах:

Фигура 1 - внешний вид механизма управления рабочей частью концевого эффектора хирургического манипулятора.

Фигура 2 - внешний вид концевого эффектора.

Фигура 3 - детальный вид конструктивных узлов ходового механизма рабочей части концевого эффектора.

Механизм управления привода для хирургического манипулятора включает следующие узлы (фиг. 1):

1 - механизм управления приводом;

2 - приводной вал;

3 - шарнирный узел с тремя коническими дифференциальными передачами;

4 - шарнирный узел с двумя коническими дифференциальными передачами;

5 - шарнирный узел с ходовым механизмом;

6 - ходовой механизм;

7 - концевой эффектор.

Узел 6 - ходовой механизм, приводящий в действие (сведение-/разведение) хирургический инструмент 8.

Ходовой механизм (фиг. 3, фиг. 2), приводящий в движение инструмент, состоит из корпуса 9, винтовой передачи, включающей ходовой винт 11, коническую шестерню ходового механизма с резьбовой втулкой 10, рычагов 12 и рычагов 13, которые соединяются с помощью осей 14, 15, и рабочей части 8 (хирургический инструмент) концевого эффектора 7.

Движение механизма сведения/разведения рабочей части осуществляется путем преобразования вращательного движения передачи винт-гайка в возвратно-поступательное

движение, передающее это движение на рычаги сведения/разведения рабочей части концевого эффектора.

Осуществление изобретения:

Перемещение ведущего элемента ходового винта 11, приводимого в движение ходовым механизмом 5 (фиг. 1), приводит к перемещению рычагов 12, закрепленных в корпусе 9 на осях 14, которое в свою очередь сопровождается перемещением рабочей части 8 концевого эффектора 7 (фиг. 1).

Рабочая часть выдвигается в дистальном направлении после передачи ей вращательного движения от механизма управления приводом 1 (фиг. 1) через приводной вал 2 и передачу типа винт-гайка, включающую ходовой механизм 10 и ходовой винт 11 (фиг. 3), и задвигается обратно в проксимальном направлении после передачи ей вращательного обратного движения.

В качестве хирургического инструмента в конкретном случае концевой эффектор содержит захват-челюсти.

В качестве хирургического инструмента могут быть применены режущие приспособления, приспособления для наложения зажимов, устройства доступа, устройства для доставки лекарства, энергетические устройства, использующие ультразвук, высокую частоту (RF), лазер и т.д., выполненные с возможностью взаимодействия с тканью множеством способов для получения искомого диагностического или терапевтического результата. (патент РФ №2499567 от 13.02.2009).

Заявляемое изобретение соответствует критерию «новизна», т.к. из доступных источников информации не выявлены технические решения с такими же существенными признаками.

Заявляемое изобретение соответствует критерию «изобретательский уровень», так как является неочевидным для специалиста.

Заявляемое изобретение соответствует критерию «промышленная применимость», так как может быть получено из известных средств и известными методами.

1. Концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата, содержащий хирургический инструмент, приводимый в движение механизмом управления приводом через ходовой механизм, содержащий передачу типа винт-гайка, рычаги сведения/разведения, отличающийся тем, что ходовой механизм дополнительно содержит рычаги, соединенные с ответными рычагами сведения/разведения посредством осей, а функцию гайки выполняет коническая шестерня с резьбовой втулкой.

2. Концевой эффектор по п. 1, отличающийся тем, что в качестве хирургического инструмента содержит захват-челюсти.

3. Концевой эффектор по п. 1, отличающийся тем, что в качестве хирургического инструмента содержит режущие приспособления.

4. Концевой эффектор по п. 1, отличающийся тем, что в качестве хирургического инструмента содержит приспособления для наложения зажимов, устройства доступа, устройства для доставки лекарства.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к медицине, а именно к абдоминальной хирургии, и может быть использовано при проведении холецистэктомии через единый лапароскопический доступ.
Изобретение относится к медицине, а именно нейрохирургии, травматологии, ортопедии для протезирования передней продольной связки. На уровне вмешательства по средней линии тел двух соседних позвонков, формирующих оперированный позвоночно-двигательный сегмент, устанавливают скобку из никелида титана с термопамятью формы и саморегулирующейся компрессией с погружением ножек скобки в тела позвонков на глубину 3,5-4,0 мм.

Изобретение относится к медицине, а именно к абдоминальной хирургии. После выделения грыжевого мешка, грыжевых ворот, разрезают передние листки влагалищ с формированием медиального и латерального листков.

Изобретение относится к медицине, а именно к хирургии, и может быть использовано при лечении послеоперационных вентральных грыж. Для этого после выполнения грыжесечения на всю площадь грыжевого дефекта укладывают сетчатый имплантат с последующей фиксацией его на мышцах передней брюшной стенки.

Изобретение относится к медицине, а именно к хирургии кисти. Формируют языкообразный лоскут на тыльной поверхности первого пальца в зоне проекции основной и ногтевой фаланги.
Группа изобретений относится к медицине, а именно к косметологии, пластической, реконструктивно-восстановительной хирургии, и может быть использована для исправления рубцовых изменений кожи различного происхождения.
Изобретение относится к медицине, а именно к пластической хирургии, и может быть использовано при хирургическом лечении оттопыренности ушных раковин, обусловленной недоразвитием противозавитка.
Группа изобретений относится к медицине, а именно нейрохирургии, неврологии и лучевой диагностике. Рассчитывают индекс поперечной дислокации Id с учетом объема патологического образования по данным томографии, величины смещения срединных структур, уровня нарушения сознания по шкале комы Глазго, поперечного размера обоих боковых желудочков на уровне середины прозрачной перегородки.

Изобретение относится к медицине, а именно к травматологии и ортопедии в лечении привычного вывиха плеча. Отступя на 1 см латеральнее естественной бороздки, в которой лежит сухожилие двуглавой мышцы плеча, скелетируют основание большого бугорка и выполняют продольно желобок, соответствующий диаметру обнаженного сухожилия.

Изобретение относится к медицине, в частности к травматологии и ортопедии для оперативного лечения больных с дефектами мягких тканей большеберцовой кости. Выделяют задний сосудисто-нервный пучок с мышечными ветвями и мышцу - общий сгибатель 2-5 пальцев стопы.

Изобретение относится к медицине, а именно к герниологии. Способ включает передний паховый доступ, рассечение апоневроза наружной косой мышцы живота, выделение пространства под апоневрозом для размещения синтетической сетки, выделение паховой связки, семенного канатика. Выделяют и обрабатывают грыжевой мешок. Проводят пластику задней стенки пахового канала синтетической сеткой. Сшивание лоскутов апоневроза наружной косой мышцы живота в медиальном отделе производят под семенным канатиком одиночными швами с промежутками 0,5-1 см, а в латеральном отделе - над семенным канатиком. Самый латеральный из указанных швов накладывают с прошиванием синтетической сетки. Самый медиальный из этих швов накладывают с прошиванием фиброзной ткани в области лонного бугорка. При рецидивной паховой грыже в медиальной части пахового промежутка после герниопластики по Лихтенштейну пластику задней стенки пахового канала производят участком ранее установленной синтетической сетки, пришивая его к тканям по краю грыжевого дефекта, а лоскуты апоневроза наружной косой мышцы живота в медиальном отделе сшивают над ликвидированным грыжевым дефектом. Лоскуты апоневроза сшивают с захватом в швы синтетической сетки. При рецидивной паховой грыже в медиальной части пахового промежутка после герниопластики по Лихтенштейну, когда ранее установленной синтетической сетки не достаточно для устранения грыжевого дефекта, пластику задней стенки пахового канала производят так, что часть грыжевого дефекта закрывают участком ранее установленной синтетической сетки. Оставшийся грыжевой дефект закрывают жестким сетчатым протезом с фиксацией к тканям по его краю, а лоскуты апоневроза наружной косой мышцы живота в медиальном отделе сшивают над указанным жестким сетчатым протезом. Самый латеральный из указанных швов накладывают с захватом ранее установленной синтетической сетки. Способ обеспечивает эффективность протезирующей пластики при паховых грыжах за счет сшивания лоскутов апоневроза наружной косой мышцы живота в медиальном отделе под семенным канатиком, а в латеральном отделе - над семенным канатиком. 8 з.п. ф-лы, 4 ил., 3 пр.

Изобретение относится к медицине, а именно к хирургии. Выделяют трансплантат на сосудистой ножке из подвздошной кишки длиною 4-5 см, восходящего и 2/3 поперечного отделов ободочной кишки. Выполняют аппендэктомию, оставляют для кровоснабжения среднюю ободочную артерию. Мобилизуют и перемещают трансплантат в малый таз. Располагают его брыжеечной полуокружностью кпереди. Отрезок подвздошной кишки выводят на кожу промежности. После ушивания раны промежности до диаметра кишки кишку фиксируют к коже. Проксимальный конец трансплантата анастомозируют с сигмовидной кишкой. Восстанавливают непрерывность ЖКТ. Способ хирургической реабилитации после экстирпации прямой кишки улучшает показатели анальной континенции, устраняет произвольное опорожнение кишечника и улучшает качество жизни пациентов. Изоперистальтическое расположение правых отделов ободочной кишки уменьшает скорость продвижения каловых масс, слепая кишка выполняет функцию резервуара, Баугиниевая заслонка - неосфинктера. 1 пр.,2 ил.

Изобретение относится к области медицины, а именно к хирургическим устройствам и предназначено для повышения надежности пластики при паховых грыжах. Устройство состоит из двух прямоугольных частей одинаковой длины и разной ширины, одну из которых, более широкую из нерассасывающегося материала, используют для укрепления задней стенки пахового канала, а другую, более узкую шириной до 1 см, используют в формировании нижней части передней стенки пахового канала. Часть устройства, которую используют для формирования нижней части передней стенки пахового канала, выполнена из рассасывающегося материала или представлена сверхлегкой нерассасывающейся сеткой, содержащей 10-25 мг/м2 полипропилена. Каждая из частей устройства соединена с другой одним из более длинных ее краев или по параллельной ее более длинным краям линии так, чтобы части устройства не выходили за более короткие края друг друга. Изобретение обеспечивает уменьшение зоны контакта семенного канатика с инородным материалом. 4 з.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к медицине, а именно к сердечно-сосудистой хирургии. После футлярного метода выделения лучевой артерии производят продольное рассечение фасциального футляра на всем ее протяжении. А затем выполняют коронарное шунтирование, используя лучевую артерию в рассеченном футляре в качестве коронарного шунта. Способ позволяет сохранить лучевую артерию в окружающих ее тканях и в то же время освободить сосуд от компрессионного воздействия фасциального футляра, нивелируя сужение просвета, тем самым улучшая функциональность артериального шунта. 1 пр., 3 ил.

Изобретение относится к медицине, а именно к сердечно-сосудистой хирургии. Выполняют доступ - срединную стернотомию. Подключают аппарат искусственного кровообращения по схеме «аорта-полые вены» или «аорта-правое предсердие». Начинают охлаждение больного до умеренной гипотермии. Выделяют нисходящую аорту до уровня левого главного бронха. Затем аортальную канюлю продвигают в просвет брахиоцефального ствола. После выполнения кардиоплегии брахиоцефальный ствол отжимают турникетом, затем снижают объемную скорость перфузии до 25-30%, пережимают ветви дуги аорты и нисходящую аорту на уровне левого главного бронха. После резекции коарктации аорты рассекают нижний край дуги аорты до дистальной трети восходящей аорты, рассекают левый край нисходящей аорты до соответствующего диаметра рассеченной дуги аорты. Накладывают анастомоз между дугой аорты и нисходящей аортой непрерывным швом. Снимают зажимы с аорты и ее ветвей. Расслабляют турникет на брахиоцефальном стволе. Аортальную канюлю перемещают в просвет аорты. Затем увеличивают объемную скорость перфузии до 100% и начинают согревание больного. Способ позволяет наложить широкий анастомоз между дугой и нисходящей аортой, уменьшить натяжение на анастомозе и визуально оценить взаиморасположение нисходящей аорты, левого главного бронха и трахеи в целях профилактики компрессии дыхательных путей. 2 пр., 3 ил.

Изобретение относится к медицине, а именно к хирургии, и может быть использовано при лечении дефектов покровных тканей. Проводят подготовку раны. Накладывают пластину биопластического материала. В качестве биопластического материала используют гистоэквивалент-биопластический материал. В его состав входит гидроколлоид нативной формы гиалуроновой кислоты и пептидный комплекс. В перфорации гистоэквивалент-биопластического материала наносят жизнеспособные округлые лоскуты аутотканей. Накрывают второй пластиной биоматериала. Способ позволяет сократить сроки регенерации покровных тканей и обеспечивает заживление раны без перевязок, защиту от инфекций и потери влаги за счет использования гистоэквивалент-биопластического материала, его перфорации и нанесения лоскутов аутотканей. 1 з.п. ф-лы, 13 ил., 1 табл., 2 пр.

Изобретение относится к медицине, а именно к торакальной хирургии. Осуществляют поднадкостничную резекцию задних и боковых частей ребер в пределах границ полости эмпиемы. Ликвидируют остаточную плевральную полость рубцово-мышечным лоскутом из паракостальной шварты и тканей межреберных промежутков. Перед погружением в остаточную плевральную полость лоскуту придают пластичность путем рассечения шварты тремя вертикальными разрезами. Лоскут погружают в полость. Сшивают периферический край паракостальной шварты передней грудной стенки с подлопаточной и передней зубчатой мышцами. Способ обеспечивает снижение травматичности, предотвращение деформации грудной клетки за счет проведения комбинированной пластики плевральной полости лоскутом из плевральной шварты и межреберных тканей, а также позволяет сформировать пластичный лоскут шварты за счет выполнения в нем вертикальных разрезов, предупредить концевой остеомиелит резецированных ребер за счет их изоляции от инфицированной плевральной полости. 8 ил., 1 пр.

Изобретение относится к медицине, а именно к хирургической стоматологии, и предназначено для использования при наложения швов в полости рта. Технику наложения шва выполняют с формированием фигуры в форме буквы «Н» путем вкалывания иглы перпендикулярно тканям, отступая на 3-4 мм от краев раны, насквозь протыкая один (А) или сразу два (В) лоскута. При этом иглу переводят на 3-6 мм по горизонтали дистальнее или медиальнее первого вкола, но с сохранением заданной высоты. Осуществляют прокол и выведение нити в направлении В-А. Теперь два конца нити находятся на стороне А. После этого нить еще раз проводят в направлении В-А, вкалывая иглу на этот раз посередине расстояния между двумя вколами. При выведении иглы из лоскута А также посередине между двумя вколами ее проводят через петлю последнего шовного тура. Способ за счет уменьшения количества узлов позволяет сократить сроки реабилитации и уменьшить возможные осложнения. 38 ил., 5 пр.

Изобретение относится к медицине, а именно к хирургии, и может быть использовано при лапароскопическом удалении ложных и истинных кист поджелудочной железы. Вводят один видеопорт на 2 см ниже пупка по средней линии. Затем вводят два инструментальных порта справа и слева по среднеключичной линии и ниже пупочной линии. Причем правый порт вводят на 1-1,5 см выше левого. Вводят третий инструментальный порт для ретрактора Кушиери по передней подмышечной линии слева на 2-3 см ниже левого подреберья. Вскрывают сальниковую сумку. Вскрывают кистозную полость путем рассечения продольно. Пересекают тонкую кишку на расстоянии 25-30 см от дуодено-тощекишечного изгиба. Сохраняют в качестве ножки один или несколько артериальных стволов. Проксимальный отрезок кишки вшивают дистально "бок-в-бок" вне брюшной полости через мини-лапаротомный доступ в пупочной области. Формируют короткую петлю длиной 35-40 см. Дистальный конец кишки зашивают обвивным однорядным швом, проводя через окно в брыжейке поперечно-ободочной толстой кишки. Подводят его без натяжения к кисте поджелудочной железы. Формируют цистоеюноанастомоз. Способ обеспечивает снижение травматизма и послеоперационных осложнений, уменьшает время операционного вмешательства и пребывания в стационаре, эффективное дренирование кисты и высокий косметический результат за счет оптимальной установки портов, формирования анастомоза вне брюшной полости, использования небольших разрезов. 1 ил., 1 пр.

Изобретение относится к ортодонтии. Аппарат состоит из базисов для верхней и нижней челюстей. Базис для верхней челюсти имеет два распила. Распилы начинаются на уровне дистальной поверхности клыков и делят базис для верхней челюсти на передний и боковые секторы, соединенные ортодонтическими секторальными винтами. Базисы имеют окклюзионные накладки на зубы, в базисе на верхнюю челюсть - на все премоляры, а в базисе на нижнюю челюсть - на вторые премоляры и моляры, и имеющие параллельно расположенные примыкающие друг к другу наклонные плоскости, идущие снизу вверх и спереди назад. Задняя граница базиса для верхней челюсти проходит, отступив на 1,5-2,0 см от шеек коронок зубов, и имеет форму верхней зубной дуги. Распилы выполнены по прямой линии насквозь, идут назад и к центру и заканчиваются на уровне первых премоляров. Передний и боковые секторы соединены между собой ортодонтическими секторальными винтами в центре распилов. Базис для верхней челюсти содержит губные пелоты, закрепленные кронштейнами в его заднем секторе, соединенные между собой скобой. Базис для нижней челюсти имеет вестибулярную дугу. В результате аппарат позволяет оптимизировать рост недоразвитой верхней челюсти, ограничить рост нижней челюсти и предоставляет возможность регулирования осевого положения нижних резцов для достижения их ретрузии, а также увеличить объем в полости рта для размещения языка. 3 ил.

Изобретение относится к медицине, а именно к эндоскопическим хирургическим аппаратам, и, в частности, к механизированным эндоскопическим хирургическим аппаратам. Задачей изобретения является создание упрощенного механизма приведения в действие хирургического инструмента. Поставленная задача достигается тем, что концевой эффектор эндоскопического хирургического аппарата содержит хирургический инструмент, приводимый в движение механизмом, содержащим передачу типа винт-гайка, при этом функцию гайки выполняет коническая шестерня с резьбовой втулкой, а рычаги ходового механизма соединены с ответными рычагами сведенияразведения концевого эффектора посредством осей. 4 з.п. ф-лы, 3 ил.

Наверх