Устройство управления объектом со свободным выбором поведения

Авторы патента:

Андрашитов Дмитрий Сергеевич (RU)

Залесков Александр Сергеевич (RU)

G05B13/02 - электрические

Владельцы патента RU 2555234:

Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" Министерства обороны Российской Федерации (RU)

Изобретение относится к области цифровой вычислительной техники и может быть использовано в автоматических и автоматизированных системах управления объектами с терминальным управлением. Технический результат - повышение точности оценивания и снижение вычислительной сложности алгоритма управления маневрирующим объектом. Указанный технический результат достигается за счет устройства управления объектом со свободным выбором поведения, которое содержит следующие блоки: блок хранения констант; первый, второй, третий блоки формирования модуля; блок возведения числа в степень (-1); первый, второй, третий, четвертый, пятый блоки формирования произведения; первый, второй блок формирования интегрирования; блок формирования отрицательного значения числа; блок формирования производной; блок формирования деления; первый, второй блоки формирования разности; блок формирования знака числа. Указанный технический результат достигается за счет постановки задачи в форме оптимизационной и ее решение без использования инвариантного погружения. 1 ил.

Известен способ контроля и управления динамической системой [1], основанный на трансформации закона распределения управляемого параметра за счет изменения настроечных параметров регулятора. Его эффективное функционирование возможно в случае правильно определенной величины энтропийного коэффициента, что является существенным недостатком.

Наиболее близким по технической сущности к заявленному изобретению является устройство адаптивной системы управления [2]. Однако его использование в условиях шумов не позволяет получить требуемую точность.

Цель изобретения - повысить точность оценивания и снизить вычислительную сложность алгоритма управления маневрирующим объектом. Указанный технический результат достигается за счет устройства управления объектом со свободным выбором поведения, которое содержит следующие блоки: блок хранения констант; первый, второй, третий блоки формирования модуля; блок возведения числа в степень (-1); первый, второй, третий, четвертый, пятый блоки формирования произведения; первый, второй блоки формирования интегрирования; блок формирования отрицательного значения числа; блок формирования производной; блок формирования деления; первый, второй блоки формирования разности; блок формирования знака числа; при этом на вход блока хранения констант, который является входом устройства, поступают значения наблюдаемых величин; первый выход блока хранения констант соединен с входом первого блока формирования модуля, выход первого блока формирования модуля соединен с первым входом первого блока формирования произведения; второй выход блока хранения констант соединен с входом блока возведения числа в степень (-1), выход блока возведения числа в степень (-1) соединен со вторым входом первого блока формирования произведения; второй выход блока хранения констант соединен с входом блока формирования отрицательного значения числа, выход блока формирования отрицательного значения числа соединен с первым входом четвертого блока формирования произведения; третий выход блока хранения констант соединен с входом блока формирования производной, выход блока формирования производной соединен с входом второго блока формирования модуля, выход второго блока формирования модуля соединен с первым входом второго блока формирования произведения, выход второго блока формирования произведения соединен с первым входом блока формирования деления; выход блока формирования производной соединен со вторым входом второго блока формирования произведения; третий выход блока хранения констант соединен с первым входом третьего блока формирования произведения; четвертый выход блока хранения констант соединен со вторым входом третьего блока формирования произведения, выход третьего блока формирования произведения соединен с входом третьего блока формирования модуля, выход третьего блока формирования модуля соединен со вторым входом блока формирования деления, выход блока формирования деления соединен со вторым входом четвертого блока формирования произведения, выход четвертого блока формирования произведения соединен с первым входом второго блока формирования разности; третий выход блока хранения констант соединен с первым входом первого блока формирования разности; пятый выход блока хранения констант соединен со вторым входом первого блока формирования разности, выход блока формирования разности соединен с первым входом пятого блока формирования произведения; шестой выход блока хранения констант соединен со вторым входом пятого блока формирования произведения, выход пятого блока формирования произведения соединен со вторым входом второго блока формирования разности, выход блока формирования разности соединен с входом блока формирования знака числа, выход блока формирования знака числа соединен с третьим входом первого блока формирования произведения, выход блока формирования произведения соединен с входом первого блока формирования интегрирования, выход первого блока формирования интегрирования соединен с входом второго блока формирования интегрирования, который является выходом устройства.

Сущность изобретения поясняется чертежом, где на фиг.1 представлено устройство управления объектом со свободным выбором поведения, которое содержит:

1 - блок хранения констант;

2.1 - первый блок формирования модуля;

2.2 - второй блок формирования модуля;

2.3 - третий блок формирования модуля;

3 - блок возведения числа в степень (-1);

4.1 - первый блок формирования произведения;

4.2 - второй блок формирования произведения;

4.3 - третий блок формирования произведения;

4.4 - четвертый блок формирования произведения;

4.5 - пятый блок формирования произведения;

5.1 - первый блок формирования интегрирования;

5.2 - второй блок формирования интегрирования;

6 - блок формирования отрицательного значения числа;

7 - блок формирования производной;

8 - блок формирования деления;

9.1 - первый блок формирования разности;

9.1 - второй блок формирования разности;

10 - блок формирования знака числа.

Устройство управления объектом со свободным выбором поведения работает следующим образом: на блок 1 хранения констант, который является входом устройства, поступают значения наблюдаемых величин; первый выход блока 1 хранения констант соединен с входом первого блока 2.1 формирования модуля, выход первого блока 2.1 формирования модуля соединен с первым входом первого блока 4.1 формирования произведения; второй выход блока 1 хранения констант соединен с входом блока 3 возведения числа в степень (-1), выход блока 3 возведения числа в степень (-1) соединен со вторым входом первого блока 4.1 формирования произведения; второй выход блока 1 хранения констант соединен с входом блока 6 формирования отрицательного значения числа, выход блока 6 формирования отрицательного значения числа соединен с первым входом четвертого блока 4.4 формирования произведения; третий выход блока 1 хранения констант соединен с входом блока 7 формирования производной, выход блока 7 формирования производной соединен с входом второго блока 2.2 формирования модуля, выход второго блока 2.2 формирования модуля соединен с первым входом второго блока 4.2 формирования произведения, выход второго блока 4.2 формирования произведения соединен с первым входом блока 8 формирования деления; выход блока 7 формирования производной соединен со вторым входом второго блока 4.2 формирования произведения; третий выход блока 1 хранения констант соединен с первым входом третьего блока 4.3 формирования произведения; четвертый выход блока 1 хранения констант соединен со вторым входом третьего блока 4.3 формирования произведения, выход третьего блока 4.3 формирования произведения соединен с входом третьего блока 2.3 формирования модуля, выход третьего блока 2.3 формирования модуля соединен со вторым входом блока 8 формирования деления, выход блока 8 формирования деления соединен со вторым входом четвертого блока 4.4 формирования произведения, выход четвертого блока 4.4 формирования произведения соединен с первым входом второго блока 9.2 формирования разности; третий выход блока 1 хранения констант соединен с первым входом первого блока 9.1 формирования разности; пятый выход блока 1 хранения констант соединен со вторым входом первого блока 9.1 формирования разности, выход блока 9.1 формирования разности соединен с первым входом пятого блока 4.5 формирования произведения; шестой выход блока 1 хранения констант соединен со вторым входом пятого блока 4.5 формирования произведения, выход пятого блока 4.5 формирования произведения соединен со вторым входом второго блока 9.2 формирования разности, выход блока 9.2 формирования разности соединен с входом блока 10 формирования знака числа, выход блока 10 формирования знака числа соединен с третьим входом первого блока 4.1 формирования произведения, выход блока 4.1 формирования произведения соединен с входом первого блока 5.1 формирования интегрирования, выход первого блока 5.1 формирования интегрирования соединен с входом второго блока 5.2 формирования интегрирования, который является выходом устройства.

Заявленное изобретение направлено на повышение эффективности оценивания состояния динамических систем, что весьма важно на всех этапах создания, экспериментальной обработки и эксплуатации объектов ракетно-космической, авиационной, корабельной и других видов техники.

Структура предлагаемого устройства определяется решением задачи сопровождения объекта с терминальным законом управления, основанного на использовании некоторой модели движения, которая в общем случае может быть представлена дифференциальным уравнением первого порядка

где - вектор состояния, - переходная функция, - вектор управлений.

Уравнение (1) получают путем приведения к форме Коши дифференциального уравнения Лагранжа второго рода

где - обобщенные фазовые координаты, - кинетическая энергия системы, - обобщенная сила, соответствующая обобщенной координате.

Уравнение (2) является выражением вариационного принципа Гамильтона-Остроградского, согласно которому выполняется равенство нулю элементарного значения [3]

интеграла действия

где - работа обобщенных сил; а вектор управления выбирается из некоторой допустимой области измеримых и ограниченных управлений

Уравнение наблюдения имеет вид

где - известная вектор-функция, - вектор случайных воздействий на канал наблюдения с известной интенсивностью. В пространстве наблюдений введем целевой функционал

где R_ξ∈R^n×n - диагональная весовая матрица, характеризующая интенсивность помех в канале наблюдений, т - знак транспонирования.

Имеет место следующая формулировка обратной задачи динамики: определить вектор обобщенных сил как функцию обобщенных координат и обобщенных скоростей и соответствующую ему траекторию , обеспечивающие минимум целевого функционала (7) при условии (3) и ограничениях на управление (5).

Решение поставленной задачи (1)-(7) представлено в [4], которое для задачи синтеза фильтра сопровождения маневрирующей цели [5] имеет вид

где X - обобщенная сила, соответствующая Q_s в (2);

R - обобщенная координата положения объекта в пространстве;

λ, β - неопределенный множитель Лагранжа;

L - кинетическая энергия.

Устройство работает следующим образом. В исходном состоянии на блок 1 хранения констант поступают значения наблюдаемых величин, значение X первого выхода блока 1 хранения констант поступает на вход первого блока 2.1 формирования модуля |X|, значение |X| выхода первого блока 2.1 формирования модуля поступает на первый вход первого блока 4.1 формирования произведения ; значение λ, второго выхода блока 1 хранения констант поступает на вход блока 3 возведения числа в степень (-1), значение λ^-1 блока 3 возведения числа в степень (-1) поступает на второй вход первого блока 4.1 формирования произведения ; значение λ второго выхода блока 1 хранения констант поступает на вход блока 6 формирования отрицательного значения числа -λ, Значение -λ выхода блока 6 формирования отрицательного значения числа поступает на первый вход четвертого блока 4.4 формирования произведения ; значение R третьего выхода блока 1 хранения констант поступает на вход блока 7 формирования производной , значение выхода блока 7 формирования производной поступает на вход второго блока 2.2 формирования модуля , значение выхода второго блока 2.2 формирования модуля поступает на первый вход второго блока 4.2 формирования произведения , значение выхода второго блока 4.2 формирования произведения поступает на первый вход блока 8 формирования деления ; значение выхода блока 7 формирования производной поступает на второй вход второго блока 4.2 формирования произведения ; значение R третьего выхода блока 1 хранения констант поступает на первый вход третьего блока 4.3 формирования произведения L·R; значение L четвертого выхода блока 1 хранения констант поступает на второй вход третьего блока 4.3 формирования произведения L·R, значение L·R выхода третьего блока 4.3 формирования произведения поступает на вход третьего блока 2.3 формирования модуля |L·R|, значение |L·R| выхода третьего блока 2.3 формирования модуля поступает на второй вход блока 8 формирования деления , значение выхода блока 8 формирования деления поступает на второй вход четвертого блока 4.4 формирования произведения , значение выхода четвертого блока 4.4 формирования произведения поступает на первый вход второго блока 9.2 формирования разности $- λ \cdot \frac{| \dot{R} | \cdot \dot{R}}{| L \cdot R |} - β \cdot (Y - R)$ ; значение R третьего выхода блока 1 хранения констант поступает на первый вход первого блока 9.1 формирования разности (Y-R); значение Y пятого выхода блока 1 хранения констант направлено на второй вход первого блока 9.1 формирования разности (Y-R), значение (Y-R) выхода блока 9.1 формирования разности направлено на первый вход пятого блока 4.5 формирования произведения β·(Y-R); значение β шестого выхода блока 1 хранения констант направлено на второй вход пятого блока 4.5 формирования произведения β·(Y-R), значение β·(Y-R) выхода пятого блока 4.5 формирования произведения направлено на второй вход второго блока 9.2 формирования разности , значение выхода блока 9.2 формирования разности направлено на вход блока 10 формирования знака числа $s i g n [- λ \cdot \frac{| \dot{R} | \cdot \dot{R}}{| L \cdot R |} - β \cdot (Y - R)]$ , значение выхода блока 10 формирования знака числа направлено на третий вход первого блока 4.1 формирования произведения , значение выхода блока 4.1 формирования произведения направлено на вход первого блока 5.1 формирования интегрирования , значение выхода первого блока 5.1 формирования интегрирования направлено на вход второго блока 5.2 формирования интегрирования .

ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ

1. Способ контроля и управления динамической системой. Россия, заявка №2005124236/09 от 29.07.2005. RU 2296356, 2007.

2. Адаптивная система управления. Россия, заявка №4942954/09. RU 2058577, 1996.

3. Справочник по теории автоматического управления. Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987.

4. Костоглотов A.A., Костоглотов А.И., Лазаренко С.В. Объединенный принцип максимума в задачах оценки параметров движения маневрирующего летательного аппарата // Радиотехника и электроника, 2009, №4 (54). С.450-457.

5. Андрашитов Д.С., Залесков A.C. Об актуальности задачи построения модели поведения объекта со свободным выбором поведения // Международный научно-исследовательский журнал, Екатеринбург, 2013. С.98-100.

Устройство управления объектом со свободным выбором поведения содержит следующие блоки: блок хранения констант; первый, второй, третий блоки формирования модуля; блок возведения числа в степень (-1); первый, второй, третий, четвертый, пятый блоки формирования произведения; первый, второй блоки формирования интегрирования; блок формирования отрицательного значения числа; блок формирования производной; блок формирования деления; первый, второй блоки формирования разности; блок формирования знака числа; при этом на вход блока хранения констант, который является входом устройства, поступают значения наблюдаемых величин; первый выход блока хранения констант соединен с входом первого блока формирования модуля, выход первого блока формирования модуля соединен с первым входом первого блока формирования произведения; второй выход блока хранения констант соединен с входом блока возведения числа в степень (-1), выход блока возведения числа в степень (-1) соединен со вторым входом первого блока формирования произведения; второй выход блока хранения констант соединен с входом блока формирования отрицательного значения числа, выход блока формирования отрицательного значения числа соединен с первым входом четвертого блока формирования произведения; третий выход блока хранения констант соединен с входом блока формирования производной, выход блока формирования производной соединен с входом второго блока формирования модуля, выход второго блока формирования модуля соединен с первым входом второго блока формирования произведения, выход второго блока формирования произведения соединен с первым входом блока формирования деления; выход блока формирования производной соединен со вторым входом второго блока формирования произведения; третий выход блока хранения констант соединен с первым входом третьего блока формирования произведения; четвертый выход блока хранения констант соединен со вторым входом третьего блока формирования произведения, выход третьего блока формирования произведения соединен с входом третьего блока формирования модуля, выход третьего блока формирования модуля соединен со вторым входом блока формирования деления, выход блока формирования деления соединен со вторым входом четвертого блока формирования произведения, выход четвертого блока формирования произведения соединен с первым входом второго блока формирования разности; третий выход блока хранения констант соединен с первым входом первого блока формирования разности; пятый выход блока хранения констант соединен со вторым входом первого блока формирования разности, выход блока формирования разности соединен с первым входом пятого блока формирования произведения; шестой выход блока хранения констант соединен со вторым входом пятого блока формирования произведения, выход пятого блока формирования произведения соединен со вторым входом второго блока формирования разности, выход блока формирования разности соединен с входом блока формирования знака числа, выход блока формирования знака числа соединен с третьим входом первого блока формирования произведения, выход блока формирования произведения соединен с входом первого блока формирования интегрирования, выход первого блока формирования интегрирования соединен с входом второго блока формирования интегрирования, который является выходом устройства.

Изобретение относится к автоматическому управлению. Технический результат - расширение функциональных возможностей и обеспечение работоспособности системы регулирования объекта с рециклом при смене режимов технологического процесса.

Самонастраивающийся электропривод // 2542904

Изобретение относится к электроприводам и может быть использовано при создании систем управления. Техническим результатом является повышение скорости работы электропривода без превышения заданной динамической ошибки при текущей амплитуде входного гармонического сигнала и с учетом индуктивности его якорной цепи.

Интеллектуальная система оперативного управления сложными организованными мультиагентными объектами // 2541893

Изобретение относится к автоматизированному управлению, в частности к управлению группой (командой, коллективом) интеллектуальных агентов различного назначения, и может быть использовано для построения систем управления сложными организованными мультиагентными объектами (МА-объектами).

Адаптивная система управления // 2541848

Изобретение относится к адаптивным системам управления и может найти применение в химической, нефтехимической, металлургической и других отраслях промышленности.

Система с обратной связью // 2541684

Изобретение относится к электронной технике и автоматике и может использоваться в цифровых и аналоговых автоматических системах управления, регулирования и стабилизации различных физических величин (температуры, давления, производительности, скорости и т.д.) с обратной связью, применяемых в различных отраслях промышленности и в научных исследованиях для управления объектами управления, склонными к колебаниям.

Адаптивная система управления с наблюдателем переменных состояния для объекта с запаздываниями // 2541097

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления для скалярных объектов, параметры которых - неизвестные постоянные или медленно меняющиеся во времени величины.

Адаптивно-робастная система управления для априорно неопределенных нестационарных динамических объектов // 2540848

Изобретение относится к технической кибернетике и может быть использовано в системах автоматического управления априорно неопределенными нестационарными динамическими объектами периодического действия.

Система с двойным шестеренчатым приводом // 2540828

Изобретение относится к системе с двойным шестеренчатым приводом и способу управления, связанному с ней, и, в частности, изобретение относится к упреждающему демпфированию колебаний в системе с двойным шестеренчатым приводом с переменной скоростью.

Система с обратной связью // 2540461

Адаптивная система управления с самонастройкой динамического корректора для априорно неопределенных объектов с запаздыванием по состоянию // 2538295

Изобретение относится к системам управления. Технический результат заключается в обеспечении асимптотической устойчивости системы.

Устройство пеленгации источника лазерного излучения // 2561877

Устройство пеленгации источников лазерного излучения относится к области оптико-электронного приборостроения, а более конкретно к устройствам обнаружения и пеленгации источников лазерного излучения для систем защиты подвижных объектов военной техники. Устройство содержит приемную оптическую систему, оптически связанный с ней многоэлементный фотоприемник, n каналов обработки сигналов, каждый из которых состоит из предусилителя, порогового устройства и двухвходовой схемы «ИЛИ», ждущий мультивибратор, n формирователей сигналов контроля, каждый из которых содержит двухвходовую схему «И», аналоговый ключ, схему нормирования длительности импульса и стабилизированный источник напряжения. Достигаемый технический результат - обеспечение проверки правильности обработки выходных сигналов фотоприемника в эксплуатации без использования источника излучения, находящегося в поле зрения устройства. 1 ил.

Самонастраивающийся электропривод манипулятора // 2562400

Изобретение относится к робототехнике. Технический результат - компенсация вредных переменных моментных воздействий на электропривод при движении манипулятора. Для этого в электропривод манипулятора дополнительно введены последовательно соединенные шестнадцатый блок умножения, первый и второй входы которого подключены, соответственно, к выходу тринадцатого блока умножения и через четвертый косинусный функциональный преобразователь - к выходу третьего датчика положения, и семнадцатый блок умножения, выход которого подключен к четвертому входу десятого сумматора, последовательно соединенные дифференциатор и восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестнадцатого блока умножения, а выход - к пятому входу десятого сумматора, последовательно соединенные пятый синусный функциональный преобразователь, подключенный входом к выходу третьего датчика положения, девятнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу тринадцатого блока умножения, двадцатый блок умножения и двадцать первый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу третьего датчика скорости, а выход - к шестому входу десятого сумматора, последовательно соединенные двадцать второй блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, а второй - к выходу тринадцатого сумматора, двадцать третий блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого синусного функционального преобразователя, двадцать четвертый блок умножения, выход которого подключен к седьмому входу десятого сумматора, а второй вход - к выходу двадцать пятого блока умножения, первый вход которого подключен к выходу четвертого косинусного функционального преобразователя, а второй - к выходу четвертого датчика ускорения, входу дифференциатора и вторым входам семнадцатого и двадцатого блоков умножения. 2 ил.

Самонастраивающийся электропривод манипулятора // 2562403

Изобретение относится к робототехнике. Технический результат - компенсация переменных воздействий на электропривод. Для этого в электропривод дополнительно введены последовательно соединенные третий датчик положения, девятый косинусный функциональный преобразователь, двадцать седьмой, двадцать восьмой и двадцать девятый блоки умножения, причем выход последнего подключен к седьмому входу четвертого сумматора, последовательно соединенные десятый синусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, тридцатый блок умножения, второй вход которого подключен к второму входу двадцать седьмого блока умножения и к выходу четвертого косинусного функционального преобразователя, тридцать первый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, восемнадцатый сумматор, тридцать второй блок умножения, девятнадцатый сумматор и тридцать третий блок умножения, второй вход которого подключен к второму входу двадцать восьмого блока умножения и выходу пятого сумматора, а выход - к девятому входу третьего сумматора, последовательно соединенные одиннадцатый синусный функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу четырнадцатого сумматора, тридцать четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу девятого косинусного функционального преобразователя, и тридцать пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу двенадцатого сумматора, а выход - к второму входу восемнадцатого сумматора, последовательно соединенные четвертый датчик ускорения, второй дифференциатор и тридцать шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу двадцать седьмого блока умножения, а выход - к второму входу девятнадцатого сумматора, причем вторые входы двадцать девятого и тридцать второго блоков умножения подключены к выходу четвертого датчика ускорения. 2 ил.

Интегрированная автоматизированная система контроля и управления системами жизнеобеспечения и защиты специальных объектов // 2566341

Изобретение относится к системам управления и контроля за функционированием оборудования систем жизнеобеспечения и защиты в заданных режимах специальных объектов и предназначена для системы жизнеобеспечения специальных объектов Министерства обороны Российской Федерации. Техническим результатом является повышение надежности. Система в том числе содержит модуль управления и контроля, служащий для сбора, обработки и передачи информации от датчиков и исполнительных устройств систем жизнеобеспечения, и автоматического управления исполнительными устройствами систем жизнеобеспечения, блок, содержащий источники бесперебойного питания, модуль, служащий для хранения базы данных и программирования режима работы всех блоков системы, пульт управления, блок для обучения персонала, содержащий учебно-модельный тренажер, модуль, управляющий устройством отображения текстовой и информации о состоянии систем жизнеобеспечения, при этом к общей схеме системы подключены через каналы связи вспомогательные подсистемы. 1 ил.

Способ настройки, по меньшей мере, одного рабочего органа самоходной уборочной машины // 2569958

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к способу автоматической настройки, по меньшей мере, одного из нескольких участвующих в процессе уборки рабочих органов самоходной уборочной машины. Способ включает этап, в котором выполняют начальное моделирование процесса уборки с помощью, по меньшей мере, одной трехмерной графической характеристики (KFAi, KFRi) на основе базы данных, характерной для подлежащего выполнению процесса уборки. Далее на основе начального моделирования определяют начальную рабочую точку (APi), по меньшей мере, одного рабочего органа. Затем адаптируют, по меньшей мере, одну трехмерную графическую характеристику (KFA(n), KFR(n)) на основе текущих полученных путем измерений данных, влияющих на процесс уборки, и определяют новую рабочую точку (AP(n)), по меньшей мере, одного рабочего органа в зависимости от адаптации трехмерной графической характеристики (KFA(n), KFR(n)). Далее выполняют итеративное приближение к новой рабочей точке (AP(n+1)). После шага (AS) приближения к новой рабочей точке (АР(n)) выдерживают время достижения квазиустановившегося поведения машины и оставляют полученные значения установочных параметров рабочих органов в зависимости от результата проверки на достоверность трехмерной графической характеристики (KFA(n), KFR(n)) или возвращаются к их значениям, соответствующим предыдущей рабочей точке (АР(n-1)). Способом обеспечивается гибкое реагирование на изменяющиеся граничные условия в ходе процесса уборки. 10 з.п. ф-лы, 6 ил.

Самонастраивающаяся система управления с градиентной адаптацией регулятора состояния // 2574283

Изобретение относится к области систем автоматического управления электромеханическими объектами, в частности объектами с неконтролируемыми возмущениями и неизвестными переменными параметрами. Технический результат, заключающийся в уменьшении времени переходного процесса и увеличении запаса устойчивости конечной системы управления, достигается за счет того, что сигнал, пропорциональный вектору состояния объекта управления, поступает на регулятор состояния, коэффициенты которого перестраиваются методом наименьших квадратов, сводя к минимуму разность между эталонной и измеренной координатами. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Устройство управления частотой вращения асинхронного двигателя электроустановок // 2574334

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано для выбора оптимального по точности режима работы электрического двигателя. Технический результат - увеличение точности управления за счет применения эффективного математического метода решения обратных задач. Устройство содержит: блок хранения констант; первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой, девятый блок произведения; блок возведения в степень (-1); первый, второй, третий, четвертый блок сложения; первый, второй, третий блок модуля; блок деления; блок формирования знака выражения; первый, второй, третий блок инверсии; первый, второй блок интегрирования; блок производной; блок вычитания. 1 ил.

Координация на основе экономики усовершенствованного управления технологическим процессом и оптимизация в реальном времени // 2576477

Изобретение относится к управлению производственным процессом с использованием экономической целевой функции. Технический результат - оптимизация управления процессом при наличии возмущений. Система и способ для координации усовершенствованного управления технологическим процессом и оптимизации в реальном времени производственного процесса принимают данные процесса и экономические данные, соответствующие производственному процессу, которым будут управлять и который будут оптимизировать. На основании данных процесса, экономических данных и модели нелинейного устойчивого состояния процесса экономическую целевую функцию вычисляют с помощью модели оптимизации в реальном времени. Нелинейная аппроксимация с уменьшенным порядком экономической целевой функции вычисляется после этого с помощью модуля оптимизации в реальном времени и передается в модуль усовершенствованного управления технологическим процессом. Модуль усовершенствованного управления технологическим процессом использует нелинейную аппроксимацию с уменьшенным порядком экономической целевой функции для управления производственным процессом в направлении ограниченного экономического оптимума. 3 н. и 15 з.п. ф-лы, 9 ил.

Самонастраивающийся электропривод манипулятора // 2577204

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании электроприводов манипуляторов. Техническим результатом является обеспечение инвариантности динамических свойств электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его моментных нагрузочных характеристик. Самонастраивающийся электропривод манипулятора управляет обобщенной координатой q2 манипулятора, конструкция которого позволяет осуществлять горизонтальное прямолинейное перемещение (координата q4) и три вращательных движения (координаты q1, q2 и q3), при этом формируют дополнительный сигнал управления, подаваемый на вход электропривода, который обеспечивает получение моментного воздействия, необходимого для обеспечения полной инвариантности его показателей качества к непрерывно изменяющимся параметрам нагрузки. 2 ил.

Способ самонастройки системы управления электроприводом // 2578630

Изобретение относится к области самонастраивающихся систем управления электроприводами. Способ самонастройки заключается в том, что в течение определенного интервала времени подают случайно сгенерированное управляющее задание на вход электропривода или предварительно построенной его модели. Производится замер тока, напряжения якоря, скорости на валу двигателя и запись данных параметров в персональный компьютер, или ЭВМ, или микропроцессорное устройство. Оптимизируют при помощи программно реализованного модифицированного генетического алгоритма коэффициенты ПИ-регуляторов контуров регулирования системы управления электроприводом. Модифицированный генетический алгоритм осуществляет поиск оптимума в пространстве поиска коэффициентов ПИ-регуляторов для достижения требуемых переходных процессов согласно критериям качества для электропривода, заданных в технологическом процессе. При этом полученные коэффициенты ПИ-регуляторов подставляют в систему управления электроприводом. Технический результат изобретения состоит в повышении точности самонастройки системы управления электроприводом. 4 ил.