Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода



Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода
Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода и способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода

 


Владельцы патента RU 2558724:

Открытое акционерное общество "Акционерная компания по транспорту нефти "Транснефть" (ОАО "АК "Транснефть") (RU)
Акционерное общество "Транснефть-Диаскан" (АО "Транснефть-Диаскан") (RU)

Устройство и способ предназначены для определения положения трубопровода в пространстве при эксплуатации и строительстве трубопроводов. Устройство состоит из аппаратной части: акселерометров, гироскопов и одометра, и программной части, при этом аппаратная часть установлена на внутритрубный инспекционный прибор и состоит из набора датчиков. Программная часть состоит из алгоритмов определения навигационных параметров в следующей последовательности: расчет линейной скорости, выставка, то есть определение положения в пространстве внутритрубного инспекционного прибора, расчет навигационных параметров, расчет радиусов изгиба трубопровода, коррекция траектории. Данные, полученные с аппаратной части, переписываются и расчет навигационных параметров производится с использованием программной части. При этом способ заключается в том, что данные, полученные с диагностического комплекса для определения положения трубопровода, располагаются по таблицам и совмещаются по дистанциям, и данные пропуска внутритрубного инспекционного прибора с установленной на нем аппаратной частью диагностического комплекса для определения положения трубопровода с более ранней датой считаются базовыми, а данные последующих пропусков сравниваются с базовыми, а критерием наличия перемещения трубопровода на инспектируемом участке является превышение модуля разностной кривизны заданного порогового значения. Технический результат - повышается точность измерений пространственного положения трубопровода. 2 н.п. ф-лы, 7 ил.

 

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для определения положения трубопровода в пространстве и в том числе в горизонтальной и вертикальной плоскостях при эксплуатации и строительстве трубопроводов.

Известно устройство для измерения пространственного положения трубопроводов (патент №1809297 A1 (RU) от 15.04.1993), содержащее платформу с размещенными на ней датчиками угла наклона в горизонтальной и вертикальной плоскостях, датчик пройденного расстояния, оснащенное с целью повышения точности и производительности измерений корпусом. На корпусе установлены эластичные манжеты для базирования устройства в трубопроводе. Датчик угла наклона выполнен в виде гировертикали, а датчик наклона в горизонтальной плоскости - в виде гирополукомпаса. Устройство снабжено системой вторичных преобразователей, коммутатором, аналогово-цифровым преобразователем и микроконтроллером.

Известно устройство для определения пространственного положения магистральных трубопроводов (патент №1404815 A1 (SU) от 23.06.1988). Устройство содержит корпус с гиросистемой, состоящей из гирокомпаса, гировертикали и датчика положения корпуса, выполненный в виде излучателя, скрепленного с гиросистемой. Корпус предназначен для установки в трубопроводе. Гиросистема снабжена фоконной матрицей, торцы которой оптически сопряжены с излучателем, со светочувтвительной лентой, обладающей возможностью перемещения в корпусе.

Известно устройство контроля внутренней поверхности, пространственного положения и напряженного состояния трубопровода (патент №2106569 C1 (RU) от 10.03.1998). Устройство имеет измерительный модуль, состоящий из контейнера, внутри которого расположена аппаратура измерения плановых и высотных меток, состоящей из цифрового вычислительного комплекса и трехосного гиростабилизатора с гироблоком и акселерометром. На наружной поверхности контейнера расположен второй датчик пути, соединенный с аппаратурой измерения плановых и высотных меток.

Недостатками выше указанных устройств являются автономность полученных данных, что влечет за собой погрешности определения положения трубопровода; а также полученные навигационные данные, не отражают всех параметров положения трубопровода, таких как углы и радиусы изгиба трубопровода в пространстве.

Известна аппаратура для измерения линейных деформаций магистрального трубопровода (патент №2334162 C1 от 20.09.2008), содержащая струнные датчики деформации, установленные в различных сечениях магистрального трубопровода с определенным одинаковым шагом. Аппаратура дополнительно содержит приемник спутниковой радионавигационной системы, мультиплексор, микропроцессор, запоминающее устройство начального уровня, аналогово-цифровой преобразователь. Недостатком данного изобретения является стационарная установка датчиков деформации, что не позволяет получить полную информацию об изменении положения трубопровода.

Цель изобретения состоит в создании устройства диагностического комплекса для определения положения трубопровода (далее ДКОПТ) с использованием глобальной навигационной спутниковой систему GPS или/и GLONASS, которое повышает точность измерений пространственного положения трубопровода с учетом корректирующих точек, а также повышает точность измерений углов изгиба трубопровода - тангажа и азимута, и радиусов изгиба в каждой точке трубопровода с учетом вращения Земли; а также в способе определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков ДКОПТ, наглядно позволяющем определить перемещение трубопровода в пространстве путем сравнения более поздних траекторий трубопровода с базовой.

Технический результат достигается тем, что заявленное устройство ДКОПТ состоит из аппаратной части (далее АЧ) и программной части. Аппаратная часть ДКОПТ установлена на внутритрубный инспекционный прибор (далее ВИП). Аппаратная часть состоит из набора датчиков: акселерометр, связанный с осью X бесплатформенной инерционной навигационной системы (далее БИНС), акселерометр, связанный с осью Y БИНС, акселерометр, связанный с осью Z БИНС, гироскоп, связанный с осью X БИНС, гироскоп, связанный с осью Y БИНС, гироскоп, связанный с осью Z БИНС, одометр. Программная часть состоит из алгоритмов определения навигационных параметров в следующей последовательности: расчет линейной скорости при этом определение движения внутритрубного инспекционного прибора происходит по данным, полученным от аппаратной части устройства диагностического комплекса для определения положения трубопровода; выставка, то есть определение положения в пространстве ВИП производится определением начальных углов азимута и тангажа в прямоугольной системе координат Север-Восток-Высота с учетом вращения Земли и заданным геодезическим координатам ВИП в течение первых нескольких минут, когда ВИП неподвижен; расчет навигационных параметров происходит с использованием значение дискрета времени между отчетами акселерометров и гироскопов и показаниями одометра с определением соответствующих углов: крена, тангажа, азимута; расчет радиусов изгиба трубопровода как в вертикальном, так и горизонтальном направлении; коррекция траектории происходит при использовании координат корректирующих точек, полученных привязкой конкретных точек трубопровода к геодезическим координатам в системе Север-Восток-Высота с использованием глобальной спутниковой навигационной системы GPS или/и GLONASS. Данные переписываются с АЧ ДКОПТ, и расчет навигационных параметров производится на ЭВМ с помощью специальной программы. Таким образом, данные, полученные с АЧ ДКОПТ представляют собой массив, содержащий показания трех акселерометров и трех гироскопов в связанной с ортогональными осями БИНС и соответственно с ВИП прямоугольной системой координат и показания одометра. При этом ось у БИНС соответствует продольной оси ВИП. После инспекционного пропуска по трубопроводу ВИП массив данных переписывается с АЧ ДКОПТ, и расчет всех навигационных параметров производится на ЭВМ с помощью специальной программы. Используя данные ДКОПТ с использованием глобальной навигационной спутниковой системы GPS или/и GLONASS, повышается точность измерений пространственного положения трубопровода с учетом корректирующих точек. Величина и направления перемещения трубопровода определяются по результатам двух и более инспекционных пропусков по одному и тому же участку трубопровода.

Способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков ДКОПТ состоит в том, что используются данные измерения величин и направлений линейных перемещений участка трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков ВИП с установленным на нем ДКОПТ по одному и тому же участку трубопровода с одним и тем же направлением потока рабочей среды. Данные, полученные с ДКОПТ, располагаются по таблицам и совмещаются по дистанциям. Используются данные, полученные с ДКОПТ, для вычисления максимальной величины, направления и угла перемещения трубопровода.

Данные пропуска ВИП с установленной на нем АЧ ДКОПТ с более ранней датой считаются базовыми, а данные последующих пропусков сравниваются с базовыми. Критерием наличия перемещения трубопровода на инспектируемом участке является превышение модуля разностной кривизны заданного порогового значения.

Предложенный способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков ДКОПТ наглядно позволяет определить перемещение трубопровода в пространстве.

На фиг.1 изображена аппаратная часть ДКОПТ, включающая в себя набор датчиков.

1. акселерометр, связанный с ортогональной осью X БИНС, ах [м/с2];

2. акселерометр, связанный с ортогональной осью Y БИНС, ay [м/с2];

3. акселерометр, связанный с ортогональной осью Z БИНС, az [м/с2];

4. гироскоп, связанный с ортогональной осью Х БИНС, gx [рад/С];

5. гироскоп, связанный с ортогональной осью Y БИНС, gy [рад/С];

6. гироскоп, связанный с ортогональной осью Z БИНС, gz [рад/с];

7. одометр, bj [имп.].

На фиг.2 изображена блок-схема алгоритмов определения навигационных параметров программной части ДКОПТ:

8. «Начало»;

9. «Получение данных (по акселерометрам, гироскопам и одометру) для значений сканов j=1…N;

10. алгоритм «Расчет линейной скорости»;

11. алгоритм «Выставка», то есть определение положение ВИП в пространстве;

12. алгоритм «Расчет навигационных параметров»;

13. алгоритм «Расчет радиусов»;

14. алгоритм «Коррекция траектории»;

15. «Вывод данных»;

16. «Конец».

На фиг.3 изображена траектория залегания трубопровода, выявленная по результатам базового пропуска ДКОПТ:

17. точка начала участка перемещения инспектируемого участка трубопровода с координатами x1, y1, z1;

18. точка конца участка перемещения инспектируемого участка трубопровода с координатами x2, y2, z2;

На фиг.4 изображена траектория залегания трубопровода, выявленная по результатам повторного пропуска ДКОПТ:

19. точка начала участка перемещения инспектируемого участка трубопровода с координатами x 1 ' , y 1 ' , z 1 ' ;

20. точка конца участка перемещения инспектируемого участка трубопровода с координатами x 2 ' , y 2 ' , z 2 ' ;

На фиг.5 изображены выделенные горизонтальная и вертикальная составляющие кривизны трубопровода, выявленные по результатам базового пропуска ДКОПТ:

21. вертикальная составляющая кривизны трубопровода, EV;

22. горизонтальная составляющая кривизны трубопровода, ЕН.

На фиг.6 изображены выделенные горизонтальная и вертикальная составляющие кривизны трубопровода, выявленные по результатам повторного пропуска ДКОПТ:

23. вертикальная составляющая кривизны трубопровода, EV;

24. горизонтальная составляющая кривизны трубопровода, ЕН;

На фиг.7 изображено определение направления вектора перемещения трубопровода и угол направления перемещения трубопровода:

25. единичный вектор направления оси трубопровода, n ¯ ;

26. плоскость, перпендикулярная единичному вектору n ¯ , р;

27. рассчитанный вектор перемещения оси трубопровода, Δ ¯ ;

28. проекция рассчитанного вектора перемещения оси трубопровода Δ ¯ на плоскость р, Δ p ¯ ;

29. единичный вектор вертикали, z ¯ ;

30. проекция вертикали z ¯ на плоскость р, z p ¯ ;

31. искомый угол направления перемещения трубопровода, α.

ДКОПТ состоит из аппаратной части и программную часть. АЧ (фиг.1) включает в себя акселерометры 1, 2, 3 (фиг.1), гироскопы 4, 5, 6 (фиг.1) в связанной с БИНС и соответственно с ВИП прямоугольной системе координат и одометра 7 (фиг.1). Данные, полученные с АЧ ДКОПТ представляют собой массив, содержащий показания трех акселерометров 1, 2, 3 (фиг.1) и трех гироскопов 4, 5, 6 (фиг.1) в связанной с ортогональными осями БИНС и соответственно с ВИП прямоугольной системе координат и показания одометра 7 (фиг.1). Программная часть состоит из алгоритмов определения навигационных параметров на основе данных с АЧ ДКОПТ для значения сканов j=1…N 9 (фиг.2) в следующей последовательности:

Алгоритм «Расчет линейной скорости» 10 (фиг.2): используя показания одометра и показания таймера импульсов одометра, рассчитывается скорость движения ДКОПТ:

sj=bjf0,

V=F{S, L, c}/Δt, где

f0 - одометрический фактор;

sj - пройденный путь;

S=[s1, s2 … sN], V=[v1, v2 … vN] - линейная скорость;

Δt - дискрет времени;

F{•, L, c} - фильтрация скользящих средним с прямоугольным окном: Pf=F{S, L, c],

Pf=[pf1 pf2 … pfN];

p f j = 1 1 + 2 L ( 1 c ) r = j L ( 1 c ) j + L ( 1 c ) p r j - среднее по выборке проранжированных по возрастанию данных Pr, исходными для которых является массив [pj-L … pj … pj+L] для j-отсчета;

j-L>0, j+L<N, L - половина ширины окна фильтра;

с - удаляемое количество проранжированных данных в долях единицы.

Алгоритм «Выставка», то есть определение положения ВИП в пространстве 11 (фиг.2): в начальный момент времени пропуска ВИП остается неподвижен несколько минут. Этот промежуток времени отслеживается по значениям скорости движения, полученной на предыдущем этапе. В это время производится выставка БИНС. По вращению Земли и заданным геодезическим координатам ВИП определяются начальные углы азимута и тангажа в прямоугольной системе координат Север-Восток-Высота. В дальнейшем при расчете прохождения ВИП по трубопроводу определяемые значения этих углов позволяют учесть вращение Земли и вычесть соответствующую компоненту угловой скорости Земли из показаний гироскопов. Таким образом, вращение Земли практически не оказывает влияния на определяемые навигационные параметры. Режим выставки подразделяется на два этапа: грубая и точная выставки.

Грубая выставка - приближенное вычисление параметров:

γc=-arctg(αxMzM),

,

Где arctg(•) - вычисление арктангенса с учетом квадранта аргументов;

a i M = 1 L c j = 1 L c a i j , i=x, y, z, Lc - количество отсчетов, отводимых на грубую выставку, во время которой ВИП неподвижен;

γс - угол крена;

θс - угол тангажа;

Точная выставка - уточнение параметров проводится в несколько этапов:

Первый этап:

,

,

, где

K L c - начальное значение нормированного полного кватерниона, полученного из углов Эйлера;

Ω L c - начальное значение угловой скорости Земли;

j=Lc … La, La - количество отсчетов, отводимых на точную выставку, в это время ВИП неподвижен;

i=ω, g, φA - широта точки выставки;

γj, θj, ψj, xj - соответственно текущие углы крена, тангажа, азимута, угол направления на географический север - азимут навигационной системы координат;

ωE - угловая скорость Земли;

c1…c6 - константы.

Второй этап:

, где

Kj - текущее значение нормированного полного кватерниона.

Третий этап

Четвертый этап:

Пятый этап

Далее идет расчет текущего значения угловой скорости:

,

,

,

,

,

,

,

, где

Bj - приращение линейной скорости на текущем кванте времени;

l i j и r i j - параметры петли обратной связи по оценке угловой скорости вращения прибора в горизонтальной плоскости;

* - символ принадлежности к связанной системе координат.

Навигационная система координат (далее НСК) представляет собой прямоугольную систему координат, начало которой связано с точкой выставки, основная плоскость - плоскость местного горизонта, одна ось направлена вверх. При преобразовании из НСК в связанную систему и наоборот в результирующий вектор входят последние три элемента перемножения.

Алгоритм «Расчет навигационных параметров» 12 (фиг.2) делится на несколько этапов:

,

,

.

Второй этап

По математическим выражениям первого и второго этапов «Точной выставки» алгоритма «Выставка» определяется ориентация ВИП, а по математическим выражениям третьего, четвертого и пятого этапов «Точной выставки» алгоритма «Выставка» определяются соответствующие углы:

,

,

,

,

.

Данные по скорости и углам позволяют определить скорости в системе координат Север-Восток-Высота. Интегрируя эти скорости по времени, получаются значения соответствующих координат:

,

,

,

,

,

,

,

Ω L a = Ξ j + Σ j , где

W L a и Wj - начальное и текущее значения нормированного кватерниона, определяющего угловое положение НСК;

j=La … N;

Ω L a и Ωj - начальное и текущее значения вектора угловой скорости Земли в НСК;

Σj - вектор транспортирующей угловой скорости;

Zj - элементы третьего столбца матрицы направляющих косинусов по компонентам нормированного кватерниона;

V n u v j - вектор линейных скоростей в НСК;

v E j , v N j , v U j , ej, nj, uj - соответственно скорости и координаты по осям Восток-Север-Высота;

ek - эксцентриситет Земли;

re - экваториальный радиус Земли.

Алгоритм «Расчет радиусов» 13 (фиг.2): так как изгиб трубопровода может происходить как в вертикальном, так и в горизонтальном направлении, можно выделить горизонтальную и вертикальную составляющие кривизны, где кривизной изгиба трубопровода называется величина, обратная радиусу изгиба трубопровода. Для вычисления кривизн траектории используются значения линейной скорости прибора и углов азимута и тангажа. Значение горизонтальной кривизны определяется как отношение производной по времени от азимута к линейной скорости, вертикальной - как отношение производной по времени от тангажа к линейной скорости.

r H S j = Δ s j / Δ ψ j ,

R H S f = F { R H S , L S , c S } ,

r V S j = Δ s j / Δ θ j ,

R V S f = F { R V S , L S , c S } ,

r H B j = Δ S / Δ ψ j ,

R H B f = F { R H B , L B , c B } ,

r V B j = Δ S / Δ θ j ,

R V B f = F { R V B , L B , c B } ,

где r H S j и r V S j - соответственно горизонтальный и вертикальный малые радиусы;

r H B j и r V B j - соответственно горизонтальный и вертикальный большие радиусы.

j=La … N, ΔSj=Sj-Sj-1,

Δψjjj-1,

Δθjjj-1, где

ΔS - фиксированное значение базовой дистанции для определения больших радиусов, в этом случае приращение угла определяется по значениям углов на краях ΔS, а значение рассчитанного радиуса ставится в соответствии точке посередине ΔS,

Δ ψ j ' и Δ θ j ' - соответствующие средние оценки углов на базовой дистанции; R H S [ r H S L a r H S L a + 1 r V B N ] , R V S [ r V S L a r V S L a + 1 r V S X ] , R H B [ r H B L a r H B L a + 1 r H B N ] , R V B [ r V B L a r V B L a + 1 r V B X ] и аналогично для векторов радиусов с индексом f, где

Ls, LB - соответствующие параметры окна фильтра.

Алгоритм «Коррекция траектории» 14 (фиг.2): при использовании координат корректирующих точек, полученных на основе данных спутниковой системы GPS или (и) GLONASS, происходит коррекция полученной траектории и ее перенос на координатную сетку Север-Восток-Высота:

ΔE=I{ΔE′, K, M},

ej=ej+Δej,

ΔN=I{ΔN′, K, M},

nj=nj+Δnj,

ΔU=I{ΔU′, K, M],

uj=uj+Δuj, где

Δej, Δnj, Δuj - корректирующие добавки по соответствующим осям;

j=La … N, ΔЕ=[ΔeLaΔeLa+1 … ΔeN], ΔN=[ΔnLaΔnLa+1 … ΔnN], ΔU=[ΔULaΔuLa+1 … ΔuN];

|{•, K, M] - операция линейной интерполяции К значений на М=N-La;

Δ E ' = [ Δ e 1 ' Δ e 2 ' Δ e K ' ] , Δ N ' = [ Δ n 1 ' Δ n 2 ' Δ n K ' ] , Δ U ' = [ Δ u 1 ' Δ u 2 ' Δ u K ' ] - соответствующие разницы по координатам корректирующих точек и точек полученной траектории для соответствующих дистанций;

Δ e k ' = e C P k e k , Δ n k ' = n C P k n k , Δ u k ' = u C P k u k , k=1 … K, [ e C P k n C P k u C P k ] - координаты корректирующей точки для S C P k , дистанции (дистанция, для которой измерены координаты корректирующей точки);

[eknkuk] - координаты корректируемой траектории для sk дистанции, при этом две указанные дистанции должны быть максимально близки;

K - количество корректирующих точек.

Способ определения величины и направления перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков ДКОПТ предполагает использование данных по измеренным БИНС навигационным параметрам одного и того же участка трубопровода. Предложенный способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков ДКОПТ наглядно позволяет определить перемещение трубопровода в пространстве. Расположенная по таблицам информация о пропусках ДКОПТ по одному и тому же участку трубопровода совмещается по дистанциям. Пропуск ДКОПТ по инспектируемому участку трубопровода с более ранней датой считается базовым (фиг.3). Последующий пропуск ДКОПТ по инспектируемому участку трубопровода (фиг.4) сравниваются с базовым. Прогиб участка трубопровода может происходить как в вертикальном, так и в горизонтальном направлениях. Для этого выделяются вертикальная составляющая кривизны изгиба трубопровода: базовая 21 (фиг.5) и последующая 23 (фиг.6), и горизонтальная составляющая кривизны изгиба трубопровода: базовая 22 (фиг.5) и последующая 24 (фиг.6). Кривизной изгиба участка трубопровода называется величина, обратная радиусу изгиба участка трубопровода:

E=1/R, где

R - радиус изгиба участка трубопровода.

Между повторным и базовым пропусками ДКОПТ по участку инспектируемого трубопровода вычисляется разностный вектор:

E ¯ = ( E H ' E H , E V ' E V ) , где

ЕН 22 (фиг.5) и ЕН′ 24 (фиг.6) соответственно горизонтальная составляющая кривизны, выявленная по результатам базового пропуска ДКОПТ по участку инспектируемого трубопровода, и горизонтальная составляющая кривизны, выявленная по результатам последующего пропуска ДКОПТ по участку инспектируемого трубопровода;

EV 21 (фиг.5) и EV′ 23 (фиг.6) соответственно вертикальная составляющая кривизны, выявленная по результатам базового пропуска ДКОПТ по участку инспектируемого трубопровода, и вертикальная составляющая кривизны, выявленная по результатам последующего пропуска ДКОПТ по участку инспектируемого трубопровода. Модуль разностной кривизны:

.

Превышение модуля разностной кривизны выше некоторого заданного порогового значения является критерием наличия перемещения на инспектируемом участке трубопровода.

Из навигационных данных определяются координаты точки начала участка перемещения 17 (фиг.3) и конца участка перемещения 18 (фиг.3) инспектируемого участка трубопровода при базовом пропуске ДКОПТ. При повторном пропуске ДКОПТ по инспектируемому участку трубопровода точки начала и конца участка перемещения соответственно 19 (фиг.4) и 20 (фиг.4).

Для того, чтобы вычислить величину вертикального перемещения внутри участка, необходимо приравнять координаты на границах участка перемещения инспектируемого участка трубопровода, а затем вычислить разницу координат внутри участка. Для этого рассчитывается:

где Z1 и Z2 соответственно вертикальные координаты начала и конца участка перемещения инспектируемого участка трубопровода при базовом пропуске ДКОПТ;

Z 1 ' и Z 2 ' соответственно вертикальные координаты начала и конца участка перемещения инспектируемого участка трубопровода при последующем пропуске ДКОПТ.

После этого вычисляется фактическая разность координат по вертикали в точке р инспектируемого участка трубопровода между базовым и повторном пропусках ДКОПТ на инспектируемом участке трубопровода:

, где

L - длина участка перемещения;

L1- дистанция от начала участка перемещения до выбранной точки р.

Для того, чтобы вычислить величину горизонтального перемещения внутри участка перемещения инспектируемого участка трубопровода, необходимо развернуть траектории базового и повторного пропуска ДКОПТ в горизонтальной плоскости таким образом, чтобы координаты начала и конца участка перемещения по оси Y стали нулевыми. Для этого рассчитываются координаты развернутых траекторий:

Фактическая разность координат в горизонтальной плоскости:

Использование раздельной процедуры расчета перемещений в вертикальной и горизонтальной плоскости позволяет снизить ошибки определения перемещений, когда траектории трубопровода при базовом и последующем пропусках в горизонтальной плоскости стремятся к ортогональному положению.

Абсолютная величина перемещения:

Максимальная величина перемещения участка трубопровода может быть определена как максимальное значение абсолютного перемещения.

Направление рассчитанного вектора перемещения 27 (фиг.7) необходимо определить в плоскости 26 (фиг.7), перпендикулярной оси трубопровода, за 0° принимается положение «на 12 часов». Внутри участка перемещения участка инспектируемого трубопровода вычисляются векторы направления движения. Точками начала и конца вектора предлагается установить координаты сварных швов отдельных секций трубопровода.

Единичный вектор направления оси трубопровода 25 (фиг.7):

где

,; N x 1 , N y 1 , N z 1 - координаты начала отдельной секции трубопровода;

N x 2 , N y 2 , N z 2 - координаты конца отдельной секции трубопровода;

nx, ny, nz - координаты единичного вектора 25 (фиг.7).

Рассчитанный вектор перемещения 27 (фиг.7):

Проекция рассчитанного вектора перемещения 28 (фиг.7), перпендикулярная направлению движения рабочей среды, трубопровода рассчитывается по формуле:

Затем рассчитывается коэффициент:

Тогда с учетом рассчитанного коэффициента проекция рассчитанного вектора перемещения 28 (фиг.7) -

где

Δpx, Δpy, Δpz - координаты проекции рассчитанного вектора 28 (фиг.7) на плоскость 26 (фиг.7).

Проекция вертикали 30 (фиг.7) на плоскость 28 (фиг.7), перпендикулярную направлению движения рабочей среды в трубопроводе:

где

zPX, zPY, zPZ - координаты проекции вертикали 30 (фиг.7) на плоскость 28 (фиг.7).

Косинус искомого угла направления перемещения 31 (фиг.7) находится по формуле:

Направление перемещения:

S=nVX·nX+nVY·nY+nVZ·nZ,

Если S>0, α=arccosC. Если S<0, α=360-arccosC.

1. Устройство диагностического комплекса для определения положения трубопровода, состоящее из аппаратной части: акселерометров, гироскопов и одометра, и программной части, при этом аппаратная часть установлена на внутритрубный инспекционный прибор и состоит из набора датчиков: акселерометр, связанный с осью Х бесплатформенной инерционной навигационной системой, акселерометр, связанный с осью Y бесплатформенной инерционной навигационной системой, акселерометр, связанный с осью Z бесплатформенной инерционной навигационной системой, гироскоп, связанный с осью Х бесплатформенной инерционной навигационной системой, гироскоп, связанный с осью Y бесплатформенной инерционной навигационной системой, гироскоп, связанный с осью Z бесплатформенной инерционной навигационной системой, одометр, отличающееся тем, что программная часть состоит из алгоритмов определения навигационных параметров в следующей последовательности: расчет линейной скорости, при этом определение движения внутритрубного инспекционного прибора происходит по данным, полученным от аппаратной части устройства диагностического комплекса для определения положения трубопровода; выставка, то есть определение положения в пространстве внутритрубного инспекционного прибора производится определением начальных углов азимута и тангажа в прямоугольной системе координат Север-Восток-Высота с учетом вращения Земли и заданным геодезическим координатам внутритрубного инспекционного прибора в течение первых нескольких минут, когда внутритрубный инспекционный прибор неподвижен; расчет навигационных параметров происходит с использованием значения дискрета времени между отчетами акселерометров и гироскопов и показаниями одометра с определением соответствующих углов: крена, тангажа, азимута; расчет радиусов изгиба трубопровода как в вертикальном, так и горизонтальном направлении; коррекция траектории происходит при использовании координат корректирующих точек, полученных привязкой конкретных точек трубопровода к геодезическим координатам в системе Север-Восток-Высота с использованием глобальной спутниковой навигационной системы GPS или/и GLONASS; при этом после пропуска инспекционного прибора по трубопроводу, с установленной на нем аппаратной частью диагностического комплекса для определения положения трубопровода данные, полученные с аппаратной части диагностического комплекса для определения положения трубопровода, представляют собой массив, содержащий показания трех акселерометров и трех гироскопов в связанной с ортогональными осями бесплатформенной инерционной навигационной системы и соответственно с внутритрубного инспекционного прибора прямоугольной системой координат и показания одометра, при этом ось у бесплатформенной инерционной навигационной системы соответствует продольной оси внутритрубного инспекционного прибора, а массив данных переписывается с аппаратной части диагностического комплекса для определения положения трубопровода, и производится расчет всех навигационных параметров с использованием программной части, которая состоит из алгоритмов определения навигационных параметров на основе данных с аппаратной части диагностического комплекса для определения положения трубопровода в следующей последовательности:
- алгоритм «Расчет линейной скорости»: используя показания одометра и показания таймера импульсов одометра, рассчитывается скорость движения диагностического комплекса для определения положения трубопровода;
- алгоритм «Выставка», то есть определение положения внутритрубного инспекционного прибора в пространстве: в начальный момент времени пропуска внутритрубный инспекционный прибор остается неподвижен несколько минут, этот промежуток времени отслеживается по значениям скорости движения, полученной на предыдущем этапе, при этом производится выставка бесплатформенной инерционной навигационной системы: по вращению Земли и заданным геодезическим координатам внутритрубного инспекционного прибора определяются начальные углы азимута и тангажа в прямоугольной системе координат Север-Восток-Высота; при этом алгоритм «Выставка» состоит из «Грубой выставки» и «Точной выставки», которая состоит из двух этапов;
- алгоритм «Расчет навигационных параметров» состоит из нескольких этапов: расчет промежуточных параметров, по математическим выражениям «Точной выставки» алгоритма «Выставка» определяется ориентация внутритрубного инспекционного прибора;
- алгоритм «Расчет радиусов»: используются значения линейной скорости прибора и углов азимута и тангажа;
- алгоритм «Коррекция траектории»: при использовании координат корректирующих точек, полученных на основе данных спутниковой системы GPS или (и) GLONASS, происходит коррекция полученной траектории и ее перенос на координатную сетку Север-Восток-Высота.

2. Способ определения относительного перемещения трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков диагностического комплекса для определения положения трубопровода заключается в том, что используются данные измерения величин и направлений линейных перемещений участка трубопровода по результатам двух и более инспекционных пропусков внутритрубного инспекционного прибора с установленным на нем диагностическим комплексом для определения положения трубопровода по одному и тому же участку трубопровода с одним и тем же направлением потока рабочей среды, при этом данные, полученные с диагностического комплекса для определения положения трубопровода, располагаются по таблицам и совмещаются по дистанциям, и данные пропуска внутритрубного инспекционного прибора с установленной на нем аппаратной частью диагностического комплекса для определения положения трубопровода с более ранней датой считаются базовыми, а данные последующих пропусков сравниваются с базовыми, а критерием наличия перемещения трубопровода на инспектируемом участке является превышение модуля разностной кривизны заданного порогового значения.



 

Похожие патенты:

Способ относится к системам автоматического контроля работы нефтегазового оборудования и позволяет своевременно обнаруживать предаварийные ситуации, связанные с отложением гидратов в газовом оборудовании.

Изобретение относится к системам управления, предназначенным для обеспечения дистанционного контроля технологическим процессом транспортировки нефти по магистральным нефтепроводам.

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для измерения профиля искривления протяженных трубчатых каналов. Измеритель искривления трубчатого канала содержит датчики изгиба (4), подключенные к измерительной схеме.

Изобретение относится к трубопроводному транспорту и может быть использовано для определения пространственного положения подводного трубопровода. В способе измеряют модуль вектора индукции магнитного поля Земли (ВИМПЗ) при помощи магнитометров, установленных совместно с точкой приема сигнала на одном вертикальном носителе, буксируемом за судном.

Группа изобретений относится к трубопроводному транспорту, в частности к защитным устройствам и к устройствам для наблюдения за оборудованием. Предложено предохранительное устройство для заглушки трубы и для трубы, в котором заглушка содержит закрывающую внутреннюю стенку трубы гильзу, при этом предохранительное устройство выполнено для выработки сигнала тревоги.

Изобретение относится к трубопроводному транспорту и может быть использовано для автоматического контроля технологического процесса транспортировки жидкости и газа, например для контроля и управления блоком электроприводных задвижек на участках нефтепроводов, газопроводов, водоводов, расположенных в труднодоступной местности.

Способ и устройство предназначены для управления внутритрубным объектом. Способ заключается в дистанционном управлении внутритрубным объектом с помощью команд управления по двум каналам управления - низкочастотному электромагнитному каналу и радиоканалу метрового диапазона волн, причем низкочастотные электромагнитные сигналы излучают и принимают с помощью приемо-передающего оборудования, установленного вне и внутри трубопровода, а сигналы, передающиеся по радиоканалу метрового диапазона волн, излучают и принимают с помощью приемо-передающего оборудования, установленного внутри трубопровода, используя его в качестве волновода, с размещением одного комплекта приемо-передающего оборудования метрового диапазона волн на внутритрубном объекте.

Изобретение относится к контрольно-измерительной технике и может использоваться для определения планово-высотного положения подземного магистрального трубопровода.

Изобретение относится к измерительной технике, в частности средствам бесконтактной диагностики, представляет собой устройство для диагностики технического состояния металлических трубопроводов и может быть использовано при дефектоскопическом контроле состояния, например напряженно-деформированного состояния металла трубопровода, нарушения целостности трубопровода и изоляционного покрытия и т.п., подводных и/или подземных нефте- и газопроводов и других металлических трубопроводов.

Изобретение относится к нефтяной промышленности и может быть использовано для укрытия вантуза, располагаемого на линейной части магистрального трубопровода, с целью защиты от несанкционированного доступа к вантузу сторонних лиц.

Изобретение относится к технике неразрушающего контроля качества магистральных трубопроводов, в частности, к способам внутритрубной дефектоскопии с помощью дефектоскопов-снарядов. Способ заключается в измерении параметров материалов и выявлении дефектов в магистральных трубопроводах с меняющимися плотностями и скоростями транспортируемого продукта при помощи двухмодульного дефектоскопа-снаряда с изменяемой площадью поперечного сечения по внешнему обводу корпуса и получение изображения внутренней поверхности трубопровода в видимом диапазоне длин волн. В устройстве двухмодульного дефектоскопа-снаряда на одном из модулей в плоскости, перпендикулярной его продольной оси, размещены плоские створки, выполненные с возможностью синхронного раскрытия и увеличения площади поперечного сечения дефектоскопа-снаряда, установлен дополнительный аэродинамический винт с направлением вращения противоположном первому, применены средства балансировки центров масс и установлено многоканальное оптикоэлектронное устройство для получения информации о внутренней поверхности трубопровода. Предлагаемое техническое решение позволяет получить более достоверную и точную информации о состоянии внутренней поверхности магистральных трубопроводов при изменяющихся условиях движения транспортируемого продукта и, как следствие, повышает эффективность применения дефектоскопа-снаряда. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к трубопроводному транспорту. Технический результат - создание экономичной, стационарной оптической системы мониторинга надземных переходов магистральных трубопроводов, позволяющей получать информацию о реальном изменении геометрии трубы надземного перехода и положения ее опор в формате 3D. Система диагностики технического состояния магистрального трубопровода на участках надземных переходов содержит оптическое устройство и аппаратно-программный комплекс. Она также снабжена мишенями-маркерами, закрепленными на трубопроводе и его опорах и выполненными с вертикальными и горизонтальными градуировками, эталонные снимки которых занесены в базу данных аппаратно-программного комплекса. В качестве оптического устройства использован фотоаппарат. Аппаратно-программный комплекс выполнен с возможностью обработки снимка каждой мишени-маркера посредством наложения на ее эталонный снимок и расчета величины отклонения геометрии трубопровода и положения его опор по величине смещений вертикальных и горизонтальных градуировок мишеней-маркеров от их положений на эталонных снимках. 3 ил.

Изобретение относится к области мониторинга состояния трубопроводов. Технический результат - повышение точности контроля. Способ включает установку датчиков на трубопроводе, измерение ими параметров текущего состояния трубопровода, определение отклонения текущих параметров состояния трубопровода от нормы, получение адаптированной к текущему состоянию модели состояния трубопровода и оценку дальнейшего состояния трубопровода. При этом в качестве датчиков используют распределенные или квазираспределенные волоконно-оптические датчики, расположенные непрерывно по всей длине трубопровода в виде секций. Датчики измеряют в непрерывном режиме магнитное, электрическое, тепловое и акустическое поля в качестве текущих параметров состояния трубопровода. Анализируют отклонения измеренных полей от нормы, выявляют на трубопроводе участки проявления отклонений, осуществляют местную диагностику состояния трубопровода в указанных участках. При этом либо устраняют выявленную неисправность, либо, при отсутствии неисправности, адаптируют модель состояния трубопровода к текущему состоянию путем включения в указанную модель описания выявленного отклонения. Также изобретение относится к системе мониторинга технического состояния трубопровода, предназначенной для осуществления указанного способа. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 2 ил., 1 табл.

Изобретение относится к области диагностики и контроля состояния подземных стальных трубопроводов и может быть использовано в нефтегазодобывающей промышленности, коммунальном хозяйстве и других областях промышленности, эксплуатирующих стальные трубопроводы. Способ определения положения кольцевых сварных швов подземного трубопровода, изготовленного из ферромагнитного материала, включает измерение индукции постоянного магнитного поля над осью трубопровода с определенным шагом, построение графика и поиск экстремумов зависимости параметров индукции магнитного поля от линейной координаты, осуществляют приведение измеренных значений параметров индукции к среднему значению глубины заложения трубопровода, определяют значения высоты экстремумов, линейные координаты экстремумов, высота которых превышает заданное пороговое значение, считают вероятными координатами кольцевых сварных швов трубопровода. Технический результат - повышение достоверности определения линейных координат кольцевых сварных швов подземного трубопровода на основании результатов наземных магнитометрических измерений и обеспечение возможности проведения поиска швов в автоматизированном режиме. 1 з.п. ф-лы, 10 ил., 1 табл.

Изобретение относится к средствам неразрушающего контроля и может быть использовано для диагностики напряженно-деформированного состояния магистральных трубопроводов. Комплекс содержит герметичный контейнер 1, GSV-канал связи 8, сервер 9, электронный блок 2, магнитошумовые датчики 3,4,5,6 напряженно-деформированного состояния. На боковых образующих трубопровода во взаимно перпендикулярных осях с привязкой к линии горизонта устанавливают четыре тензометрических датчика 10,11,12,13 в точках, сходных с точками установки магнитошумовых датчиков. Комплект из четырех тензометрических датчиков связан с электронным узлом 20, входящим в электронный блок 2. С помощью электронного узла происходит вычисление вектора механических деформаций трубопровода в плоскости установки тензометрических датчиков и определение угла и направления действия оползневых масс на трубопровод. Достигается предотвращение разрушения трубопровода. 3 ил.

Изобретение относится к области добычи природного газа и, в частности, к определению коэффициента фактического гидравлического сопротивления газосборного шлейфа. Автоматизированная система управления технологическими процессами газового промысла в реальном масштабе времени контролирует значение коэффициента эффективности эксплуатации газопромыслового шлейфа Е по паспортным параметрам шлейфа, данным по его эксплуатации и контролируемым технологическим параметрам. Если значение коэффициента Е вышло за допустимые границы, то констатируют: нормальный режим работы скважин и шлейфа нарушены (в шлейфе кроме газа присутствует выше допустимой нормы иной фактор: газовый гидрат, пластовая вода, механические примеси). Способ позволяет оперативно выявлять потенциальную возможность отказа газосборного шлейфа.

Изобретение относится к области экспертизы промышленной безопасности опасных производственных объектов. Технический результат - повышение точности определения срока службы трубопровода. Способ заключается в том, что проводят количественную оценку процесса деградации трубопровода от переменных нагрузок, количественно выраженную в усталостной поврежденности трубопровода как функции времени эксплуатации, характеризующей процесс накопления усталостных повреждений в трубопроводе. Определяют поврежденность трубопровода, характеризующую процесс деградации трубопровода от коррозии и коррозионного растрескивания под напряжением и поврежденность трубопровода от эксплуатационных дефектов, в частности трещин, язв, гофр, вмятин, задиров или царапин. 1 з.п. ф-лы,3 табл., 1 ил.
Изобретение относится к области мониторинга трубопроводных систем, эксплуатируемых в сложных климатических условиях, в частности к способам оценки технического состояния трубопроводов надземной прокладки в условиях вечной мерзлоты. Способ мониторинга заключается в выполнении этапов установки контрольного и измерительного оборудования, сбора данных по показаниям контрольного и измерительного оборудования, передачи и записи данных, анализа и оценки результатов обработки и принятия решения о необходимости проведения компенсационных мероприятий по результатам комплексного мониторинга технического состояния трубопроводов надземной прокладки. В процессе выполнения способа определяют текущее положение трубопровода и опор трубопровода и его отклонение от проектного положения, величины нагрузок на опоры, напряжение изгиба трубопровода, напряжения компенсатора, и оценивают допустимость напряженно-деформированного состояния трубопровода. Изобретение позволяет проводить оценку технического состояния и определение режимов безаварийной работы трубопроводов надземной прокладки, эксплуатируемых в условиях вечной мерзлоты.

Изобретение относится к системам контроля состояния магистральных и промысловых нефтепроводов, газопроводов и нефтепродуктопроводов и может быть использовано для отслеживания прохождения внутри обследуемых трубопроводов внутритрубных диагностических снарядов и определения местоположения особенностей трубопроводов. Техническим результатом является повышение точности определения времени прохождения внутритрубного снаряда вблизи контрольных точек и тем самым точности определения положения особенностей трубопровода. Этот результат достигается тем, что снаряд пропускают внутри трубопровода, измеряют измерительной системой снаряда физические величины, характеризующие состояние и/или характеристики снаряда и/или трубопровода, и записывают их в накопитель данных снаряда с привязкой ко времени по часам снаряда. С помощью регистратора, установленного вблизи контрольной точки трубопровода, измеряют физические величины, позволяющие идентифицировать прохождение снаряда вблизи регистратора, формируют и записывают в накопитель данных регистратора характеристики, идентифицирующие соответствующие моменты времени прохождения снаряда по часам регистратора. С помощью передатчика, расположенного в одном из пары объектов, состоящей из снаряда и регистратора, передают сигнал с временной характеристикой, связанной с показаниями часов на стороне передатчика; принимают переданный сигнал приемником, расположенным в другом из указанной пары объектов, и записывают в накопитель данных на стороне приемника характеристику, связанную с временной характеристикой принятого сигнала, с привязкой к часам на стороне приемника. Определяют разность показаний часов на стороне передатчика и приемника, тем самым величину расхождения времени по часам регистратора и снаряда, и используют ее в контрольной точке для определения характеристик трубопровода. 2 н. и 36 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к обеспечению безопасности эксплуатируемых подземных трубопроводов и предназначено для предотвращения врезок в трубу, установке боеприпасов для ее подрыва, имитаторов утечек перекачиваемого продукта для дезинформации службы безопасности, а также для обнаружения утечек перекачиваемого продукта. Технический результат позволяет повысить надежность обнаружения. В способе анализируется суммарный сигнал от детекторов упругих колебаний, установленных по обе стороны трубопровода на наличие в нем составляющих от шагов нарушителей с определением их численности. При обнаружении такой информации оценивают минимально возможное время доступа к трубопроводу группой нарушителей установленной численности. Одновременно формируют огибающие энергии и плотности переходов через нуль суммарного сигнала и решение принимают при превышении ими эталонных уровней в течение указанного минимально возможного времени доступа к трубопроводу. 8 з.п. ф-лы, 3 ил., 1 табл.
Наверх