Способ поворота колесного транспортного средства

Изобретение относится к области транспортного машиностроения. Способ поворота колесного транспортного средства посредством рулевого привода, включающего трапецию с поворотными рычагами и колеса, заключается в том, что поворот осуществляют за счет принудительного изменения величины скорости вращения задающего колеса. Задающее колесо начинает изменять свое положение, изменяя угол поворота поворотного рычага. Поворотный рычаг кинематически связан через трапецию с другим поворотным рычагом, который в свою очередь отклоняется в другую сторону, изменяя положение второго колеса. Скорости вращения колес задают с учетом производной величины угла между поворотным рычагом и горизонталью каждого из колес. Достигается улучшение управляемости транспортного средства. 1 ил.

 

Изобретение относится к области транспортного машиностроения, в частности к рулевому управлению колесными транспортными средствами.

Известен способ поворота колесного транспортного средства посредством рулевого привода, включающего трапецию с поворотными рычагами и колеса, за счет принудительного изменения величины скорости вращения задающего колеса, которое начинает изменять свое положение, изменяя угол поворота поворотного рычага, кинематически связанного через трапецию с другим поворотным рычагом, который в свою очередь отклоняется в другую сторону, изменяет положение второго колеса. При этом поворот осуществляют за счет увеличения скорости вращения задающего внешнего колеса относительно заданной при движении траектории поворота и/или за счет уменьшения скорости вращения задающего внутреннего колеса относительно заданной при движении траектории поворота (RU 2476344, B62D/00; D60K 17/30; B62B 15/00; 28.06.11).

Недостатком такого способа управления является то, что при расчете требуемых скоростей вращения колес не учитывается дополнительный путь, который проделывает каждое из колес при движении по неровной поверхности, и, как следствие, приводит к ошибке управления.

Техническим результатом является создание более эффективного управления поворотом колесного транспортного средства за счет использования разности скоростей вращения управляемых колес, отличающийся тем, что для расчета требуемых скоростей вращения колес учитывается дополнительный путь, который проделывает каждое из колес при движении по неровной поверхности.

Это достигается тем, что в способе поворота колесного транспортного средства посредством рулевого привода, включающего трапецию с поворотными рычагами и колеса, за счет принудительного изменения величины скорости вращения задающего колеса, которое начинает изменять свое положение, изменяя угол поворота поворотного рычага, кинематически связанного через трапецию с другим поворотным рычагом, который в свою очередь отклоняется в другую сторону, изменяет положение второго колеса, при этом поворот осуществляют за счет увеличения скорости вращения задающего внешнего колеса относительно заданной при движении траектории поворота и/или за счет уменьшения скорости вращения задающего внутреннего колеса относительно заданной при движении траектории поворота, особенность заключается в том, что учитывается влияние неровностей поверхности, по которой движется транспортное средство, путем вычисления производной величины угла между поворотным рычагом и горизонталью каждого из колес, что в свою очередь позволяет определить увеличение пути и, как следствие, определить требуемую скорость каждого колеса.

Перечень фигур чертежей.

На фиг.1 изображен вектор моментальной скорости колеса при его наезде на неровность.

Способ осуществляется следующим образом.

Пусть, колесное транспортное средство имеет независимую подвеску колес, прямолинейно движется и на пути одного из его рулевых колес встречается неровность. Чтобы компенсировать увеличение пути этого колеса и сохранить прежнее направление движения транспортного средства, скорость данного колеса нужно увеличить. Для определения, каким должно быть это увеличение, отложим (фиг.1) от оси (O) вращения колеса векторы моментальных скоростей по вертикали (H) и по горизонтали (V). Тогда модуль вектора моментальной скорости V′ можно вычислить по формуле V ' = V 2 + H 2 .

Допустим, далее, что рама транспортного средства при его движении не меняет угол своего наклона по всем трем осям и движется прямолинейно с постоянной скоростью. Тогда моментальная скорость V колеса по горизонтали будет равна скорости транспортного средства. Моментальная же скорость H подъема колеса по вертикали вычисляется из треугольника, образуемого рычагом колеса длинной l, высотой h подъема колеса и проекцией рычага на плоскость рамы. При этом высоту h подъема колеса можно выразить через длину l рычага и синус угла θ между рычагом и плоскостью рамы h=lsinθ.

Значит, моментальное изменение h′ высоты h будет производной этой функции h′=lcosθ. Она фактически показывает, как изменится катет h при изменении угла на l радиан при угле θ.

Умножив эту функцию на производную d θ d t угла (моментальная скорость изменения угла), получим моментальную скорость - изменение высоты h по времени H = d θ d t l cos θ .

Таким образом, скорость каждого из колес транспортного средства V i ' при движении по неровности будут подчиняться следующему закону:

где R - радиус движения транспортного средства при повороте; Ri - радиус движения i-го колеса.

Следовательно, угловые скорости их вращения (ωi) будут рассчитываться следующим образом: ω i = V i ' 2 π r , где r - радиус колеса.

Для заявленного способа в том виде, как он охарактеризован в изложенной формуле изобретения, подтверждена возможность его осуществления с помощью описанных в заявке и известных до даты приоритета средств и методов. Следовательно, заявленное изобретение соответствует условию «промышленная применимость».

Таким образом, можно управлять поворотом колес транспортного средства по выбранному закону, обеспечивая необходимые условия для поворота с учетом неровностей поверхности движения колесного транспортного средства.

Способ поворота колесного транспортного средства посредством рулевого привода, включающего трапецию с поворотными рычагами и колеса, где поворот осуществляют за счет принудительного изменения величины скорости вращения задающего колеса, которое начинает изменять свое положение, изменяя угол поворота поворотного рычага, кинематически связанного через трапецию с другим поворотным рычагом, который в свою очередь отклоняется в другую сторону, изменяя положение второго колеса, отличающийся тем, что скорости вращения колес задают с учетом производной величины угла между поворотным рычагом и горизонталью каждого из колес.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области транспортного машиностроения. .

Изобретение относится к амфибиям с возможностью перемещения по снегу или воде, снабженным средствами управления съемными ходовыми элементами. .

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к колесным транспортным средствам, эксплуатируемым в условиях бездорожья. .

Изобретение относится к транспорту, а именно -к системам управления, и может быть использовано, например, на колесных транспортных средствах, снабженных управляемыми поворотными колесами и имеющих не менее одной пары ведущих колес.

Изобретение относится к транспортному машиностроению и может быть использовано в качестве транспортных средств, питающихся от солнечных батарей или аккумуляторов .

Изобретение относится к средствам механизации горного земледелия. .

Изобретение относится к автоматически управляемым транспортным средствам и может быть использовано для движения по траектории, заданной линией. .

Группа изобретений относится к области транспортного машиностроения, а именно к способу работы рулевого управления с усилителем транспортного средства, в котором на задаваемый ручной момент в блоке наложения накладывают создаваемый двигателем момент.

Группа изобретений относится к области транспортного машиностроения. Рулевая система поворота балки моста и полурам трактора содержит гидроруль, который связан с гидроцилиндрами.
Изобретение относится к транспортному машиностроению. Способ заключается в том, что от блока управления рулем транспортного средства при его повороте по часовой стрелке подают импульсы на дозирующе-загрузочные устройства шаровых двигателей переднего и заднего левых колес транспортного средства, чем увеличивают подачу капсул с горючим веществом в указанные шаровые двигатели.

Группа изобретений относится к области транспортного машиностроения, а именно к способу работы рулевого управления с усилителем транспортного средства, в котором на задаваемый ручной момент в блоке наложения накладывают создаваемый двигателем момент.

Изобретения относятся к области транспортного машиностроения. Корпус рулевой рейки для системы рулевого управления с усилением содержит рулевую рейку, гидравлическую и механическую области и внутренний опорный подшипник.

Изобретение относится к способам дистанционного гидравлического управления исполнительными устройствами поворота воздушных, водных и подводных судов; к дистанционному рулевому управлению самоходной машины.

Изобретение относится к области транспортного машиностроения. .

Изобретение относится к транспортному машиностроению и может быть использовано в самоходных машинах, колесных и колесно-гусеничных тягачах и транспортерах. .

Изобретение относится к пассажирским колесным машинам и касается городского автобуса большой вместимости. .

Изобретение относится к измерительной технике, в частности к устройствам для бесконтактного измерения крутящего момента рулевого вала. .

Изобретение относится к транспортным средствам, в частности к шасси полноприводного транспортного средства. .

Изобретение относится к области транспортного машиностроения. Способ поворота колесного транспортного средства посредством рулевого привода, включающего трапецию с поворотными рычагами и колеса, заключается в том, что поворот осуществляют за счет принудительного изменения величины скорости вращения задающего колеса. Задающее колесо начинает изменять свое положение, изменяя угол поворота поворотного рычага. Поворотный рычаг кинематически связан через трапецию с другим поворотным рычагом, который в свою очередь отклоняется в другую сторону, изменяя положение второго колеса. Скорости вращения колес задают с учетом производной величины угла между поворотным рычагом и горизонталью каждого из колес. Достигается улучшение управляемости транспортного средства. 1 ил.

Наверх