Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2)

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, функционально связанной с равномерно расположенными по окружности вертикальными стержнями, которые расположены внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом с невыдвижной цилиндрической частью и выдвижной цилиндрической частью, который закреплен в нижней части цилиндрического корпуса, при этом линейный привод также функционально связан с верхней шайбой с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов. 3 ил.

 

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.

Известна функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72485 Ю.И. Русанова), которая включает вертикальный корпус с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен на основании, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные из внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксирована верхняя и нижняя вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, а между ними расположен линейный поворотный привод поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра, при этом на верхней вставной шайбе закреплен привод с редуктором, внешняя шестерня которого функционально связана с внутренней зубчатой шестеренкой крышки вертикального корпуса, при этом крышка выполнена в нижней части с возможностью разворота внутри внутреннего цилиндра корпуса с возвратно-поступательным сдвигом, а верхняя часть крышки выполнена по размеру больше, чем диаметр внешнего цилиндра неподвижной части корпуса, и расположена над верхней частью внутреннего цилиндра корпуса с возможностью возвратно-поступательного вращения, к которой под углом 120° зафиксированы три устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими элементами и хирургическими элементами (прототип).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в возможности разворота диагностических и хирургических элементов относительно медицинского стола.

Недостатком известного технического решения является ограничение функциональных возможностей, которые заключаются в том, что медицинский стол и функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов не совмещены в единой робототехнической системе.

Техническим результатом предложенного изобретения является расширение функциональных возможностей путем функционально законченной робототехнической системы.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, вертикальные стержни, равномерно расположенные по окружности, расположены внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом с невыдвижной цилиндрической частью и выдвижной цилиндрической частью, который закреплен в осевом отверстии нижней шайбы, при этом линейный привод также функционально связан с крышкой цилиндрического корпуса, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов, при этом линейный привод зафиксирован на нижней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием, в котором соосно расположена невыдвижная часть линейного привода, которая также расположена с возможностью вращения в осевом отверстии круглой опорной пластины, а на конце выдвижной цилиндрической части линейного привода закреплен подшипник, который зафиксирован в осевом отверстии крышки цилиндрического корпуса, которая соосно закреплена в нижней части выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы, при этом нижняя шайба с осевым отверстием соосно закреплена внутри нижнего цилиндрического корпуса удержания диагностических и хирургических элементов, расположенного с возможностью возвратно-поступательного вертикального смещения и разворота, а устройства удержания диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захватах удерживаются корпусы диагностических и хирургических элементов, при этом электромагнитные устройства удержания диагностических и хирургических элементов с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности нижнего цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения, во внутренней части которого выполнены радиальные пластины, нижний уровень которых расположен на уровне верхней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием, а верхний уровень их расположен с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в вертикальных радиальных пазах, которые выполнены в нижней части вертикального цилиндрического корпуса, при этом в нижней цилиндрической части опорной шайбы зафиксированы подшипники, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластины с осевым отверстием, в которой по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней, а средние их части расположены и зафиксированы как в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы, где закреплен привод с редуктором, так и в аналогичных отверстиях верхней промежуточной шайбы, на которой закреплены центрирующие подшипники, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса, а верхние концы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в нижней части крышки цилиндрического корпуса.

На фиг. 1 изображена функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой. На фиг. 2 изображена тороидальная робототехническая система с выдвижной крышкой и исполнительными выдвижными элементами для выполнения различных медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой включает вертикальный цилиндрический корпус 1 с крышкой 2 с возможностью разворота посредством шестеренки 4 (шестеренка разворота), которая закреплена или является частью опорной шайбы 5, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса 1 с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода 6 с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе 7, вертикальные стержни 8, равномерно расположенные по окружности, расположены внутри вертикального цилиндрического корпуса 1, а также включает нижнюю шайбу 9 с осевым отверстием функционально, связанную с линейным приводом 10 с невыдвижной цилиндрической частью 11 и выдвижной цилиндрической частью 12, который закреплен в осевом отверстии нижней шайбы 9. При этом линейный привод 10 также функционально связан с крышкой 2 вертикального цилиндрического корпуса 1, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов. При этом линейный привод 10 зафиксирован на нижней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием 9, в котором соосно расположена невыдвижная часть линейного привода 10, которая также расположена с возможностью вращения в осевом отверстии круглой опорной пластины 13, а на конце выдвижной цилиндрической части 12 линейного привода 10 закреплен подшипник 14, который зафиксирован в осевом отверстии крышки 2 вертикального цилиндрического корпуса 1, которая соосно закреплена в нижней части выдвижной крышки 15 тороидальной робототехнической системы 16 (фиг. 2). При этом нижняя шайба с осевым отверстием 9 соосно закреплена внутри нижнего цилиндрического корпуса 17 удержания диагностических и хирургических элементов 18, расположенного с возможностью возвратно-поступательного вертикального смещения и разворота. А устройства удержания 19 диагностических и хирургических элементов 18 выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захватах 20 удерживаются корпусы диагностических и хирургических элементов 18. При этом электромагнитные устройства удержания 19 диагностических и хирургических элементов 18 с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности нижнего цилиндрического корпуса 17 с возможностью возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения, во внутренней части которого выполнены радиальные пластины 21, нижний уровень которых расположен на уровне верхней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием 9, а верхний уровень их расположен с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в вертикальных радиальных пазах 22, которые выполнены в нижней части вертикального цилиндрического корпуса 1. При этом в нижней цилиндрической части опорной шайбы 13 зафиксированы подшипники 23, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластины с осевым отверстием 13, в которой по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней 8, а средние их части расположены и зафиксированы как в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы 5, где закреплен привод с редуктором 6, так и в аналогичных отверстиях верхней промежуточной шайбы 24, на которой закреплены центрирующие подшипники 25, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса 1, а верхние концы вертикальных стержней 8 по аналогичной окружности закреплены в нижней части крышки 2 вертикального цилиндрического корпуса 1. На фиг. 2 изображена тороидальная робототехническая система 16 с выдвижной крышкой 15 и исполнительными выдвижными элементами 26 для выполнения различных медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы 16 с выдвижной крышкой 15, которые посредством двух пар стержней 27 расположены с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения на неподвижной в продольном направлении части медицинского стола 28, на котором также расположена подвижная в продольном направлении часть медицинского стола 29. При этом неподвижный в продольном направлении медицинский стол 28 расположен на устройстве возвратно-поступательного вертикального смещения 29, посредством привода с редуктором 30.

Логико-динамический процесс функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой заключается в следующем.

Поскольку выдвижная крышка 15 тороидальной робототехнической системы 16 (фиг. 2) выполнена также с возможностью вертикального частичного подъема, то после такого подъема выполняют процедуру установки или снятия из двух электромагнитных захватов 20 (фиг. 1) электромагнитных устройств удержания 19 диагностических и хирургических элементов 18, после чего выдвижную крышку 15 возвращают в исходное положение и эти действия выполняют, когда все выдвижные элементы 26 (фиг. 2) находятся внутри тороидальной робототехнической системы 16, а выдвижная крышка 15 посредством трех тросов и трех приводов опущена. После того как диагностические и хирургические элементы 18 установлены, выполняют подъем выдвижной крышки 15 и осуществляют вывод выдвижных элементов 26 из тороидальной робототехнической системы 16 предварительно в зону «Приема инструмента» для приема диагностических и хирургических элементов 18, а затем выдвижные элементы 26 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры». А если учесть, что диагностические и хирургические элементы 18 электромагнитных устройств удержания 19 расположены в определенной последовательности, а выдвижные элементы 26 находятся в конкретной позиции внутри тороидальной робототехнической системы 16, то (фиг. 1) перед приемом диагностических и хирургических элементов 18 посредством привода с редуктором 6 и шестеренки разворота 4 выполняют соответствующий возвратно-поступательный разворот вертикального цилиндрического корпуса 1, и устойчивость такого разворота выполняют опорные подшипники 23 и центрирующие подшипники 25. А поскольку в нижней части вертикального цилиндрического корпуса 1 выполнены радиальные пазы 22 и в них расположены радиальные пластины 21 нижнего цилиндрического корпуса 17, которые опираются на верхнюю поверхность нижней шайбы с осевым отверстием 9, то вместе с возвратно-поступательным разворотом вертикального цилиндрического корпуса 1 аналогичный разворот выполняет и нижний цилиндрический корпус 17 с электромагнитными устройствами удержания 19 диагностических и хирургических элементов 18. При этом следует отметить, что нижний цилиндрический корпус 17 с нижней шайбы с осевым отверстием 9 по существу «висит» на корпусе линейного привода 10 и вместе с ним может выполнять возвратно-поступательное вертикальное смещение вместе с невыдвижной цилиндрической его частью 11 при изменении длины выдвижной его части 12. А поскольку верхний конец выдвижной цилиндрической частью 11 зафиксирован в крышке 2 посредством подшипника 14, то линейный привод 10, а вместе с ним электромагнитные устройства удержания 19 с диагностическими и хирургическими элементами 18 выполняют как возвратно-поступательное корректировочное вертикальное смещение, так и возвратно-поступательный разворот.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, вертикальные стержни, равномерно расположенные по окружности, расположены внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом с невыдвижной цилиндрической частью и выдвижной цилиндрической частью, который закреплен в осевом отверстии нижней шайбы, при этом линейный привод также функционально связан с крышкой цилиндрического корпуса, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов, отличающаяся тем, что линейный привод зафиксирован на нижней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием, в котором соосно расположена невыдвижная часть линейного привода, которая также расположена с возможностью вращения в осевом отверстии круглой опорной пластины, а на конце выдвижной цилиндрической части линейного привода закреплен подшипник, который зафиксирован в осевом отверстии крышки цилиндрического корпуса, которая соосно закреплена в нижней части выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы, при этом нижняя шайба с осевым отверстием соосно закреплена внутри нижнего цилиндрического корпуса удержания диагностических и хирургических элементов, расположенного с возможностью возвратно-поступательного вертикального смещения и разворота, а устройства удержания диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захватах удерживаются корпусы диагностических и хирургических элементов, при этом электромагнитные устройства удержания диагностических и хирургических элементов с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности нижнего цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения, во внутренней части которого выполнены радиальные пластины, нижний уровень которых расположен на уровне верхней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием, а верхний уровень их расположен с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в вертикальных радиальных пазах, которые выполнены в нижней части вертикального цилиндрического корпуса, при этом в нижней цилиндрической части опорной шайбы зафиксированы подшипники, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластины с осевым отверстием, в которой по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней, а средние их части расположены и зафиксированы как в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы, где закреплен привод с редуктором, так и в аналогичных отверстиях верхней промежуточной шайбы, на которой закреплены центрирующие подшипники, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса, а верхние концы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в нижней части крышки цилиндрического корпуса.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая корпус, опорную шайбу, привод с редуктором, который посредством шестеренки редуктора функционально связан с шестеренкой разворота, круглую пластину с осевым отверстием, на которой с определенным шагом по кругу закреплены выдвижные элементы захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, а внутренние края и внешние края круглой пластины с осевым отверстием выполнены цилиндрической формы и ориентированы вертикально вниз и вертикально вверх соответственно, а также включает подшипники.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов внутри тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая корпус, опорную шайбу, привод разворота с редуктором, который посредством шестеренки редуктора функционально связан с шестеренкой разворота, круглую пластину с осевым отверстием, где закреплены выдвижные элементы захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, а внутренние края и крайние края круглой пластины с осевым отверстием выполнены цилиндрической формы и ориентированы вертикально вниз и вертикально вверх соответственно, а также включает подшипники, при этом корпус индивидуального возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов выполнен тороидальной формы с выдвижной крышкой совместно с выдвижной внутренней частью тороидального корпуса, внутри которого закреплена опорная шайба с осевым отверстием, при этом ее средняя часть и крайняя часть опорной шайбы выполнены цилиндрической формы, которые ориентированы вверх, а между ними с равным шагом расположены отдельные секторы круглой пластины с выдвижными элементами захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, на внутренних цилиндрических частях каждого отдельного сектора круглой пластины зафиксированы несколько опорных подшипников, которые позиционно расположены на горизонтально ориентированной части сектора, а на их крайних цилиндрических частях закреплен соответствующий привод с редуктором, а шестеренка разворота также выполнена в виде отдельных секторов и средние их части функционально связаны с шестеренкой соответствующего редуктора привода, при этом введена дополнительная шайба с внутренней цилиндрической частью, на которой последовательно закреплены группы ограничительных подшипников, которые позиционно расположены на верхними цилиндрическими крайними краями отдельных секторов полукруглых пластин.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки с внутренней зубчатой поверхностью, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, функционально связанной с равномерно расположенными по окружности вертикальными стержнями, расположенными внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов, включающая корпус робототехнической системы с выдвижными элементами приема и переноса медицинских инструментов, который выполнен из верхней части и нижней части с возможностью их крепления между собой и с внешней сферической поверхностью и боковым отверстием с крышкой для открытия и закрытия посредством привода выдвижных элементов приема и переноса медицинских инструментов, которые расположены внутри корпуса, функциональную структуру инструментального устройства с хирургическими и диагностическими инструментами, которая реализована с возможностью возвратно-поступательного вращения, при этом верхняя часть и нижняя часть корпуса со сферической поверхностью и боковая крышка выполнены тороидальной формы, в нижней части такого корпуса с возможностью общего или индивидуального возвратно-поступательного вращения расположены выдвижные элементы приема и переноса медицинских инструментов, а в верхней части такого корпуса под углом 120° закреплены три привода с намоточными барабанами и с подъемными тросами, один конец которых зафиксирован на соответствующем намоточном барабане, средняя часть тросов расположена в соответствующем направляющем канале верхней части тороидального корпуса, а вторые концы тросов закреплены под углом 120° в нижней части тороидальной крышки, при этом в верхней части тороидальной крышки расположена с возможностью снятия общая полукруглая крышка, в нижней части и соосно с ней закреплена функциональная структура инструментального устройства с хирургическими и диагностическими инструментами.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов, включающая корпус робототехнической системы с выдвижными элементами приема и переноса медицинских инструментов, который выполнен из верхней части и нижней части с возможностью их крепления между собой и с внешней сферической поверхностью и боковым отверстием с крышкой для открытия и закрытия посредством привода выдвижных элементов приема и переноса медицинских инструментов, которые расположены внутри корпуса, функциональную структуру инструментального устройства с хирургическими и диагностическими инструментами, которая реализована с возможностью возвратно-поступательного вращения, при этом верхняя часть и нижняя часть корпуса со сферической поверхностью выполнены тороидальной формы, в нижней части такого корпуса с возможностью общего или индивидуального возвратно-поступательного вращения расположены выдвижные элементы приема и переноса медицинских инструментов, а напротив бокового отверстия тороидального корпуса крышка выполнена цилиндрической формы, с наружной стороны которой под углом 120° в вертикальном направлении выполнены три зубчатые поверхности или закреплены три вертикальные пластины с зубчатой поверхностью, которые функционально связаны с соответствующими шестеренками трех приводов, которые также зафиксированы в верхней части тороидального корпуса под углом 120°, при этом в верхней части цилиндрической крышки и симметрично ей расположена с возможностью снятия общая полукруглая крышка, в нижней части которой и соосно с ней закреплена функциональная структура инструментального устройства с хирургическими и диагностическими инструментами.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, функционально связанной с равномерно расположенными по окружности вертикальными стержнями, расположенными внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, где закреплен линейный привод, в котором верхняя выдвижная цилиндрическая часть расположена в осевом отверстии круглой опорной пластины, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки, которая функционально связана с приводом с редуктором, опорную шайбу, вертикальные стержни, равномерно расположенные по окружности внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанной с линейным приводом с выдвижной цилиндрической частью, который также функционально связан с круглой опорной пластиной с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура корректирующего возвратно-поступательного продольного перемещения медицинского хирургического стола относительного позиционного положения тороидальной робототехнической системы, которая выполняет различные медицинские процедуры, включающая корпус медицинского хирургического стола, который выполнен из неподвижной в продольном направлении нижней части медицинского стола и с возможностью возвратно-поступательного смещения верхней части медицинского стола, в котором в нижней продольной его части симметрично на некотором расстоянии друг от друга с равным шагом закреплены опорные подшипники продольного смещения, которые с возможностью продольного смещения расположены на верхней поверхности неподвижной в продольном направлении нижней части стола, а между рядами опорных подшипников зафиксированы или выполнены две линейные шестеренки, которые функционально соединены с первой и второй шестеренками соответственно, а также включает привод с редуктором, при этом первая шестеренка является шестеренкой редуктора привода, который закреплен в средней неподвижной в продольном направлении нижней части медицинского стола, где также с возможностью вращения зафиксирована и вторая шестеренка, а для исключения частичного горизонтального разворота верхней части медицинского стола по обе продольные стороны его на расстоянии расположения шестеренки редуктора привода и второй шестеренки на верхней части медицинского стола с равным шагом с возможностью вращения закреплены дополнительные шестеренки, которые функционально соединены с первой и второй линейными шестеренками соответственно.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой включает вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, функционально связанной с равномерно расположенными по окружности вертикальными стержнями, которые расположены внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом с невыдвижной цилиндрической частью и выдвижной цилиндрической частью, который закреплен в нижней части цилиндрического корпуса, при этом линейный привод также функционально связан с верхней шайбой с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов внутри тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, в которой корпус индивидуального возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов выполнен тороидальной формы с выдвижной крышкой совместно с выдвижной внутренней частью тороидального корпуса, внутри которого закреплена опорная шайба с осевым отверстием, которая выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, при этом ее средняя часть и крайняя часть опорной шайбы выполнены цилиндрической формы, которые ориентированы вверх, а между ними с равным шагом расположены для независимого разворота отдельные сектора круглой пластины с выдвижными элементами захвата и удержания, диагностических и хирургических корпусов, на внутренних цилиндрических частях отдельных секторах круглой пластины зафиксированы несколько опорных подшипников, которые позиционно расположены на горизонтально ориентированной части опорной шайбы, а на горизонтально ориентированных внутренних частях отдельных секторов круглой пластины закреплен соответствующий привод с редуктором для индивидуального разворота, при этом края секторов круглой пластины в сечении выполнены Г-образными, на верхней горизонтальной поверхности которой расположены последовательно в секторе ограничительные подшипники, которые зафиксированы на внутренней цилиндрической части дополнительной шайбы, которая закреплена внутри корпуса и выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, которые позиционно в исходном положении расположены напротив сектора круглых пластин, а шестеренка разворота также выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов и средние части отдельных секторов шестеренки разворота функционально связаны с шестеренкой соответствующего редуктора индивидуального привода.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки, которая функционально связана с приводом с редуктором, опорную шайбу, вертикальные стержни, равномерно расположенные по окружности внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, где закреплен линейный привод, в котором верхняя выдвижная цилиндрическая часть расположена в осевом отверстии круглой опорной пластины, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов. 3 ил.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки разворота, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, вертикальные стержни, подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов. 3 ил.

Изобретение относится к области экспериментальной и клинической медицины и может быть использовано для прижизненной оценки микрогемолимфодинамики в экспериментальных исследованиях и клинической практике. Устройство для диагностики состояния микрогемолимфодинамики in vivo содержит датчик (4), который подключен к лазерному допплеровскому флоуметру (5), соединенному с компьютерной системой ЭВМ (6). Устройство имеет рабочую камеру (1) для исследуемого объекта (2). Датчик (4) расположен в фиксирующем зажиме (7). Зажим (7) соединен со стереотаксическим манипулятором (3) соединительным узлом (8). Соединительный узел (8) выполнен в виде парного шарового шарнира со стабилизирующим прижимным винтом (9). Применение изобретения обеспечит расширение области исследования микроциркуляции in vivo в любой области организма, включая интраоперационное исследование любых внутренних органов, высокую точность локализации, прицельность фиксации, максимальное количество степеней свободы при пространственной ориентировке датчика, существенное снижение (практически исключение) травматизации исследуемых тканей и искажения результатов исследования вследствие механического раздражения исследуемой области датчиком. 1 ил.

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к устройствам для определения свойств биологического объекта воздействия на него. Устройство для определения свойств содержит модуль обеспечения ультразвуковых сигналов, приема последовательности эхо-сигналов из объекта и формирования ультразвукового сигнала в зависимости от принимаемой последовательности эхо-сигналов, модуль определения рассеяния, выполненный с возможностью определять значения рассеяния в зависимости от ультразвукового сигнала, и модуль определения свойств для определения свойства. Устройство воздействия на объект содержит модуль воздействия и устройство определения свойств. Использование группы изобретений обеспечивает повышение точности в определении возможных повреждений ткани. 2 н. и 9 з.п. ф-лы, 24 ил.

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к средствам определения местоположения объекта. Устройство определения местоположения объекта содержит блок изображения проекции, блок распознавания изображения проекции, блок функции объекта, блок преобразования функции объекта, блок определения положения. Устройство для навигации объекта, имеющего маркеры, содержит устройство определения местоположения объекта и блок навигации объекта. Способ определения местоположения объекта содержит этапы, на которых обеспечивают изображение проекции, распознают спроецированные маркеры и спроецированный объект в изображении проекции, обеспечивают функцию объекта вдоль x-z-координат, модифицируют ее таким образом, чтобы расстояния между x-z-координатами вдоль функции объекта были преобразованы в расстояния между маркерами объекта посредством изменения z-координат и определяют положение объекта. Способ навигации объекта, имеющего маркеры, содержит этапы, на которых определяют местоположение объекта и выполняют навигацию объекта в зависимости от найденного положения объекта. Носитель информации для определения местоположения объекта и носитель информации для навигации объекта содержит записанную на него компьютерную программу. Изобретение позволяет определять положение с использованием сокращенного числа изображений проекций. 6 н. и 7 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к роботизированной хирургической системе и способу управления данной системой. Система содержит роботизированную руку, действующую под управлением пульта, содержащего отслеживающую систему "айтрекинг" для распознавания направления взгляда хирурга и ввода команд, экран для просмотра рабочей зоны, интерфейс «человек-машина» и манипуляторы для управления роботизированными руками. Работа системы обеспечивает способ ее управления. Использование группы изобретений обеспечивает повышение безопасности работы хирургической системы. 2 н. и 10 з.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к медицине, а именно к приспособлениям для позиционирования медицинского инструментария при оперативном вмешательстве. Устройство включает по меньшей мере один траекторный указатель, закрепленный посредством кольцевого зажима в окне, образованном пересечением направляющих пазов в дугообразных кронштейнах, установленных с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях на основании в виде кольца с крепежными элементами. Зажим выполнен в виде трех коаксиальных втулок, соединенных резьбой, из которых внутренняя и промежуточная имеют в нижней части буртик для размещения на них направляющих соответственно нижнего и верхнего кронштейнов, при этом внутренняя втулка снабжена выступающей частью над двумя другими и выполнена с возможностью размещения в ней траекторного указателя, который выполнен в виде съемной трубки с внутренним диаметром, обеспечивающим беспрепятственный проход медицинского инструмента, и имеет опорный фланец для установки на торце внутренней втулки зажима, а крепежные элементы выполнены в виде ремешков с отверстиями для крепления в основании. Использование изобретения позволяет сократить время проведения операции за счет повышения точности позиционирования инструмента. 1 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к медицине. Микрохирургический инструмент с подсветкой содержит: микрохирургический инструмент, имеющий дистальную оконечность и проксимальный конец и включающий в себя наружную отражающую поверхность вблизи дистальной оконечности микрохирургического инструмента; и оптическое волокно для подачи светового пучка к операционному полю. Причем оптическое волокно включает в себя проксимальный конец для приема светового пучка от источника света и дистальный конец, расположенный между дистальной оконечностью и проксимальным концом микрохирургического инструмента, для излучения светового пучка. При этом дистальный конец включает в себя скошенную торцевую поверхность, ориентированную в противоположную сторону от дистальной оконечности микрохирургического инструмента. Применение данного изобретения позволит уменьшить количество и размер разреза при проведении хирургических операций. 9 з.п. ф-лы, 13 ил.

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к средствам для проведения медицинской операции. Способ содержит этапы, на которых отображают на графическом пользовательском интерфейсе изображение анатомической структуры, обозначают совокупность ориентиров, идентифицирующих соответствующие анатомические позиции, отображают поверх изображения анатомической структуры накладной графический элемент, внутри которого имеется по меньшей мере один маркер локализации, обозначающий место для проведения хирургической операции. На этапе обозначения совокупности ориентиров принимают выбор конкретной анатомической структуры в виде костных ориентиров. Накладной графический элемент включает в себя ряд направляющих индикаторов. Устройство содержит запоминающее устройство, процессор, связной интерфейс и средство связи для их соединения. Машиночитаемый носитель содержит код компьютерной программной логики для выполнения способа посредствам устройства. Использование заявленной группы изобретений позволяет повысить точность размещения тканевого трансплантата. 3 н. и 16 з.п. ф-лы, 17 ил.

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к системам для картографирования внутренних объемов. Система содержит удлиненный гибкий инструмент, устройство оптического распознавания формы, расположенное в гибком инструменте, причем устройство распознавания формы выполнено с возможностью сбора анатомической информации, касающейся интерлюминальной структуры, и абляционное устройство с возможностью формирования изображения, смонтированное на дистальном конце гибкого инструмента или вблизи него. Второй вариант выполнения системы дополнительно содержит модуль распознавания формы, выполненный с возможностью приема информации и генерации электроанатомической объемной карты трехмерной области интерлюминальной структуры. Изобретение позволяет улучшить обратную связь для врача по местоположению и качеству абляционных поражений в анатомии. 2 н. и 11 з.п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, функционально связанной с равномерно расположенными по окружности вертикальными стержнями, которые расположены внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом с невыдвижной цилиндрической частью и выдвижной цилиндрической частью, который закреплен в нижней части цилиндрического корпуса, при этом линейный привод также функционально связан с верхней шайбой с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов. 3 ил.

Наверх