Терапевтический тренажер для ходьбы

Изобретение относится к медицине и может быть использовано для улучшения способности ходить. Терапевтический тренажер содержит ограничивающее крепление для тела, верхнюю дугу, нижнюю дугу, по меньшей мере один опорный стержень и несколько роликов. Количество роликов для компенсации воздействующего на вертикальную ось крутящего момента составляет по меньшей мере четыре. Из четырех роликов, по меньшей мере один, а предпочтительно два ролика выполнены в виде приводных роликов. По меньшей мере один опорный стержень соединен через эластичную нижнюю часть с нижней дугой. Тренажер обеспечивает возможность простого обучения способности снова ходить или улучшения способности ходить. 2 н. и 20 з.п. ф-лы, 3 ил.

 

Изобретение относится к терапевтическому тренажеру для ходьбы для улучшения способности ходить, в частности, для обучения снова ходьбе, содержащему имеющую ограничивающее торс крепление для тела и обеспечивающую опору спереди верхнюю дугу и соединенную с ней с помощью по меньшей мере одного опорного стержня, имеющую несколько роликов нижнюю дугу.

Кроме того, изобретение относится к системе терапевтического тренажера с беговой дорожкой без двигателя.

Тренажер для ходьбы указанного в начале вида известен из WO 2008/145669 А1. Он имеет сложное удерживающее устройство, преимущество которого состоит в том, что оно выполнено свободным от торса. Выполняемое при ходьбе маятниковое движение тела не ограничивается в зоне торса. Этот тренажер для ходьбы обеспечивает также опору спереди, за счет чего исключается падение в направлении ходьбы. Здоровый человек может предотвращать это падение посредством шага одной или двумя ногами вперед, что человеку с ограниченной способностью ходьбы в большинстве случаев не удается сделать. Недостатком является то, что требуется слишком много времени для фиксации подлежащего лечению человека на этом тренажере для ходьбы перед тем, как можно начинать собственно тренировку. Кроме того, в тренажере для ходьбы необходимо, чтобы подлежащий лечению человек уже немного снова приобрел способность ходить для того, чтобы вообще с помощью этого тренажера для ходьбы сдвинуться с места.

Поэтому задачей изобретения является создание терапевтического тренажера для ходьбы, который является стабильным и легкодоступным и который обеспечивает возможность простого обучения способности снова ходить или улучшения способности ходить.

Кроме того, задачей изобретения является создание комбинации терапевтического тренажера для ходьбы с беговой дорожкой без двигателя, которая представляет экономящий место тренажерный блок для подлежащего лечению человека.

Относящаяся к тренажеру для ходьбы задача решена в тренажере для ходьбы указанного вначале вида тем, что количество роликов для компенсации воздействующего на вертикальную ось крутящего момента составляет по меньшей мере четыре, из которых по меньшей мере один, предпочтительно ровно два ролика выполнены в виде приводных роликов, и по меньшей мере один опорный стержень соединен через эластичную нижнюю часть с нижней дугой.

За счет этого обеспечивается то преимущество, что предотвращается опрокидывание тренажера для ходьбы, при этом подлежащий лечению человек с помощью приводных роликов вынужден следовать за продолжающим движение тренажером для ходьбы, за счет чего получается особенно эффективная тренировка. При этом эластичная нижняя часть защищает тренирующегося человека от толчков вследствие неровности грунта. Кроме того, эта эластичная нижняя часть может также служить для возвращения тренирующегося человека при наклоне обратно в вертикальное положение.

При этом в рамках изобретения предпочтительно, когда приводные ролики приводятся в движения с помощью двигателя, имеющего управляющий блок, редуктор и датчик вращения, предпочтительно электродвигателя. Различное регулирование приводных роликов обеспечивает сохранение тренажером для ходьбы устойчивости также при движении в повороте, при этом находящийся относительно поворота дальше наружу ролик выполняет более быстрое движение, чем находящийся дальше внутри ролик. Следовательно, для двух приводных роликов имеются два блока управления, которые регулируют скорость соответствующего ролика. При этом целесообразно, когда имеется так называемый главный пульт управления, который предпочтительно выполнен в виде терминала, который предпочтительно синхронизирует оба управления с помощью протокола последовательной передачи.

Предпочтительно также, когда предусмотрена возможность регулирования приводных роликов с помощью блока центрального управления. За счет этого с помощью единственного блока центрального управления можно регулировать скорость обоих приводных роликов, при этом блок центрального управления должен иметь высокую тактовую частоту и большую память для обеспечения возможности обработки относящихся к скорости роликов сигналов обратной связи.

Целесообразно также, когда предусмотрено по меньшей мере одно выключающее устройство, останавливающее приводные ролики при наезде на препятствие. За счет этого обеспечивается, что тренажер для ходьбы останавливается, если он натыкается на препятствие, такое как, например, стена.

При этом особенно предпочтительно, когда выключающее устройство предусмотрено на креплении для роликов и когда оно приводится в действие за счет перестановки установленной плавающим образом крышки. Таким образом, обеспечивается, что при перестановке крышки приводится в действие переключатель выключающего устройства, который прерывает электроснабжение приводных роликов. При этом переключатель может быть выполнен известным для специалистов в данной области техники образом электрически или механически. Терапевт также имеет возможность простым нажатием на крышку вызывать выключение и тем самым остановку тренажера для ходьбы. Естественно, что выключающее устройство может быть предусмотрено на каждом из креплений для роликов, при этом, естественно, возможно, что выключающее устройство предусмотрено лишь на выбранных креплениях для роликов.

Другая возможность реализации функции остановки раскрыта в DE 112006002246 Т5. Кроме того, возможно также, что тренажер для ходьбы имеет оптические инструменты, которые обеспечивают возможность распознавания расположенной на полу линии, которой он может следовать автоматически.

Целесообразно также, когда на нижней дуге расположена образованная из приводных роликов вторая пара роликов между первой парой роликов без привода и третьей парой роликов без привода. За счет этого обеспечивается, что при трогании с места тренажер для ходьбы не может опрокидываться в направлении, противоположном направлению движения, поскольку он опирается на первую пару роликов или третью пару роликов. Также за счет этого компенсируется воздействующий на вертикальную ось крутящий момент.

При этом особенно предпочтительно, когда первая пара роликов и/или третья пара роликов являются управляемыми, а вторая пара роликов установлена неподвижно. За счет этого обеспечивается возможность управления тренажером для ходьбы, при этом за счет второй жестко установленной пары роликов можно задавать направление посредством различно сильного привода левого или правого ролика тренажера для ходьбы.

Кроме того, предпочтительно, когда нижняя дуга выполнена U-образной с предусмотренной на переднем конце нижней дуги распоркой. За счет этого облегчается доступ к тренажеру для ходьбы подлежащего лечению человека. Кроме того, при этом распорка нижней дуги может иметь большой вес с целью опускания вниз центра тяжести всего тренажера для ходьбы.

При этом целесообразно, когда нижняя дуга имеет образующее поверхность ходьбы свободное пространство, которое предпочтительно предусмотрено в осевом направлении под верхней дугой. Тем самым создано необходимое свободное пространство для движения подлежащего лечению человека, который находится в продвинутой стадии тренировки. Он может делать большие шаги без соударения с нижней дугой.

Для повышения безопасности стояния подлежащего лечению человека целесообразно, когда приводные ролики предусмотрены вблизи лодыжек стоящего подлежащего лечению человека.

Для обеспечения для подлежащего лечению человека дополнительной безопасности и опоры предпочтительно, что верхняя дуга имеет по меньшей мере одну, предпочтительно ровно две опоры для рук и/или рукоятку.

Предпочтительный вариант выполнения терапевтического тренажера для ходьбы характеризуется тем, что верхняя дуга снабжена по меньшей мере одним креплением для закрепляемой на тазе пациента системы поясов. Эта поясная система состоит из тазового пояса, который закреплен в зоне верхней дуги с помощью сцепления для тазового пояса. Тазовый пояс выполнен так, что он охватывает таз и для защиты от вертикального проскальзывания имеет петли для ног. За счет этого создается стабилизация таза, которая охватывает зону таза подлежащего лечению человека и позволяет ему садиться в образованное так удерживающее приспособление, при этом это удерживающее приспособление во время ходьбы не создает помех для пациента. Стабилизация таза предотвращает возможность падения подлежащего лечению человека во время тренировки ходьбы. Предпочтительно стабилизация предназначена для закрепления на пациенте в переднем и заднем направлениях.

Предпочтительно также, когда верхняя дуга имеет по меньшей мере одну, предпочтительно ровно две поперечные распорки, поскольку за счет этого повышается стабильность верхней дуги.

Кроме того, предпочтительно, когда предусмотрено предпочтительно ровно два опорных стержня, которые выполнены с возможностью наклона с двумя степенями свободы. За счет этого повышается трудность тренировки с помощью терапевтического тренажера для ходьбы, так что выполняются также требования для находящихся в продвинутой стадии тренировки пациентов. Этот вид опорных стержней известен, например, из ЕР 1305087 В1, полное содержание которого включается в данное описание.

Для обеспечения возможности использования терапевтического тренажера для ходьбы для пациентов в каждой стадии тренировки целесообразно, когда на верхней дуге предусмотрен деблокирующий или блокирующий степени свободы опорных стержней балансировочный рычаг, с помощью которого обеспечивается возможность отклонения от 0º до 45º ступенчато или бесступенчато.

Для защиты тренирующегося человека предпочтительно, что нижняя дуга имеет средства для защиты от защемления ступни человека, которые по меньшей мере при движении назад тренажера для ходьбы защищают от сжатия в зоне стопы.

Предпочтительно также, когда опорные стержни имеют по меньшей мере одно регулировочное приспособление для установки высоты тренажера для ходьбы. За счет этого тренажер для ходьбы можно применять для пациентов различного роста.

Кроме того, предпочтительно, когда ширина раскрытия нижней дуги соответствует по меньшей мере ширине инвалидной коляски. За счет этого для пользователя инвалидной коляски, который желает улучшить свою способность ходить или снова научиться ходить, облегчается заход в тренажер для ходьбы. Для этого опорные стержни могут быть снабжены, каждый, выступающей перпендикулярно им удерживающей штангой, с помощью которой пользователь инвалидной коляски может втягиваться в тренажер для ходьбы.

Относящаяся к системе задача решена в комбинации терапевтического тренажера для ходьбы с беговой дорожкой без двигателя тем, что предусмотрено действующее между тренажером для ходьбы и беговой дорожкой соединительное приспособление. За счет этого нет необходимости в перемещении терапевтического тренажера для ходьбы при тренировке подлежащего лечению человека с одного места на другое с целью достижения желаемого действия тренировки.

При этом целесообразно, когда предусмотрен служащий для въезда тренажера для ходьбы наклонный въезд. За счет этого можно в комбинации использовать тренажер для ходьбы, поясненный выше.

Для того чтобы беговую дорожку приводить в движение не исключительно за счет шагов подлежащего лечению человека, особенно предпочтительно, когда беговая дорожка приводится в движение с помощью приводимых в движение двигателем приводных роликов тренажера для ходьбы.

Предпочтительный вариант выполнения комбинации характеризуется тем, что соединительное приспособление образовано с помощью имеющего нагруженный пружиной фиксирующий палец приемного зева и вводимого в него, имеющего с одной стороны открытое гнездо для пальца элемента сцепления, на фиксирующем пальце на стороне окружности образовано фиксирующее звено, а на гнезде для пальца образовано соответствующее фиксирующему звену фиксирующее гнездо, и предпочтительно элемент сцепления расположен на тренажере для ходьбы, а приемный зев - на беговой дорожке. За счет этого обеспечивается надежное и при этом просто выполняемое соединение между беговой дорожкой и тренажером для ходьбы.

Ниже приводится более подробное пояснение изобретения на основании примеров выполнения со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых изображено:

фиг.1 - тренажер для ходьбы согласно изобретению в изометрической проекции;

фиг.2 - часть нижней дуги в увеличенном масштабе; и

фиг.3 - комбинация согласно изобретению на виде сбоку.

На фиг.1 показан терапевтический тренажер 1 для улучшения способности ходить, в частности для обучения снова ходьбе, содержащий ограничивающее торс, в частности, не имеющее торса крепление 2 для тела, обеспечивающую опору спереди верхнюю дугу 3 и соединенную с ней с помощью двух опорных стержней 4, имеющую несколько роликов 5 нижнюю дугу 6. Количество роликов 5 для компенсации воздействующего на вертикальную ось крутящего момента составляет в показанном примере выполнения шесть, из которых ровно два ролика 5 выполнены в виде приводных роликов 32. Опорные стержни 4 соединены с нижней дугой 6 через эластичную нижнюю часть 20.

Приводные ролики 32 приводятся в движение, каждый, с помощью управляющего блока 7, редуктора 8 и имеющего датчик 9 вращения электродвигателя. Датчик 9 вращения в показанном примере выполнения выполнен в виде магнитного датчика 9 вращения, при этом возможно также использование других датчиков 9 вращения, таких как, например, оптический инкрементальный импульсный датчик или датчик направления. Определение скорости вращения можно также осуществлять посредством измерения фактического напряжения электродвигателя. В управляющем блоке 7 предусмотрена четырехквадрантная или Н-образная схема для задания направления для электродвигателей 10. С помощью этой Н-образной схемы для каждого из обоих приводных роликов может быть реализовано заторможенное движение вперед, ускоренное движение вперед, заторможенное движение назад и ускоренное движение назад, при этом ток пропорционален крутящему моменту электродвигателя. При трогании с места или остановке терапевтического тренажера 1 для ходьбы целесообразно, когда двигатель 10 начинает движение не непосредственно с полной скоростью вращения или уменьшает ее до нуля. Для предотвращения этого резкого трогания и остановки движение осуществляется с помощью измеряемых с помощью датчиков 9 вращения регулируемых скоростей вращения электродвигателя 10, которые обеспечивают плавное ускорение тренажера 1 для ходьбы.

В показанном примере выполнения на нижней дуге 6 расположена образованная из приводных роликов 32 вторая пара 11 роликов между не имеющей привода первой парой 12 роликов и не имеющей привода третьей парой 13 роликов. При этом первая пара 12 роликов и третья пара 13 роликов установлены с возможностью отклонения, а вторая пара 11 установлена неподвижно. При этом первая пара 12 роликов и третья пара 13 роликов имеют саму по себе известную планку 28 для их фиксации. Кроме того, показано крепление 30 для роликов 5, в котором предусмотрено останавливающее приводные ролики 32 при наезде на препятствие выключающее устройство, которое приводится в действие за счет перестановки установленной плавающим образом крышки 33. В показанном примере выполнения крышка 33 может сдвигаться горизонтально и приводить в действие при сдвиге переключатель, за счет чего тренажер 1 для ходьбы останавливается.

Нижняя дуга 6 терапевтического тренажера 1 для ходьбы выполнена U-образной с предусмотренной на переднем конце распоркой 14 нижней дуги. Нижняя дуга 6 имеет образующее поверхность ходьбы свободное пространство 15, которое предусмотрено в осевом направлении под верхней дугой 3. Кроме того, на нижней дуге 6 предусмотрено средство 21 для защиты ступни человека от защемления, которое выполнено здесь в виде защитной планки 29. В целом, нижняя дуга 6 расположена очень близко к полу, так что защемление ступни человека затруднено, и обеспечивается низкое расположение центра тяжести тренажера 1 для ходьбы. При этом, однако, возможно, что нижняя дуга 6 расположена на большем расстоянии от пола, за счет чего также исключается защемление ступни человека. Ширина раскрытия нижней дуги соответствует больше, чем ширине стандартной инвалидной коляски, и опорные стержни имеют, каждый, регулировочное устройство 22 для установки высоты тренажера для ходьбы.

На верхней дуге 3 расположены ровно две опоры 16 для рук и рукоятка 17, при этом верхняя дуга 3 имеет ровно две поперечные распорки 18. При этом этот тренажер 1 для ходьбы может иметь, естественно, лишь одну поперечную распорку 18. Опоры 16 для рук могут быть также выполнены в виде опорного стола. Обе опоры 16 для рук установлены с возможностью сдвига вдоль обеих поперечных распорок 18, так что терапевтический тренажер 1 для ходьбы могут использовать различно широкие пациенты. Показанные здесь опоры 16 для рук могут плотно прилегать к телу подлежащего лечению пациента и служить также в качестве боковых ограничений для бедра пациента, за счет чего он получает эффективную поддержку. Кроме того, верхняя дуга 3 снабжена креплением для закрепляемой на бедре пациента системы поясов, при этом в показанном примере выполнения (см. фиг.3) система поясов состоит из пояса 34 для таза. Пояс 34 для таза соединяется в зоне верхней дуги 3 со сцеплением 35 для тазового пояса. Тазовый пояс выполнен так, что он охватывает таз и для защиты от вертикального проскальзывания имеет петли 36 для ног.

В показанном примере выполнения предусмотрены с возможностью наклона два опорных стержня 4, имеющие две степени свободы. Для этого на верхней дуге 3 предусмотрен деблокирующий и блокирующий степени свободы опорных стержней 4 балансировочный рычаг 19.

На фиг.2 детально показана нижняя дуга 6 примера выполнения согласно фиг.1, при этом показан имеющий цилиндрическую форму электродвигатель 10 с управляющим блоком 7, датчиком 9 вращения и редуктором 8, который расположен вблизи опорного стержня 4. Можно видеть, что приводные ролики 32 выполнены больше, чем управляемые не приводные ролики 5, при этом величина приводных роликов пропорциональна скорости тренажера 1 для ходьбы. Кроме того, показано, что приводные ролики 32 при стоящем подлежащем лечению человеке предусмотрены вблизи лодыжек.

Наконец, показано также еще раз выполненное в виде защитной планки 21 средство 29 для защиты от защемлений ступни человека, при этом нижняя дуга 6 расположена, в целом, ближе к полу относительно крепления 30 для не приводных роликов 5.

На фиг.3 показана комбинация терапевтического тренажера 1 для ходьбы с не имеющей двигателя беговой дорожкой 23. Между тренажером 1 для ходьбы и беговой дорожкой 23 предусмотрено соединительное приспособление 24. Кроме того, предусмотрен служащий для въезда наверх тренажера 1 для ходьбы наклонный въезд 25.

В показанном примере выполнения беговая дорожка 23 приводится в движение с помощью приводимых в движение электродвигателем 10 приводных роликов 32 тренажера 1 для ходьбы, и соединительное приспособление 24 состоит из нагруженного пружиной, имеющего фиксирующий палец приемного зева 26 и вводимого в него, имеющего открытое с одной стороны гнездо для пальца элемента 27 сцепления. На фиксирующем пальце на окружной стороне выполнено фиксирующее звено, а на гнезде для пальца выполнено взаимодействующее с фиксирующим звеном фиксирующее гнездо. Элемент 27 сцепления расположен на тренажере 1 для ходьбы, а приемный зев 26 - на беговой дорожке, при этом фиксирующий палец имеет рукоятку 31 для размыкания соединения с геометрическим замыканием между фиксирующим звеном и фиксирующим гнездом против действия пружины.

Перечень позиций

1 Тренажер для ходьбы

2 Крепление для тела

3 Верхняя дуга

4 Опорный стержень

5 Ролик

6 Нижняя дуга

7 Блок управления

8 Редуктор

9 Датчик вращения

10 Электродвигатель

11 Вторая пара роликов

12 Первая пара роликов

13 Третья пара роликов

14 Распорка нижней дуги

15 Свободное пространство

16 Опора для руки

17 Рукоятка

18 Поперечная распорка

19 Балансировочный рычаг

20 Эластичная нижняя часть

21 Защитное средство

22 Регулировочное приспособление

23 Беговая дорожка

24 Соединительное приспособление

25 Наклонный въезд

26 Приемный зев

27 Элемент сцепления

28 Планка

29 Защитная планка

30 Крепление

31 Рукоятка

32 Приводной ролик

33 Крышка

34 Тазовый пояс

35 Сцепление для тазового пояса

36 Петли для ног

1. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы для улучшения способности ходить, в частности для обучения снова ходьбе, содержащий имеющую ограничивающее торс крепление (2) для тела и обеспечивающую спереди опору верхнюю дугу (3) и соединенную с ней с помощью по меньшей мере одного опорного стержня (4), имеющую несколько роликов (5) нижнюю дугу (6), отличающийся тем, что количество роликов (5) для компенсации воздействующего на вертикальную ось крутящего момента составляет по меньшей мере четыре, из которых по меньшей мере один, предпочтительно ровно два ролика (5) выполнены в виде приводных роликов (32), и эластичная нижняя часть (20) соединяет опорный стержень (4) с нижней дугой (6), при этом предусмотрена закрепляемая на тазе пациента система поясов, которая соединена с помощью по меньшей мере одного предусмотренного на верхней дуге (3) гнезда для пояса.

2. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1, отличающийся тем, что система поясов образована из закрепляемого с помощью сцепления (35) для тазового пояса на верхней дуге (3) тазового пояса (34) для охвата таза, содержащего петли (36) для ног для защиты от вертикального проскальзывания.

3. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1 или 2, отличающийся тем, что каждый из приводных роликов (32) приводится в движение с помощью двигателя (10), имеющего управляющий блок (7), редуктор (8) и датчик (9) вращения, предпочтительно электродвигателя.

4. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1,
отличающийся тем, что приводные ролики (32) выполнены с возможностью регулирования с помощью блока центрального управления.

5. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1, отличающийся тем, что предусмотрено по меньшей мере одно выключающее устройство, останавливающее приводные ролики (32) при наезде на препятствие.

6. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 5, отличающийся тем, что выключающее устройство предусмотрено на креплении (30) для роликов (5), и оно приводится в действие за счет перестановки установленной плавающим образом крышки (33).

7. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 6, отличающийся тем, что при перестановке установленной плавающим образом крышки (33) приводится в действие переключатель выключающего устройства, который прерывает электроснабжение приводных роликов (32).

8. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1, отличающийся тем, что на нижней дуге (6) расположена образованная из приводных роликов (32) вторая пара (11) роликов между первой парой (12) роликов без привода и третьей парой (13) роликов без привода.

9. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 8, отличающийся тем, что первая пара (12) роликов и/или третья пара (13) роликов являются управляемыми, а вторая пара (11) роликов установлена неподвижно.

10. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1, отличающийся тем, что нижняя дуга (6) выполнена U-образной с предусмотренной на переднем конце распоркой (14) нижней дуги.

11. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 10, отличающийся тем, что нижняя дуга (6) имеет образующее поверхность ходьбы свободное пространство (15), которое предпочтительно предусмотрено в осевом направлении под верхней дугой (3).

12. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1, отличающийся тем, что приводные ролики (32) предусмотрены вблизи лодыжек стоящего подлежащего лечению человека.

13. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1, отличающийся тем, что верхняя дуга (3) имеет по меньшей мере одну, предпочтительно ровно две опоры (16) для рук и/или рукоятку (17).

14. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1, отличающийся тем, что верхняя дуга (3) имеет по меньшей мере одну, предпочтительно ровно две поперечные распорки (18).

15. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1, отличающийся тем, что предусмотрено предпочтительно ровно два опорных стержня (4), которые выполнены с возможностью наклона с двумя степенями свободы.

16. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 15, отличающийся тем, что на верхней дуге (3) предусмотрен деблокирующий или блокирующий степени свободы опорных стержней (4) балансировочный рычаг (19), с помощью которого обеспечивается возможность реализации отклонения на 0°-45° ступенчато или бесступенчато.

17. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1, отличающийся тем, что нижняя дуга (6) имеет средства (21) для защиты от защемления ступни человека.

18. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1, отличающийся тем, что каждый из опорных стержней (4) имеет по меньшей мере одно регулировочное приспособление (22) для установки высоты тренажера для ходьбы.

19. Терапевтический тренажер (1) для ходьбы по п. 1, отличающийся тем, что ширина раскрытия нижней дуги (6) соответствует по меньшей мере ширине инвалидной коляски.

20. Комбинация терапевтического тренажера (1) с беговой дорожкой (23) без двигателя, в частности тренажера (1) для ходьбы по любому из пп. 1-12, отличающаяся тем, что предусмотрено действующее между тренажером (1) для ходьбы и беговой дорожкой (23) соединительное приспособление (24), при этом беговая дорожка (23) приводится в движение с помощью приводимых в движение двигателем (10) приводных роликов (32) тренажера (1) для ходьбы.

21. Комбинация по п. 20, отличающаяся тем, что предусмотрен служащий для въезда тренажера (1) для ходьбы наклонный въезд (25).

22. Комбинация по п. 20 или 21, отличающаяся тем, что соединительное приспособление (24) образовано с помощью имеющего нагруженный пружиной фиксирующий палец приемного зева (26) и вводимого в него, имеющего с одной стороны открытое гнездо для пальца элемента (27) сцепления, на фиксирующем пальце на стороне окружности образовано фиксирующее звено, а на гнезде для пальца образовано взаимодействующее с фиксирующим звеном фиксирующее гнездо, и предпочтительно элемент (27) сцепления расположен на тренажере (1) для ходьбы, а приемный зев (26) - на беговой дорожке (23).



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области удовлетворения жизненных потребностей человека и может быть использовано в туризме, спорте, при проведении спасательных и армейских операций, и направлено на увеличение коэффициента отношения массы переносимого груза к собственной массе экзоскелета при улучшенной эргономичности конструкции.

Изобретение относится к области медицинской техники и предназначено для восстановления утраченных по каким-либо причинам или неразвитых навыков ходьбы, то есть для реабилитации пациентов с нарушением двигательных функций.

Изобретение относится к медицине. Тазобедренный сустав экзоскелета содержит поясничный ремень для крепления тазобедренного сустава к поясу человека, прикрепленный к поясничной пластине, с которой соединен кронштейн, имеющей форму лодочки, скрепленный болтами с вилкой.
Изобретение относится к медицине, неврологии, реабилитации и может быть использовано для коррекции нарушений позы и ходьбы у больных ДЦП. Проводят пневмомеханическую стимуляцию опорных зон стоп правой и левой ног, которую осуществляют механическим давлением в импульсном режиме на пяточную и плюсневую опорные зоны.

Изобретение относится к медицине. Коленный шарнир экзоскелетона содержит роликовую обгонную муфту 1 с поводковой вилкой 2, электродвигатель 10, нормально замкнутый управляемый выключатель 12, выключатель 13, установленный на валу 7 голенного звена 8 датчик момента 29, управляемый переключатель 14, резистор 15, первый 22, второй 23, третий 28 и четвертый 31 пороговые элементы, датчик 24 угла относительного поворота бедренного 5 и голенного 8 звеньев экзоскелетона, элемент «И» 30, задатчик 26 требуемого угла фиксации коленного шарнира, элемент сравнения 27.
Изобретение относится к лечебно-восстановительной медицине, неврологии. Выполняют вестибулокоррегирующие упражнения с нагрузкой на координаторные структуры пациента за счет дозированного выведения центра тяжести пациента за пределы площади опоры с удержанием предмета с сохранением при этом равновесия.

Изобретение относится к травматологии и ортопедии и может быть использовано для осуществления ходьбы и реабилитации инвалида с нарушенным опорно-двигательным аппаратом.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано для реабилитации инвалидов и в быту. .

Изобретение относится к области медицинской техники, а именно к реабилитационной и спортивной технике, и может быть использовано для создания вариативных (от облегченных до нагрузочных) условий при реабилитации после черепно-мозговых и спинно-мозговых травм человека, после различных заболеваний опорно-двигательного аппарата или детского церебрального паралича.
Изобретение относится к медицине, а именно к педиатрии, неврологии. .

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к экзоскелетам, и может быть использовано для осуществления ходьбы и реабилитации людей с нарушениями опорно-двигательного аппарата, а также в качестве универсальной транспортной платформы. Экзоскелет, состоящий из силового каркаса, который включает в себя опорную раму с шарнирами, в которых закреплены опорные стойки, в свою очередь, состоящие из тазобедренных, коленных и голеностопных звеньев, системы управления и электропневматической системы. Электропневматическая система содержит десять пневмомускулов, два неполноповоротных пневмодвигателя, пять пропорциональных пневмораспределителей, восемь двухлинейных двухпозиционных пневмораспределителей, три трехлинейных двухпозиционных пневмораспределителя, восемь управляемых обратных клапанов, два клапана быстрого выхлопа, два обратных клапана, два дросселя, регулятор давления, блок подготовки воздуха, пневмоаккумулятор, компрессор, электроаккумулятор. Система управления состоит из комбинированной микроэлектромеханической системы, включающей акселерометр, инклинометр, гироскоп, датчики давления и угла поворота, контроллера, при этом первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой пневмомускулы пневматически связаны с первым, вторым, третьим, четвертым, пятым, шестым, седьмым и восьмым двухлинейными двухпозиционными пневмораспределителями через первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой управляемые обратные клапаны соответственно, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой и восьмой двухлинейные двухпозиционные распределители пневматически связаны с первым, вторым, третьим и четвертым пропорциональными пневмораспределителями соответственно, девятый и десятый пневмомускулы пневматически связаны с первым и вторым клапанами быстрого выхлопа через первый и второй дроссели, а также со вторым и третьим трехлинейными пневмораспределителями через первый и второй обратные клапаны, концы пневмомускулов шарнирно соединены с тазобедренными и коленными звеньями силового каркаса, первый и второй неполноповоротные пневмодвигатели пневматически соединены с пятым пропорциональным пневмораспределителем, первый, второй, третий, четвертый и пятый пропорциональные пневмораспределители пневматически связаны с первым трехлинейным двухпозиционным пневмораспределителем, второй и третий трехлинейные двухпозиционные пневмораспределители пневматически связаны с регулятором давления, который, в свою очередь, пневматически связан с первым трехлинейным двухпозиционным пневмораспределителем, первый трехлинейный двухпозиционный пневмораспределитель пневматически связан через блок подготовки воздуха с пневмоаккумулятором и компрессором, шесть датчиков давления и шесть датчиков угла поворота электрически связаны с контроллером, который, в свою очередь, электрически связан с первым, вторым, третьим, четвертым и пятым пропорциональными пневмораспределителями, первым, вторым и третьим трехлинейными двухпозиционными пневмораспределителями, первым, вторым, третьим, четвертым, пятым, шестым, седьмым и восьмым двухлинейными двухпозиционными распределителями. Использование изобретения позволяет повысить эксплуатационные характеристики, в том числе оптимальность распределения нагрузки за счет пропорционального управления, стабильной скорости и плавности хода, обеспеченной применением «мягких» бескаркасных пневмодвигателей. 3 ил.

Изобретение относится к медицине. Экзоскелет содержит одетый на человека корсет, траверсу, вмонтированную в него, закрепленную на тазобедренной части, опирающуюся своими концами на составленные из звеньев опорные стойки, башмаки, связанные со стойками, шарниры и упорные подшипники, размещенные на траверсе и башмаках, в которых вращаются цапфы кривошипов, установленных на концах стоек, ведущий вал, вращающийся в установленном на траверсе шарнире, механизм синхронного поворота кривошипов, соединенный посредством рычагов с мышцами человека, являющимися приводом, и дополнительный привод с блоком питания. На верхних и нижних звеньях стоек размещены шарниры и упорные подшипники, в них вращаются шейки кривошипов. Шейки кривошипов между собой соединены гибкими валами. Звенья стоек соединены посредством шарниров, снабженных механизмами поворота, которые соединены гибкими валами с помощью пульта управления с мышцами и дополнительным приводом. Траверса с башмаками связана упругими муфтами и демпферами. Изобретение обеспечивает возможность снижения нагрузки на суставы и увеличения силы и выносливости, а при нарушении опорно-двигательного аппарата и при отсутствии ног ходить, садиться и вставать. 6 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, экзоскелетонов и медицинской техники. Оно может быть использовано в системах защиты от крутильных колебаний в различных механизмах. Упругий шарнир с заданной силовой характеристикой включает в себя наружный корпус с направляющими (5) заданной формы и подвижный относительно него вал, связанный с корпусом посредством упругих элементов (4), которые контактируют с направляющими (5), причем форма направляющих такова, что реакции, возникающие при контакте упругих элементов (4) с направляющими (5), создают заданный восстанавливающий момент. Технический результат: создание упругого шарнира, создающего заданный восстанавливающий момент сил. 4 ил., 1 табл.

Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к средствам задания желаемых траекторий движения экзоскелета и способам управления устройствами в заранее определенных режимах. Способ задания желаемых траекторий движения экзоскелета для передвижения пользователя с нарушением функций опорно-двигательного аппарата, устройство содействия ходьбе этого пользователя и способ управления этим устройством обеспечивают возможность ходьбы в заранее определенных режимах движения пользователей с ограниченной подвижностью или полной неподвижностью нижних конечностей при нормальном функционировании верхних конечностей и верхней части корпуса. Изобретения обеспечивают возможность передвижения пользователей с паттерном ходьбы, близким к паттерну ходьбы человека без нарушения функций опорно-двигательного аппарата, при этом предоставляя пользователю с пульта управления самостоятельно изменять режим движения и такие параметры ходьбы, как длина шага, высота подъема ноги и темп ходьбы. Устройство содержит носимую пользователем часть, включающую моторизованный экзоскелет нижних конечностей, оснащенный устройством управления, реализованным в бортовом контроллере экзоскелета, и не носимую часть, включающую внешний компьютер ассистента-специалиста и систему определения параметров желаемых траекторий движения экзоскелета в декартовой системе координат. При этом управляющие сигналы на приводы экзоскелета формируются с учетом масс-инерционных характеристик сегментов тела пользователя и элементов экзоскелета и требований к качеству управления. Использование изобретений позволяет расширить функциональные возможности управления экзоскелетом. 3 н. и 6 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к области медицинской техники, в частности к аппаратам помощи при ходьбе пользователю с нарушением опорно-двигательных функций, не имеющему возможности к самостоятельному передвижению, с ограниченной подвижностью или полной неподвижностью нижних конечностей при нормальном функционировании верхних конечностей и верхней части корпуса. Аппарат обеспечивает возможность самостоятельного передвижения человека по ровной и неровной горизонтальной и наклонной опорной поверхности, а также по лестничным маршам и переход через препятствия. Аппарат помощи при ходьбе содержит левую и правую ручные опоры и экзоскелет нижних конечностей. Экзоскелет содержит тазовое звено, левую и правую ножные опоры, каждая из которых, в свою очередь, содержит бедренное звено, голенное звено и нижнее звено в виде стопы, и тазобедренные, коленные и голеностопные шарнирные соединения, предназначенные для соединения между собой соответствующих смежных звеньев аппарата. При этом тазобедренные и коленные шарнирные соединения обеспечивают возможность вращения соответствующих звеньев в сагиттальной плоскости, а каждое из голеностопных шарнирных соединений выполнено с возможностью вращения стопы вокруг трех осей координат. Аппарат также содержит: элементы крепления к частям тела пользователя, установленные на каждом из звеньев; датчики угла поворота каждого из шарнирных соединений, обеспечивающие информацию об относительных поворотах звеньев аппарата; датчики угла наклона торса; датчики силы реакции стопы каждой ножной опоры в вертикальном и продольном направлениях; блок управления аппаратом с пультом задания режимов работы; и систему питания. Датчик угла наклона торса обеспечивает информацию о наклоне торса пользователя относительно вертикальной оси, посредством измерения угла наклона в сагиттальной и фронтальной плоскостях. Блок управления аппаратом с пультом задания режимов работы предназначен для сбора измеренных сигналов со всех упомянутых выше датчиков и формирования сигналов управления для выполнения движения, выбранного пользователем из набора заранее предопределенных действий с пульта задания режимов работы аппарата. При этом блок управления аппаратом выполнен с возможностью сбора измеренных сигналов и формирования сигналов управления для выполнения движения на основе полученных данных с датчиков об угле наклона торса во фронтальной плоскости и силе реакции стопы каждой ножной опоры в продольном направлении, а также формирования сигналов управления для выполнения движения с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелета. Изобретение обеспечивает повышение безопасности пользователя, расширение функциональных возможностей аппарата и улучшение эргономических характеристик аппарата. 41 з.п. ф-лы, 49 ил.

Группа изобретений относится к медицине, неврологии, касается устройств и способов лечения пациентов с нарушением функций нижних конечностей в результате неврологических расстройств: острого нарушения мозгового кровообращения, ишемического, геморрагического инсульта, травмы, гипоксии мозга, церебрального паралича, болезни Паркинсона, рассеянного склероза, повреждения спинного мозга, болезни Шарко-Мари-Тута, синдрома Гийена-Барре, полиомиелита. Способы включают следующие этапы. Прикрепляют устройство к стопе пациента, где устройство содержит средства прикрепления к стопе, опорный элемент, функционально прикрепленный к средствам прикрепления, выполненные с возможностью перемещения передний и задний выступы, которые также выполнены с возможностью взаимодействия с землей. Выступы имеют в любых комбинациях: выпуклость А с основным диаметром 70-100 мм и высоту, представляющую собой перпендикулярную линию, соединяющую верхнюю точку и основание, составляющую 10-13 мм, выпуклость В с основным диаметром 70-100 мм и высоту, представляющую собой перпендикулярную линию, соединяющую верхнюю точку и основание, составляющую 14-16 мм, выпуклость С с основным диаметром 70-100 мм и высоту, представляющую собой перпендикулярную линию, соединяющую верхнюю точку и основание, составляющую 16-18 мм, выпуклость D с основным диаметром 70-100 мм и высоту, представляющую собой перпендикулярную линию, соединяющую верхнюю точку и основание, составляющую 19-22 мм. Калибруют выступы с обеспечением сбалансированного положения, которое включает положение, в котором устройство обеспечивает сниженную инверсию, сниженную эверсию или как сниженную инверсию, так и сниженную эверсию стопы пациента в ходе опорных фаз. Прикрепляют выступы к опорному элементу, осуществляя лечение пациента, страдающего от неврологического расстройства, с обеспечением пациенту возможности ходить. Калибровка включает регулирование упругости переднего, заднего или обоих выступов, их жесткости, эластичности, в любой комбинации, балансировку в момент подъема на носки, высоты одного или обоих выступов, выпуклости, веса или любой их комбинации. Сбалансированное положение может включать положение, в котором устройство придает стопе пациента сниженный вальгусный, варусный, дорсальный или плантарный момент в области лодыжки. Выступы могут быть закреплены на опорном элементе с возможностью перемещения и иметь поперечное сечение конической формы: в виде круглой, эллиптической, параболической или гиперболической форм. При этом улучшение неврологического управления у пациента включает улучшение таких показателей походки пациента, как: скорость, длина шага, опора на одну конечность, стабильность, или комбинация этих показателей. Изобретения обеспечивают улучшение, восстановление неврологического управления у пациента с вышеперечисленными нарушениями. 2 н. и 25 з.п. ф-лы, 13 ил., 5 табл., 5 пр.

Изобретение относится к медицине. Тренажер для формирования и совершенствования навыков ходьбы включает основание, пружинные устройства и платформы, выполненные в форме отпечатков следов с противоскользящим покрытием. Основание выполнено в виде щита, в котором выбраны цилиндрические углубления-ниши, расположенные вперемежку по левой и правой стороне щита с имитацией постановки подошвенной поверхности стоп при ходьбе. Продольное расстояние между углублениями соответствует длине шага. Каждое пружинное устройство выполнено из пружины, один конец которой впрессован в верхнюю внутреннюю муфту, а другой - в нижнюю внутреннюю муфту. Нижняя внутренняя муфта установлена в углубление-нишу и прикреплена к щиту. Каждая пружина выполнена с максимальной силой сжатия не менее 1500 Н и не более 1800 Н. Платформы выполнены с прикрепленными к тыльной поверхности наружными муфтами, имеющими возможность поворота и фиксации винтами относительно верхних внутренних муфт пружинного устройства. Упругость пружин дает возможность изменения наклона опорной поверхности платформ не менее 2°, не более 7°. Изобретение обеспечивает повышение эффективности работы тренажера за счет формирования навыков ходьбы в условиях, приближенных к естественным. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Изобретение относится к области удовлетворения жизненных потребностей человека и может быть использовано в медицине, в частности травматологии и ортопедии, а также туризме, спорте, спасательном и армейском оборудовании за счет применения в различных конструкциях ортезов нижних конечностей и экзоскелетов как активных, так и пассивных. Голенное звено ортеза или экзоскелета содержит опорный элемент, первый рычаг, второй рычаг, первую стойку, вторую стойку и опору ступни. Опорный элемент предназначен для соединения с голенью ноги человека-носителя. Первый рычаг установлен на опорном элементе с возможностью поворота. Второй рычаг имеет два плеча и установлен на опорном элементе с возможностью поворота. Первая стойка верхним концом шарнирно соединена с первым рычагом и первым плечом второго рычага. Вторая стойка верхним концом шарнирно соединена со вторым плечом второго рычага. Опора ступни соединена первой боковой стороной с нижним концом первой стойки и второй боковой стороной с нижним концом второй стойки при помощи шарниров, имеющих, по крайней мере, две степени свободы. Технический результат изобретения заключается в расширении арсенала технических средств голенных звеньев для ортезов и экзоскелетов за счет увеличения нагрузочной способности и устойчивости оператора, кроме того, техническим результатом также является повышение безопасности человека-оператора за счет обеспечения движения вокруг осей, проходящих через центр голеностопного сустава оператора. 11 з.п. ф-лы, 17 ил.

Изобретения относятся к устройствам для обучения детей ходьбе и могут использоваться, в частности, для обучения ходьбе детей с задержкой в развитии и детей, страдающих болезнями опорно-двигательного аппарата, в том числе больных детским церебральным параличом. Устройство для обучения ребенка ходьбе содержит П-образную ручку, концы которой прикреплены к концам боковых ограничителей посредством одних узлов регулирования и фиксации угла поворота. Другие концы боковых ограничителей посредством других узлов регулирования и фиксации угла поворота соединены с детским поручнем. Устройство для обучения ребенка ходьбе также снабжено по меньшей мере одним соединительным элементом, который верхней частью присоединен к детскому поручню, а нижней частью присоединен к элементу качения. В соответствии со вторым вариантом выполнения устройства боковые ограничители являются боковыми элементами П-образной рамки. Поперечный элемент П-образной рамки является детским поручнем. По меньшей мере один соединительный элемент верхней частью посредством по меньшей мере одного другого узла регулирования и фиксации угла поворота присоединен к П-образной рамке, а нижней частью присоединен к элементу качения. В соответствии с третьим вариантом выполнения устройства другие концы боковых ограничителей посредством других узлов регулирования и фиксации угла поворота соединены с рамкой, поперечный элемент рамки является детским поручнем, а боковые элементы рамки являются соединительными элементами, концами соединенными с элементом качения. Технический результат, достигаемый при реализации изобретений, заключается в повышении удобства эксплуатации, которое достигается за счет: обеспечения боковой страховки ребенка, повышения устойчивости заявленного устройства, повышения удобства хвата ручки, улучшения обзора для ребенка. 3 н.п. ф-лы, 6 ил.

Аппарат относится к относится к медицинской технике, а именно к аппаратам помощи при ходьбе людей с ограниченными двигательными возможностями. Аппарат содержит левую и правую ручные опоры, снабженные инклинометрами и тактильными датчиками, смонтированными на опорных концах опор, и экзоскелет нижних конечностей, содержащий тазовое звено, левую и правую ножные опоры, каждая из которых содержит бедренное звено, голенное звено и нижнее звено в виде стопы, тазобедренные, коленные и голеностопные шарнирные соединения, элементы крепления к частям тела пользователя, установленные на каждом из звеньев, по одному датчику угла поворота и одному датчику угловой скорости каждого из шарнирных соединений, датчик угла наклона торса, стереокамеру, смонтированную на экзоскелете и выполненную с возможностью формирования матрицы данных о дальности до объектов в поле зрения стереокамеры, датчик силы реакции стопы каждой ножной опоры в вертикальном направлении, систему питания и блок управления аппаратом с пультом задания режимов работы, систему питания. При этом дополнительно первая и вторая линейки светоизлучающих маркерных элементов с заранее заданными и несовпадающими цветами излучения и заранее заданными расстояниями до опорных концов ручных опор, смонтированы на левой и правой ручных опорах. Каждый из голеностопных шарнирных соединений выполнен с возможностью вращения стопы вокруг трех осей координат. Датчики силы реакции стопы каждой ножной опоры выполнены с возможностью измерения силы реакции стопы каждой ножной опоры дополнительно в продольном направлении. Стереокамера выполнена с возможностью формирования матрицы данных о цвете элементов изображения объектов в поле зрения стереокамеры, которая смонтирована на экзоскелете с возможностью обеспечения попадания в поле зрения стереокамеры части ручной опоры с размещенными на ней маркерными элементами. Блок управления аппаратом выполнен с возможностью формирования данных о желаемых геометрических параметрах шага - желаемой длине шага и желаемой высоте подъема пятки экзоскелета, и формирования сигналов управления для выполнения движения с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелета. Использование изобретения позволяет обеспечить возможность самостоятельного передвижения человека по горизонтальной и наклонной опорной поверхности, а также вверх и вниз по лестничным маршам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней и переход через препятствия с заранее неизвестными высотой и протяженностью. 15 з.п. ф-лы, 9 ил.

Изобретение относится к медицине и может быть использовано для улучшения способности ходить. Терапевтический тренажер содержит ограничивающее крепление для тела, верхнюю дугу, нижнюю дугу, по меньшей мере один опорный стержень и несколько роликов. Количество роликов для компенсации воздействующего на вертикальную ось крутящего момента составляет по меньшей мере четыре. Из четырех роликов, по меньшей мере один, а предпочтительно два ролика выполнены в виде приводных роликов. По меньшей мере один опорный стержень соединен через эластичную нижнюю часть с нижней дугой. Тренажер обеспечивает возможность простого обучения способности снова ходить или улучшения способности ходить. 2 н. и 20 з.п. ф-лы, 3 ил.

Наверх