Функциональная структура выдвижного устройства электромагнитного захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2)

Авторы патента:

A61G13/10 - составные части, конструктивные элементы или вспомогательные принадлежности (хирургические простыни или накидки A61B 19/08)

Владельцы патента RU 2563725:

Петренко Лев Петрович (UA)

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура выдвижного устройства электромагнитного захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая первый и второй электромагниты с внешними цилиндрическими ферромагнитными корпусами П-образной формы и с внутренним ферромагнитным стержнем с витками катушки, один конец которого соосно зафиксирован внутри цилиндрического ферромагнитного корпуса, а второй конец с незамкнутой частью цилиндрического ферромагнитного корпуса П-образной формы является электромагнитной частью первого и второго электромагнита, при этом введен общий корпус электромагнитного захвата, выполненный из двух половин с возможностью совместного крепления, в котором выполнены два последовательных отверстия, где с возможностью крепления расположены соответственно первый и второй электромагниты, электромагнитная часть которых расположена в соответствующих отверстиях с внешней стороны общего корпуса электромагнитного захвата, а ферромагнитный стержень с витками катушки выполнен увеличенной длины, в которых второй электромагнитный конец выполнен конической или сферической формы, при этом последовательно и ортогонально первому и второму электромагнитам в одной из половин общего корпуса выполнено отверстие, соосно которому внутри другой половины общего корпуса выполнен выступ с резьбой, где зафиксирован осевой стержень ротора привода разворота, который закреплен внутри четвертого элемента выдвижной системы для разворота устройства электромагнитного захвата. 5 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.

Известна функциональная структура устройства электромагнитного удержания инструментов (см. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов. Козырев Ю.Г. М., 2011,. стр. 93-96, рис. 3.36), выключающая два смещенных друг от друга электромагнитных держателя с витками катушки, которые расположены на внутреннем сердечнике (прототип).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в том, что захват и удержание различных ферромагнитных корпусов различных устройств осуществляют посредством электромагнитных держателей с витками катушки, которые расположены на внутреннем сердечнике.

Недостатком известной функциональной структуры является отсутствие технических возможностей ориентировочного приема и последующего удержания различных диагностических и хирургических корпусов.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры устройства электромагнитного удержания инструментов.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.

На фиг. 1 изображена функциональная структура устройства электромагнитного захвата с двумя электромагнитами для фиксации и удержания диагностических и хирургических корпусов. На фиг. 2 изображена функциональная структура выдвижного устройства тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, которая включает три выдвижных элемента с «Компланарным разворотом» и два элемента с «Ортогональным разворотом». На фиг. 3 изображена функциональная структура тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой. На фиг. 4 изображено позиционное положение двух устройства электромагнитного захвата в «Зоне выполнения медицинской процедуры». На фиг. 5 изображен напольный вариант функциональной структуры тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой.

Функциональная структура выдвижного устройства электромагнитного захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой включает первый 1 и второй 2 электромагниты с внешними цилиндрическими ферромагнитными корпусами П-образной формы 3 и 4 и с внутренним ферромагнитным стержнем 5 и 6 с витками катушки 7, один конец которого соосно зафиксирован внутри цилиндрического ферромагнитного корпуса 3 и 4, а второй конец 8 с незамкнутой частью цилиндрического ферромагнитного корпуса П-образной формы являются электромагнитной частью первого и второго электромагнита. При этом введен общий корпус 9 электромагнитного захвата, выполненный из двух половин 10 и 11 с возможностью совместного крепления, в котором выполнены два последовательных отверстия 12 и 13, где с возможностью крепления расположены соответственно первый 1 и второй 2 электромагниты, электромагнитная часть которых расположена в соответствующих отверстиях 12 и 13 с внешней стороны общего корпуса 9 электромагнитного захвата, а ферромагнитный стержень 5 и 6 с витками катушки 7 выполнен увеличенной длины, в которых второй электромагнитный конец 8 выполнен конической или сферической формы, при этом последовательно и ортогонально первому 1 и второму 2 электромагнитам в одной из половин общего корпуса 9 выполнено отверстие 14, соосно которому внутри другой половины общего корпуса выполнен выступ 15 с резьбой, где зафиксирован осевой стержень 16 ротора привода разворота 17, который закреплен внутри четвертого элемента 18 выдвижной системы 19 для разворота устройства электромагнитного захвата. На фиг. 1 изображен также корпус 20 диагностического устройства с ферромагнитными шайбами 21 и 22 с отверстиями конической или сферической формы, которые соосно расположены ферромагнитным стержням 5 и 6 с витками катушки 7 для последующей электромагнитной фиксации. На фиг. 2 изображена функциональная структура выдвижного устройства 19 с приводами разворота 17, 23, 24, 25 и 26 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, которая включает три выдвижных элемента с «Компланарным разворотом» и два элемента с «Ортогональным разворотом». На фиг. 3 изображена функциональная структура тороидальной хирургической робототехнической системы 27 с выдвижной крышкой 28, в нижней части которой зафиксирован инструментальный стол 29 с возможностью осевого разворота и с электромагнитными устройствами удержания 30 корпусов 20 диагностических и хирургических устройств. При этом выдвижная система 19 может быть развернута как в зону «Приема инструмента», так и в «Зону выполнения медицинской процедуры», которая позиционно расположена над подвижной частью медицинского стола 31 (фиг. 4). На фиг. 5 изображен напольный вариант функциональной структуры тороидальной хирургической робототехнической системы 27 с выдвижной крышкой 28, которые посредством двух пар изогнутых стержней 32 и 33 с возможностью возвратно-поступательного смещения расположены на неподвижной части медицинского стола 34, которая зафиксирована на подъемной части 35 опорного корпуса робототехнической системы.

Процедура электромагнитного захвата с двумя электромагнитами 1 и 2 фиксации и удержания диагностических и хирургических корпусов заключается в следующем. Поскольку ферромагнитный второй конец 8 первого и второго электромагнита 1 и 2 выполнен конической или сферической формы и они соосно расположены соответствующему отверстию конической или сферической формы соответствующей ферромагнитной шайбе 21 и 22, то при параллельном смещении общего корпуса 9 электромагнитного захвата в зоне «Приема инструмента» (фиг. 3) осуществляют электромагнитный прием и удержание корпусов 20 диагностических и хирургических устройств 20, после чего функциональную структуру выдвижного устройства 19 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры» (фиг. 4). При этом следует отметить, что выполнение второго конца 8 ферромагнитных стержней 5 и 6 первого и второго электромагнита 1 и 2 конической или сферической формы позволяет выполнять ориентированный прием корпусов 20 диагностических и хирургических устройств.

Использование предложенного технического решения позволяет выполнять ориентированный прием и удержание корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.

Транспортная тележка (100, 500) для перемещения поверхности (304, 704) для размещения пациента и/или опоры (302, 702) операционного стола (300, 700) имеет ходовую часть (102, 502), которая предназначена для соединения с поверхностью (304, 704) для размещения пациента и/или с опорой (302, 702) операционного стола (300, 700).

Устройство для разъемного размещения вспомогательного оборудования на операционном столе // 2430712

Изобретение относится к устройству для разъемного размещения на операционном столе (102) вспомогательного оборудования (12), в частности пластин для ног или агрегата для лечения вытяжением.

Двухосный шарнир // 2428160

Изобретение относится к двухосному шарниру для опор для ножек акушерских кроватей и гинекологических осмотровых кресел. .

Транспортная тележка для поверхности операционного стола для размещения пациента // 2415661

Изобретение относится к медицинской технике. .

Подкладочный элемент для опорной поверхности операционного стола // 2345751

Изобретение относится к подкладочному элементу для опорной поверхности для пациента, например для опорной поверхности операционного стола. .

Шарнирное устройство для соединения двух секций опорной поверхности для пациента // 2338502

Изобретение относится к медицинской технике. .

Гидравлическое зажимное устройство колонны // 2338501

Изобретение относится к медицинской технике. .

Функциональная структура возвратно-поступательного подъема и разворота элементов в выдвижном механизме электромагнитного удержания корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 5) // 2563726

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного подъема и разворота элементов в выдвижном механизме электромагнитного удержания корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая нижнюю и верхнюю части общего корпуса с боковым отверстием круглой формы с крышкой сферической формы, напротив которого с внутренней стороны корпуса последовательно по кругу расположены корпусы линейных приводов с выдвижными элементами с приводами разворота в «Зону приема инструмента» и в «Зону выполнения медицинской процедуры», с устройством удержания диагностических и хирургических устройств, при этом нижняя и верхняя части общего корпуса выполнены тороидальной формы, а отверстие круглой формы выполнено с внутренней стороны тороидального общего корпуса, напротив которого соосно ему расположены с возможностью подъема крышка тороидальной формы, над которой также с возможностью подъема соосно зафиксирована крышка сферической формы, функционально связанная с крышкой тороидальной формы для их совместного вертикального подъема при выполнении медицинских процедур, при этом нижняя часть общего тороидального корпуса выполнена плоской формы, над внутренней поверхностью которой расположена общая опорная пластина круглой формы с внутренним соосным круглым отверстием и с круглым вертикальным выступом, на котором в средней части с равным шагом зафиксированы ортогонально ориентированные корпусы линейных приводов, выдвижная часть которых ориентирована вертикально вверх, на конце которой закреплена ось разворота первого из четырех последовательных выдвижных элементов с устройством удержания диагностических и хирургических устройств. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного подъема и разворота элементов в выдвижном механизме электромагнитного удержания корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая нижнюю и верхнюю части общего корпуса с боковым отверстием круглой формы, с крышкой сферической формы, напротив которого с внутренней стороны корпуса последовательно по кругу расположены корпусы линейных поводов с выдвижными элементами с приводами разворота в «Зону приема инструмента» и в «Зону выполнения медицинской процедуры», с устройством удержания диагностических и хирургических устройств, При этом нижняя и верхняя части общего корпуса выполнены тороидальной формы, а боковое отверстие круглой формы выполнено с внутренней стороны тороидального общего корпуса, напротив которого соосно ему расположена с возможностью подъема крышка тороидальной формы, над которой также с возможностью подъема соосно зафиксирована крышка сферической формы, при этом введена общая опорная пластина круглой формы с внутренним отверстием, в которой наружный край выполнен в виде усеченного цилиндра и ориентирован он вертикально вверх, где закреплен один или несколько приводов разворота выдвижных элементов, шестеренка одного или несколько приводов разворота функционально соединена с шестеренкой, которая зафиксирована внутри нижней части общего тороидального корпуса, а внутренний край общей опорной пластины круглой формы также выполнен в виде усеченного цилиндра и ориентирован он вертикально вниз, на котором закреплены несколько опорных подшипников разворота, а в средней части общей опорной пластины круглой формы зафиксированы ортогонально ориентированные корпуса линейных приводов, выдвижная часть которых ориентирована вертикально вверх. 4 ил.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 5) // 2563730

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, функционально связанной с равномерно расположенными по окружности вертикальными стержнями, расположенными внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом с невыдвижной цилиндрической частью и выдвижной цилиндрической частью, которая закреплена в нижней части цилиндрического корпуса, при этом линейный привод также функционально связан с верхней промежуточной шайбой с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов. 3 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, функционально связанной с равномерно расположенными по окружности вертикальными стержнями, расположенными внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, которая закреплена в нижней части цилиндрического корпуса функционально связанным с линейным приводом с не выдвижной цилиндрической частью и выдвижной цилиндрической частью, при этом линейный привод также функционально связан с верхней шайбой с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов. 3 ил.

Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов внутри выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 3) // 2563742

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов внутри выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая цилиндрический корпус с возможностью осевого возвратно-поступательного вращения, где последовательно с равным шагом по кругу расположены вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств, при этом вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств выполнены из двух половин с возможностью фиксации их между собой, а внутри них с вертикальным смещением друг относительно друга закреплены два электромагнита с внешней горизонтальной ориентированной ферромагнитной цилиндрической частью, которая со стороны внешней поверхности цилиндрического корпуса соединена с круглой ферромагнитной пластиной, которая соосно зафиксирована на одном конце горизонтально ориентированного ферромагнитного стержня, а другой его конец выполнен конической формы для ориентированной фиксации и удержания диагностических и хирургических устройств, при этом в одной из половин вертикально ориентированных корпусов фиксаторов, которая позиционно расположена напротив внешней поверхности цилиндрического корпуса, между электромагнитом и над верхним электромагнитом выполнены два внутренних цилиндрических паза с отверстием с резьбой, в которой завинчен конец винта, а его начало расположено в соответствующем отверстии цилиндрического корпуса, при этом соосно винту внутри первого и второго цилиндрического паза расположена пружина. 4 ил.

Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 1) // 2563743

Транспортировочная тележка для транспортировки поверхности для укладывания пациента и/или колонны операционного стола // 2563765

Изобретение относится к транспортировочной тележке для пациента и направлено на повышение удобства пользования тележкой. Транспортировочная тележка содержит шасси, выполненное с возможностью соединения с поверхностью для пациента и/или с колонной операционного стола, и имеет первый лонжерон и второй лонжерон, которые образуют вилкообразное отверстие. На лонжеронах расположен поворачиваемый рулевой ролик. Тележка имеет ограничительный узел для ограничения поворотного движения ролика. Ограничительный узел в деактивированном первом рабочем состоянии не ограничивает поворотное движение ролика, и в активированном втором рабочем состоянии ограничительный узел ограничивает поворотное движение ролика. Ограничительный узел имеет контактный элемент, который для ограничения поворотного движения ролика во втором рабочем состоянии входит сбоку в контакт с ходовым колесом ролика. Ограничительный узел во втором рабочем состоянии предотвращает поворачивание ролика внутрь и позволяет поворот ролика наружу, если транспортное направление тележки изменяется с направления вперед на направление назад. 2 н. и 13 з.п. ф-лы, 35 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов внутри выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая цилиндрический корпус с возможностью осевого возвратно-поступательного вращения, где последовательно с равным шагом по кругу расположены вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств, при этом вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств выполнены из двух половин с возможностью фиксации их между собой, а внутри их с вертикальным смещением друг относительно друга закреплены два электромагнита с внешней горизонтальной ориентированной ферромагнитной цилиндрической частью, которая со стороны внешней поверхности цилиндрического корпуса соединена с круглой ферромагнитной пластиной, которая соосно зафиксирована на одном конце горизонтально ориентированного ферромагнитного стержня, а другой его конец выполнен конической формы для ориентированной фиксации и удержания диагностических и хирургических устройств, при этом в одной из половин вертикально ориентированного корпуса фиксаторов, которая позиционно расположена напротив внешней поверхности цилиндрического корпуса между электромагнитами и над верхним электромагнитом, выполнены два отверстия с резьбой, в которой завинчен конец винта, а его начало расположено в соответствующем отверстии цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного смещения в соответствующем отверстии, при этом в нижней части и в верхней части вертикально ориентированных корпусов фиксаторов выполнены ортогонально ориентированные относительно осей электромагнитов продольные пазы, в которых расположен один конец упругой верхней пластины и упругой нижней пластины соответственно, а их вторые концы зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура выдвижного устройства электромагнитного захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая первый и второй электромагниты с внешними цилиндрическими ферромагнитными корпусами П-образной формы и с внутренним ферромагнитным стержнем с витками катушки, один конец которого соосно зафиксирован внутри цилиндрического ферромагнитного корпуса, а второй конец с незамкнутой частью цилиндрического ферромагнитного корпуса П-образной формы являются электромагнитной частью первого и второго электромагнита, при этом введен общий корпус электромагнитного захвата, выполненный из двух половин с возможностью совместного крепления, в котором выполнены два последовательных отверстия, где с возможностью крепления расположены соответственно первый и второй электромагниты, электромагнитная часть которых расположена в соответствующих отверстиях с внешней стороны общего корпуса электромагнитного захвата, а ферромагнитный стержень с витками катушки выполнен увеличенной длины, в которых второй электромагнитный конец выполнен конической или сферической формы, при этом последовательно и ортогонально первому и второму электромагнитам внутри общего корпуса зафиксирован стержень с соосным отверстием с резьбой, где зафиксирован осевой стержень с шестеренкой, которая функционально связана с приводом выдвижной системы для разворота устройства электромагнитного захвата. 5 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного подъема и разворота элементов в выдвижном механизме электромагнитного удержания корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой включает нижнюю и верхнюю части общего корпуса с боковым отверстием круглой формы с крышкой сферической формы, напротив которого с внутренней стороны корпуса последовательно по кругу расположены корпусы линейных приводов с выдвижными элементами с приводами разворота в «Зону приема инструмента» и в «Зону выполнения медицинской процедуры», с устройством удержания диагностических и хирургических устройств, при этом нижняя и верхняя части общего корпуса выполнены тороидальной формы, а боковое отверстие круглой формы выполнено с внутренней стороны тороидального общего корпуса, напротив которого и соосно ему расположена (в исходном положении) с возможностью подъема крышка тороидальной формы, над которой также с возможностью подъема соосно зафиксирована крышка сферической формы, при этом в нижней части общего тороидального корпуса ее нижняя часть выполнена плоской формы, в средней части которой выполнен вертикальный выступ, ориентированный вверх, а в средней части его зафиксированы ортогонально ориентированные корпусы линейных приводов, выдвижная часть которых ориентирована вертикально вверх. 4 ил.