Способ позиционирования удаленного объекта с помощью дальномерно-угломерных приборов

Изобретение относится к области навигационных систем и может быть использовано для позиционирования удаленного объекта на основе нескольких пространственно разнесенных дальномерно-угломерных приборов (ПДУ). Достигаемый технический результат - повышение точности и скорости позиционирования, обеспечение надежности и живучести системы позиционирования. Указанный результат достигается за счет того, что дальномерный узел наводчика наводит свой ПДУ на объект и определяет расстояние и угловые координаты объекта, по этим измерениям вычисляют первое приближение координат объекта, которые передают на остальные дальномерные узлы, которые по этим координатам прицеливают свои ПДУ и определяют расстояния до объекта, затем по измеренным расстояниям вычисляют второе приближение координат объекта, используя для этого расстояние от дальномерного узла наводчика и множество сочетаний расстояний от дальномерных узлов до объекта, взятых попарно, и передают координаты объекта на остальные дальномерные узлы, которые по этим координатам заново прицеливают свои ПДУ и определяют расстояния до объекта, затем по измеренным расстояниям вычисляют третье приближение координат объекта и так далее, пока разница в определении координат объекта в двух соседних, по порядку выполнения, приближениях координат объекта не станет менее порогового значения. Для дальномерных узлов, расстояния которых до объекта определяют координаты объекта, отклоняющиеся от приближений координат объекта более, чем на величину порогового значения, выполняют дополнительное прицеливание ПДУ путем их пробных угловых перемещений, при этом расстояния от дальномерных узлов до объекта, определяющие координаты объекта, отклоняющиеся от приближений координат объекта более, чем на величину порогового значения, исключают из вычислений координат объекта. 4 з.п. ф-лы, 1 ил.

 

Изобретение относится к области навигационных систем и может быть использовано для позиционирования удаленного объекта на основе нескольких пространственно разнесенных дальномерно-угломерных приборов.

Имеется целый ряд задач, в которых требуется определить координаты удаленного объекта, недоступного для непосредственного позиционирования с помощью, например, спутникового навигационного приемника (СНП). Позиционирование удаленного объекта с помощью только одного дальномерно-угломерного прибора (ПДУ) не обеспечивает достаточной точности. Высокоточное позиционирование удаленного объекта возможно на основе измерения расстояний до объекта из нескольких дальномерных узлов, как минимум трех, оборудованных ПДУ. В гражданской сфере способ может найти применение при проведении геологоразведочных и строительных работ в условиях труднодоступности в горной, лесистой или болотистой местности. В военной области возможно применение способа для целеуказания различных вооружений.

Дальномерные узлы могут быть стационарными и мобильными, наземного, морского и воздушного базирования. В качестве мобильной базы дальномерных узлов часто используют беспилотные летательные аппараты, аэростаты, автомобили. Управление дальномерными узлами осуществляют операторы-наводчики вручную, а в автоматическом режиме - роботизированные системы. Объект и дальномерные узлы должны быть попарно расположены не на одной прямой линии в пределах прямой видимости или радиовидимости в зависимости от физического принципа работы ПДУ. Дальномерные узлы измеряют расстояние до удаленного объекта, а главный дальномерный узел, который управляет другими дальномерными узлами, вычисляет координаты объекта и может измерять углы азимута и подъема объекта, называется дальномерным узлом наводчика.

Основной проблемой, возникающей при позиционировании объекта, является отсутствие четкого критерия попадания луча ПДУ на объект. Особенно это актуально в случае мобильного малоразмерного объекта с высокой динамикой перемещения по сложной траектории. Способ может применяться в роботизированных системах позиционирования объекта с автоматическим дистанционным управлением ПДУ из дальномерного узла наводчика.

В настоящее время широкое применение получают индивидуальные дальномерные приборы наводчика, работающие по принципу прямой засечки, который основан на определении угла магнитного азимута, угла подъема и расстояния до объекта из одной точки. Для определения собственных координат эти приборы, как правило, используют показания СНП.

Известен способ позиционирования удаленных объектов с помощью ПДУ, при котором ПДУ дальномерного узла, координаты которого определены в одной из выбранных систем координат, например в геодезической, Гаусса-Крюгера или локальной системе координат, наводят на объект и определяют по отношению к себе его сферические координаты, включающие наклонную дальность, угол магнитного азимута и угол подъема. Затем с учетом собственных координат дальномерного узла сферические координаты объекта преобразуют в координаты выбранной системы координат (Кухарев А.Д., Монтвиж-Монтвид И.Е., Шарифуллин P.M. Пути повышения точности координат удаленных объектов // Материалы II Российской научно-технической конференции «Новые информационные технологии в системах связи и управления». - Калуга, 2003, с. 45-50).

Способ прост в исполнении, но имеет ряд недостатков, заключающиеся в его низкой точности из-за погрешности определения угла магнитного азимута, грубых ошибок позиционирования объектов из-за отсутствия критерия попадания луча на удаленные объекты (ошибка прицеливания), невозможности его использования вблизи металлических конструкций и в зонах магнитных аномалий.

Известен также способ позиционирования удаленных объектов с помощью ПДУ, при котором имеется как минимум три дальномерных узла, один из которых - дальномерный узел наводчика, пространственно расположенных на некотором удалении друг от друга и от объекта, но в пределах прямой видимости объекта. Дальномерные узлы, в том числе дальномерный узел наводчика, наводят свои ПДУ на объект и определяют расстояния до объекта. Затем величины измеренного расстояния передают на дальномерный узел наводчика, который на основании измерений расстояний и по значениям своего угла магнитного склонения и широты определяет координаты объекта (Самарин А. Мультисенсорные навигационные системы для локального позиционирования. - Современная электроника. - №6. - 2006. - с. 10-17).

Этот способ обеспечивает более высокую точность позиционирования объекта за счет более высокой точности измерения линейных расстояний по сравнению с измерением угловых координат, однако и он имеет недостатки, обусловленные тем, что требуется точное знание угла магнитного склонения и возможны грубые ошибки из-за отсутствия критерия попадания луча ПДУ на объект.

Наиболее близким к предлагаемому способу является способ (прототип) позиционирования удаленных объектов с помощью ПДУ, заключающийся в том, что имеется, как минимум, три дальномерных узла, один из которых - дальномерный узел наводчика, пространственно расположенных на некотором удалении друг от друга и от объекта, но в пределах прямой видимости объекта, и при этом координаты дальномерных узлов определены в одной из выбранных систем координат. Дальномерные узлы наводят свои ПДУ на объект и определяют расстояния до удаленного объекта, после этого координаты объекта определяют пересечением сфер с центрами в трех либо более дальномерных узлах (Дардари Д. Методы спутникового и наземного позиционирования. Перспективы развития технологий обработки сигналов. М., Техносфера, 2012, с. 126).

Этот способ также не лишен недостатков, заключающихся в недостаточно высокой точности позиционирования при рассогласовании измерений ПДУ дальномерных узлов и возможности грубой ошибки прицеливания ПДУ из-за отсутствия критерия попадания луча ПДУ на удаленный объект.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования объекта за счет многократной итеративной коррекции наведения ПДУ на объект, согласования и синхронизации измерений ПДУ при обработке результатов измерений и исключения грубых ошибок позиционирования объекта за счет ввода критерия попадания луча ПДУ на удаленные объекты, основанного на избыточности информации определения координат объекта.

Для достижения цели предложен способ позиционирования удаленного объекта с помощью ПДУ, заключающийся в том, что имеется как минимум три дальномерных узла, один из которых - дальномерный узел наводчика, пространственно расположенных на некотором удалении друг от друга и от объекта, но в пределах прямой видимости объекта, и при этом координаты дальномерных узлов определены в одной из выбранных систем координат. Дальномерные узлы наводят свои ПДУ на объект и определяют расстояния до удаленного объекта, после этого координаты объекта определяют пересечением сфер с центрами в трех либо более дальномерных узлах. Новым является то, что вначале дальномерный узел наводчика наводит свой ПДУ на объект и определяет расстояние и угловые координаты объекта в сферической системе координат. Затем по этим измерениям вычисляют первое приближение выходных координат объекта, которые далее передают на остальные дальномерные узлы. Дальномерные узлы по этим координатам прицеливают свои ПДУ и определяют расстояния до объекта. Затем по измеренным расстояниям вычисляют второе приближение выходных координат объекта и передают их на остальные дальномерные узлы. Дальномерные узлы по этим координатам заново прицеливают свои ПДУ и определяют расстояния до объекта, затем по измеренным расстояниям вычисляют третье приближение выходных координат объекта и так далее, пока разница в определении выходных координат объекта в двух соседних по порядку выполнения приближениях выходных координат объекта не станет менее порогового значения. При этом вычисление координат объекта выполняют на основании расстояния от дальномерного узла наводчика и множества сочетаний расстояний от дальномерных узлов, взятых попарно. Причем для дальномерных узлов, расстояния которых до объекта определяют координаты объекта, отклоняющиеся от выходных координат объекта более, чем на величину порогового значения, выполняют дополнительное прицеливание ПДУ путем пробных угловых перемещений. При этом расстояния от дальномерных узлов до объекта, определяющие координаты объекта, отклоняющиеся от выходных координат объекта более, чем на величину порогового значения, исключают из вычислений выходных координат объекта. Причем выходные координаты объекта определяют на основании координат объекта, вычисленных по расстояниям от дальномерного узла наводчика и множества сочетаний расстояний от дальномерных узлов, взятых попарно, путем определения среднего арифметического значения координат объекта. При этом вычисления координат объекта начинают с расстояний, измеренных дальномерными узлами, наиболее близко расположенных к объекту.

Рассмотрим осуществление предлагаемого способа позиционирования удаленного объекта с помощью ПДУ.

Позиционирование объекта выполняет дальномерный узел наводчика, используя для этого свои измерения расстояния и углов объекта и измерения расстояний других дальномерных узлов. Измерение расстояния и углов ПДУ может быть основано на принципах радиолокации, с использованием лазерных дальномеров, возможно использование ультразвукового излучения. ПДУ оборудованы механизмами дистанционного прицеливания, которые по координатам объекта обеспечивают наведение ПДУ на объект. Дальномерный узел наводчика также оборудован вычислительным устройством для расчета координат объекта. Оператор дальномерного узла наводчика может управлять своим ПДУ вручную, либо дистанционно с использованием устройств видеонаблюдения. В этом случае оператор может находиться в укрытии вдали от дальномерного узла наводчика. Дальномерные узлы задают локальную систему координат с центром в дальномерном узле наводчика.

При попадании объекта в зону видимости дальномерный узел наводчика нацеливает свой ПДУ на объект и определяет наклонную дальность, угол азимута и угол подъема объекта (фигура 1). По измеренным величинам дальномерный узел наводчика вычисляет координаты объекта (х,y,z) в локальной декартовой системе координат как проекции на оси локальной системы координат. Для этого используют следующие формулы:

где ρ - наклонная дальность, β - угол азимута, а α - соответственно угол подъема объекта. Координаты других дальномерных узлов определяются в декартовой системе координат дальномерного узла наводчика.

Используя вычисленные координаты (x, y, z), которые являются первым приближением выходных координат объекта, проводят прицеливание ПДУ остальных дальномерных узлов на объект. Для прицеливания используют углы азимута и подъема объекта для каждого дальномерного узла, которые вычисляют по формулам

После прицеливания осуществляют измерения расстояний от дальномерных узлов до объекта. Эти расстояния позволяют выполнить более точный расчет координат объекта и последующее более точное прицеливание ПДУ дальномерных узлов и ПДУ дальномерного узла наводчика.

Обозначим дальномерные узлы в порядке их номеров в виде y1, y2, …yn. Пусть расстояния от дальномерных узлов до объекта есть соответственно ρ1, ρ2, …, ρn, а расстояние от дальномерного узла наводчика до объекта - ρ. Составим сочетания дальномерных узлов из n по 2: (y1,y2), (y1,y3)…(yn-1,yn) - всего C n 2 = n ( n 1 ) /2 попарных сочетаний. Для каждых трех дальномерных узлов, из которых первые два дальномерных узла (y1,y2) взяты из попарных сочетаний дальномерных узлов из n по 2, а третий дальномерный узел есть дальномерный узел наводчика, можно составить систему уравнений

где (x1,y1,z1) - координаты первого дальномерного узла в попарном сочетании дальномерных узлов из n по 2 в локальной системе координат, (х2,y2,z2) - координаты второго дальномерного узла, (xн,yн,zн) - координаты дальномерного узла наводчика.

Система уравнений (3) решается аналитически или численно, что позволяет определить координаты объекта (x,y,z) для всех r = 1 C n 2 попарных сочетаний дальномерных узлов из n по 2. При решении системы уравнений (3) получается одно истинное и одно побочное решение, которое в большом числе случаев может быть отброшено логическими средствами.

Для дальномерных узлов, которые измеряют расстояния, на основании которых получаются координаты объекта, отклоняющиеся от выходных координат объекта более величины порогового значения, выполняют дополнительное прицеливание ПДУ путем их пробных угловых перемещений. Пробное перемещение может заключаться, например, в перемещении луча ПДУ по спирали в пределах конуса с небольшим углом в 1-2 градуса при его вершине, расположенной в дальномерном узле. При различном положении луча вычисляют координаты объекта и сравнивают их с последним приближением выходных координат объекта. Выбирают положение луча, обеспечивающее наилучшую сходимость к выходным координатам объекта.

Затем выполняют обработку множества координат объекта (х,у,z)r. Обработка должна быть устойчивой к значительным отклонениям координат объекта от истинного значения. Для этого вычисляют расхождение (невязки) по методу наименьших квадратов между координатами объекта (x,y,z)r для всех r = 1 C n 2 и выходными координатами объекта (x,y,z)1 первого или предыдущего приближения

Далее сравнивают полученные невязки εr с пороговым значением невязки εпор, и значения координат объекта, которые превышают пороговое значение, не используют для вычисления приближения координат объекта. Пороговое значение невязки выбирают соизмеримым по величине с линейными размерами объекта. Если максимальные линейные размеры объекта, например, равны 1 м, то и пороговое значение невязки берут примерно равным 1 м.

Для оставшихся координат объекта дальномерных узлов вычисляем их покоординатное среднее арифметическое.

Поскольку дисперсия среднего арифметического примерно в m раз меньше дисперсии слагаемого, то погрешность выходных координат объекта, вычисленных по формуле (5), уменьшится примерно в m раз.

Координаты (x,y,z)2 будут вторыми приближениями выходных координат объекта, полученных на второй итерации вычислений.

Далее проверяют условие окончания вычислений выходных координат объекта. Для окончания вычислений необходимо, чтобы разность между приближениями выходных координат объекта двух последовательных итераций не превышала порогового значения. Вычисляют невязку по методу наименьших квадратов между выходными координатами (х,у,z)1 на первой итерации и выходными координатами (x,y,z)2 на второй итерации и сравнивают эту невязку с пороговым значением. Пороговое значение в данном случае выбирают равным некоторой части максимальных линейных размеров объекта. Например, если максимальные линейные размеры объекта равны 1 м, то пороговое значение невязки берут равным, например, 0,3 м. Пороговое значение невязки определяется требуемой точностью выходных координат, то есть точностью прицеливания.

Если условие окончания вычислений выходных координат объекта выполняется, то позиционирование объекта в локальной системе координат, а значит, и прицеливание закончено. Иначе переходят к следующей итерации вычислений приближений выходных координат объекта. Для этого координаты (x,y,z)2 передают на остальные дальномерные узлы. В соответствии с этими координатами дальномерные узлы прицеливают свои ПДУ на объект и заново осуществляют измерение расстояний до объекта, то есть выполняют действия, аналогичные действиям второй итерации и так далее.

Поскольку точность измерения расстояний зависит, как правило, от величины этих расстояний, целесообразно вычисления координат объекта начинать с расстояний, измеренных дальномерными узлами, наиболее близко расположенных к объекту.

Число итераций вычисления приближений выходных координат объекта определяет точность прицеливания дальномерных узлов. Последовательность действий при локальном позиционировании объекта будет состоять из следующих шагов:

Шаг 1. Прицеливание дальномерного прибора наводчика.

Шаг 2. Определение координат объекта (x,y,z) по формулам (1).

Шаг 3. Вычисление углов объекта по формулам (2) и прицеливание дальномерных приборов узлов.

Шаг 4. Измерение расстояний от дальномерных узлов до объекта.

Шаг 5. Вычисление координат объекта (x,y,z) для всех r = 1 C n 2 .

Шаг 6. Обработка координат объекта (х,y,z)r с учетом формулы (4).

Шаг 7. Расчет координат объекта (x,y,z) по формуле (5).

Шаг 8. Если условие окончания прицеливания не выполняется, то идти 3, иначе - идти 9.

Шаг 9. Конец.

СНП обеспечивают точность позиционирования не более 0,6-0,9 м, а локальные навигационные системы (ЛНС) позволяют определять координаты объекта с существенно более высокой точностью, равной примерно 0,1 м. Дальнейшее повышение точности позиционирования объекта достигается за счет итеративной процедуры прицеливания дальномерных узлов, согласования и синхронизации измерений. Надежность и живучесть ЛНС при выходе из строя части дальномерных узлов обеспечивается введением структурной избыточности за счет дополнительных дальномерных узлов. Система локального позиционирования объекта сохраняет свою работоспособность при наличии не менее двух дальномерных узлов и одного дальномерного узла наводчика, попарно расположенных не на одной прямой линии.

Таким образом, более точное прицеливание ПДУ дальномерных узлов и ПДУ наводчика выполняют путем последовательных приближений. Критерием попадания луча наводчика на объект является значение среднеквадратического отклонения координат объекта от последнего приближения этих координат, полученных на предыдущей итерации вычислений. Точность прицеливания ПДУ определяет и точность вычисления координат объекта. Использование для вычисления координат объекта только расстояний тех дальномерных узлов, которые дают координаты объекта, незначительно отличающихся от их предыдущего приближения после выполнения пробного углового перемещения луча дальномерных приборов, обеспечивает согласование измерений различных дальномерных узлов. Высокая скорость вычислений координат объекта дальномерным узлом наводчика позволяет выполнять измерения расстояний синхронно, что немаловажно для мобильного объекта с высокой динамикой перемещения. Высокая надежность и живучесть системы позиционирования обеспечивается введением структурной избыточности в виде дополнительных дальномерных узлов. Это позволяет при выходе из строя части дальномерных узлов сохранить работоспособное состояние системы позиционирования объекта. В процессе позиционирования лишь уточняются координаты того объекта, который сначала был выбран оператором-наводчиком. Понятно, что если наводчик сначала ошибся с выбором объекта, то будут определены координаты другого объекта. Поэтому целесообразно окончательное решение о правильности позиционирования удаленного объекта оставить наводчику, который после окончания процедуры прицеливания по результатам видеонаблюдения определяет правильность позиционирования объекта.

Достигаемым техническим результатом предлагаемого способа позиционирования удаленного объекта с помощью дальномерно-угломерных приборов является повышение точности позиционирования объекта за счет многократной итеративной коррекции наведения ПДУ на объект, согласования и синхронизации измерений ПДУ при обработке результатов измерений и исключения грубых ошибок позиционирования объекта за счет ввода критерия попадания луча ПДУ на удаленные объекты, основанного на избыточности информации определения координат объекта. При этом обеспечивается повышение надежности и живучести системы позиционирования при выходе из строя части дальномерных узлов.

1. Способ позиционирования удаленного объекта с помощью дальномерно-угломерных приборов, заключающийся в том, что имеется, как минимум, три дальномерных узла, один из которых - дальномерный узел наводчика, пространственно расположенных на некотором удалении друг от друга и от объекта, но в пределах прямой видимости объекта, и координаты дальномерных узлов определены в одной из выбранных систем координат, при этом дальномерные узлы наводят свои дальномерно-угломерные приборы на объект и определяют расстояния до удаленного объекта, после этого координаты объекта определяют пересечением сфер с центрами в трех либо более дальномерных узлах, отличающийся тем, что сначала дальномерный узел наводчика наводит свой дальномерно-угломерный прибор на объект и определяет расстояние и угловые координаты объекта, затем по этим измерениям вычисляют первое приближение координат объекта, которые далее передают на остальные дальномерные узлы, которые по этим координатам прицеливают свои дальномерно-угломерные приборы и замеряют расстояния до объекта, затем по измеренным расстояниям вычисляют второе приближение координат объекта, используя для этого расстояние от дальномерного узла наводчика и множество сочетаний расстояний от дальномерных узлов до объекта, взятых попарно, далее вычисленные координаты объекта передают на остальные дальномерные узлы, которые по этим координатам заново прицеливают свои дальномерно-угломерные приборы и определяют расстояния до объекта, затем по измеренным расстояниям вычисляют третье приближение координат объекта и так далее, пока разница в определении координат объекта в двух соседних по порядку выполнения приближениях координат объекта не станет менее порогового значения.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что для дальномерных узлов, которые определяют координаты объекта, отклоняющиеся от приближений координат объекта более, чем на величину порогового значения, выполняют дополнительное прицеливание дальномерно-угломерных приборов путем их пробных угловых перемещений.

3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерения дальномерных узлов, определяющие координаты объекта, отклоняющиеся от приближений координат объекта более, чем на величину порогового значения, исключают из вычислений координат объекта.

4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что координаты объекта определяют на основании координат объекта, вычисленных по расстоянию от дальномерного узла наводчика и множества сочетаний расстояний от дальномерных узлов, взятых попарно, путем вычисления среднего арифметического координат объекта.

5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что вычисления координат объекта начинают с расстояний, измеренных дальномерными узлами, наиболее близко расположенных к объекту.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области радиотехнической разведки. Достигаемый технический результат - оперативная оценка наличия и характер траектории полета воздушного объекта (ВО).

Изобретение относится к геофизике и может использоваться в системе мониторинга окружающей среды, сейсмического и инфразвукового мониторинга, МЧС России, контроля околоземного космического пространства для диагностики положения эпицентральной зоны потенциальных источников протяженных перемещающихся ионосферных возмущений (ПИВ).

Изобретение относится к области навигации летательных аппаратов (ЛА) с использованием комплексного способа навигации, функционально объединяющего инерциальный способ навигации, спутниковый способ навигации и дальномерный способ навигации.

Изобретение относится к области радиотехники, а именно к системам радиоконтроля для определения местоположения источников радиоизлучения. Достигаемый технический результат - определение пространственных координат местоположения источников радиоизлучений (ИРИ) путем измерения его уровня сигнала с помощью двух стационарных постов радиоконтроля и одного мобильного в М точках (первый вариант) или двух мобильных постов радиоконтроля (второй вариант) в M1 и М2 точках их положения при независимом перемещении по нелинейной траектории без привлечения уравнений линий положения.

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в системах контроля воздушного, наземного и морского пространства с использованием прямых и рассеянных подвижными объектами радиосигналов, излучаемых множеством неконтролируемых и контролируемых передатчиков радиоэлектронных систем различного назначения.

Изобретения относятся к радиотехнике и могут быть использованы для определения угловой ориентации летательных аппаратов (ЛА) в пространстве и на плоскости. Достигаемый технический результат - повышение точности оценивания углов крена α, азимута θ и тангажа β ЛА.

Изобретение относится к радиотехнике, в частности к радиопеленгации. Достигаемый технический результат - повышение точности пеленгации при приеме радиосигналов источника радиоизлучения и одновременно отраженных сигналов с использованием антенных систем (АС), состоящих из слабонаправленных элементов (вибраторов).

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в системах контроля воздушного, наземного и морского пространства с использованием прямых и рассеянных подвижными объектами радиосигналов, излучаемых множеством неконтролируемых и контролируемых передатчиков радиоэлектронных систем различного назначения.

Изобретение относится к области обнаружения в атмосфере объектов, преимущественно малозаметных, и их координатометрии. Согласно способу дальнего оптического обнаружения по признакам конденсационного следа в атмосфере обеспечивают оптимальные условия обзора с размещением приемных постов угломерной системы координатометрии на бортах барражирующих выше облаков беспилотных вертолетов.

Изобретение относится к обнаружению сигналов с линейной частотной модуляцией (ЛЧМ). Достигаемый технический результат - повышение достоверности обнаружения ЛЧМ-сигналов и возможность определения их характеристик в случае обнаружения.

Изобретение относится к области испытательной и измерительной техники, а именно к способам определения пространственных координат и энергетических характеристик взрыва боеприпасов. Способ определения координат взрыва и энергетических характеристик боеприпаса при испытаниях включает размещение на испытательной площадке геодезически привязанных к системе ее пространственных координат нескольких видеорегистраторов (видеокамер) с устройством временной синхронизации их работы, реперных знаков в поле обзора видеорегистраторов, последующую регистрацию объекта при его срабатывании посредством скоростной фотосъемки с нескольких позиций. Скоростную фотосъемку осуществляют методом, обеспечивающим визуализацию фронта воздушной ударной волны, с последующей раскадровкой отснятого материала и выбором для определения координат взрыва двух снимков, полученных с наиболее дальней дистанции относительно точки взрыва, соответствующих одному моменту времени с начала съемки. Достигается повышение точности определения координат взрыва и энергетических характеристик боеприпаса при испытаниях. 2 з.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение относится к области высокоточного позиционирования с помощью спутниковых систем GPS/ГЛОНАСС, позиционирования объектов на удаленных, труднодоступных территориях в северных широтах для навигации судов, мониторинга ледовой обстановки, плавучих платформ, полярных станций, разведки полезных ископаемых, объектов на железных дорогах и других. Технический результат состоит в высокоточном позиционировании объектов за счет использования эфемиридно-временных поправок глобального действия, передаваемых по каналам цифрового телевидения. Для этого введены передающее оборудование федерального телецентра, приемник цифрового телевидения, сервер ввода навигационных данных, сервер криптозащиты, сервер биллинга, NTRIP-сервер, формирователь корректирующей информации, NTRIP-кастер, межсетевой экран, NTRIP-клиент, блок обработки информации, блок выделения корректирующих поправок, блок обработки навигационной информации по методу РРР, FTP - сервер оперативных данных орбит и FTP - клиент. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Изобретение относится к области навигационного приборостроения и может найти применение в системах морской навигации. Технический результат - повышение быстродействия. Для этого выставку морской бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС), обеспечивающей уменьшение погрешностей начальной выставки в условиях качки без увеличения времени готовности, осуществляют за счет использования поправок к сигналам акселерометров, формируемых по информации об угловых скоростях, угловых ускорениях и расстоянии между центром БИНС и центром качания корабля. 5 ил.

Способ относится к радиолокации и радионавигации и предназначен для определения оценок местоположения подвижных источников радиосигнала на дорожной сети. Достигаемый технический результат - расширение возможностей обеспечения однозначного местоопределения подвижного объекта на множестве возможных конфигураций дорожной сети. Указанный результат достигается за счет того, что в различные моменты времени из одного измерительного пункта, положение которого известно, измеряют углы прихода электромагнитной волны (пеленги) по сигналам, излучаемым подвижным источником радиосигнала и содержащим его опознавательный код. Одновременно с излучением сигнала в момент времени t на подвижном источнике радиосигнала измеряют скорость его перемещения вдоль элемента дорожной сети. Сигнал, пропорциональный измеренной скорости, кодируют и полученный код передают по радиоканалу передачи данных на измерительный пункт, на котором после приема и декодирования получают значение измеренной скорости. Определяют длину пройденного пути за время Δt. По измеренному пеленгу αизм(t) и параметрическим моделям пеленга, заданным в функции натурального параметра для каждого элемента дорожной сети, определяют значения натурального параметра, соответствующие точкам пересечения линии положения для измеренного пеленга и элементов дорожной сети. Для каждого из этих элементов определяют расчетные значения пеленгов, соответствующие перемещению подвижного источника радиосигнала на соответствующее расстояние. Из условия минимального рассогласования между ними и повторно измеренным пеленгом αизм(t+Δt) определяют номера элементов дорожной сети, на которых может находиться подвижный источник радиосигнала. Одновременно с излучением сигнала в момент времени t на подвижном источнике радиосигнала измеряют угол наклона касательной к элементу дорожной сети, на котором находится подвижный источник радиосигнала. Сигнал, пропорциональный измеренному углу, кодируют и полученный код передают по радиоканалу передачи данных на измерительный пункт, на котором после приема и декодирования получают значение измеренного угла. По параметрическим моделям углов наклона касательных к элементам дорожной сети, заданным в функции натурального параметра, для каждого элемента дорожной сети и значениям натурального параметра, соответствующим точкам пересечения линии положения для измеренного пеленга и элементов дорожной сети, для каждого элемента дорожной сети определяют расчетные значения углов наклона. Из условия минимального рассогласования между ними и измеренным углом наклона касательной к элементу дорожной сети определяют номера элементов дорожной сети, на которых может находиться подвижный источник радиосигнала. Из сравнения этих номеров с номерами, полученными из условия минимального рассогласования между расчетными значениями пеленгов и повторно измеренным пеленгом, определяют номер элемента дорожной сети, на котором находится подвижный источник радиосигнала. Соответствующие координаты местоположения подвижного источника радиосигнала определяют как координаты точки пересечения линии положения, соответствующей измеренному пеленгу (αизм(t) или αизм(t+Δt)), и выбранного элемента дорожной сети. 4 ил.

Изобретение относится к области технических средств регистрации и контроля рейсов подвижных объектов. Технический результат - осуществление контроля за выполнением графика заданного маршрута движения. Система регистрации и контроля рейсов подвижных объектов содержит контролируемые подвижные объекты, радиочастотные метки, содержащие пьезокристалл, микрополосковую приемопередающую антенну, электроды, две шины, и набор отражателей, и пункт контроля. На подвижном объекте установлены: датчики давления, положения кузова, расхода топлива, пройденного пути, элемент И, блок кодирования, передатчик, генератор высокой частоты, фазовый манипулятор, усилитель мощности, приемопередающую антенну, циркулятор, усилитель высокой частоты, фазовый детектор, сумматор, таймер и формирователь кода. На пункте контроля установлены: приемная антенна, усилитель высокой частоты, блок поиска, две гетеродины, два усилителя, два смесителя, два усилителя промежуточной частоты, амплитудный детектор, два перемножителя, узкополосный фильтр, фильтр низких частот, панорамный приемник, дешифратор, блок регистрации, элемент запрета, формирователь длительности импульсов, два ключа, коррелятор, пороговый блок, частотомер, счетчик расхода топлива, счетчик пройденного пути и дополнительный блок регистрации. 4 ил.
Наверх