Устройство для пассивной навигации медицинского инструмента



Устройство для пассивной навигации медицинского инструмента
Устройство для пассивной навигации медицинского инструмента
Устройство для пассивной навигации медицинского инструмента
Устройство для пассивной навигации медицинского инструмента
Устройство для пассивной навигации медицинского инструмента
Устройство для пассивной навигации медицинского инструмента
Устройство для пассивной навигации медицинского инструмента

 


Владельцы патента RU 2569720:

Черных Михаил Анатольевич (RU)
Кривоносов Денис Владимирович (RU)

Изобретение относится к медицине, а именно к приспособлениям для позиционирования медицинского инструментария при оперативном вмешательстве. Устройство включает по меньшей мере один траекторный указатель, закрепленный посредством кольцевого зажима в окне, образованном пересечением направляющих пазов в дугообразных кронштейнах, установленных с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях на основании в виде кольца с крепежными элементами. Зажим выполнен в виде трех коаксиальных втулок, соединенных резьбой, из которых внутренняя и промежуточная имеют в нижней части буртик для размещения на них направляющих соответственно нижнего и верхнего кронштейнов, при этом внутренняя втулка снабжена выступающей частью над двумя другими и выполнена с возможностью размещения в ней траекторного указателя, который выполнен в виде съемной трубки с внутренним диаметром, обеспечивающим беспрепятственный проход медицинского инструмента, и имеет опорный фланец для установки на торце внутренней втулки зажима, а крепежные элементы выполнены в виде ремешков с отверстиями для крепления в основании. Использование изобретения позволяет сократить время проведения операции за счет повышения точности позиционирования инструмента. 1 з.п. ф-лы, 7 ил.

 

Изобретение относится к медицине, а именно к приспособлениям для позиционирования медицинского инструментария при оперативном вмешательстве, например штатные костные биопсийные иглы 12G и более, кластерные электроды радиочастотной аблации Cool-Tip, эндоскопы и троакары и т.д.

Известно устройство для направления медицинского инструмента, включающее траекторный указатель в виде полой трубки, закрепленный посредством кольцевого зажима в окне, образованном пересечением направляющих пазов в дугообразных кронштейнах, закрепленных с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях в кольцеобразном основании с лапками для крепления устройства на теле пациента (ЕР 1958588 (А2), МПК A61B 19/00, опубликовано 20.08.2008).

Известное устройство позволяет выполнять малоинвазивные вмешательства под контролем рентгеновской компьютерной томографии.

Наиболее значимыми недостатками известного устройства являются:

- трудности при дополнительном позиционировании уже снаряженного с медицинским инструментом известного устройства. Механизм фиксации траекторного указателя в направляющих кронштейнах в виде кольцевого зажима и одного винта позволяет производить одновременное движение по обеим направляющим дугообразным кронштейнам в двух вертикальных плоскостях. При необходимости перемещения инструмента в одной плоскости не исключается возможность лишнего движения в другой плоскости из-за ослабления винтового фиксатора. Небольшой свободный ход траекторного указателя приводит к угловому отклонению медицинского инструмента и промаху, что требует перепозиционирования. Из-за конструктивных особенностей механизма фиксации перепозиционирование на коже пациента известного устройства, снаряженного инструментом, затруднено из-за нагрузки тканей, тяги мышц, через которые прошел инструмент, что в некоторых случаях приводит к деформации и самопроизвольному разбору устройства, удалению его и поиску другой траектории. Это увеличивает продолжительность операции;

- ограничения по диаметру применяемого медицинского инструмента одним типоразмером. Фиксированный внутренний диаметр траекторного указателя не позволяет менять инструмент по ходу операции, в тех случаях, когда это необходимо. Например, диагностическая пункция объемного образования в теле человека после получения гистологического исследования сразу может перейти в лечебную процедуру - радиочастотную аблацию с помощью кластерного электрода. Для проведения лечебной процедуры известным устройством последнее нужно удалить и поменять на другое с диаметром трубки траекторного указателя под кластерный электрод;

- ограничения по месторасположению и фиксации устройства вследствие конструктивных особенностей основания с опорными лапками.

Наличие последних затрудняет, а в некоторых случаях делает невозможным надежную фиксацию устройства, например паховая, подмышечная область, промежность, области предплечья, голени и т.п. Неустойчивая фиксация сказывается на погрешности и точности наведения медицинского инструмента на цель.

Задача изобретения - расширение функциональных возможностей устройства для пассивной навигации медицинского инструмента и повышение качества оперативного вмешательства.

Технический результат - сокращение времени проведения операции за счет повышения точности позиционирования медицинского инструмента и возможности смены последнего в ходе операции без замены устройства для навигации.

Технический результат достигается тем, что устройство для пассивной навигации медицинского инструмента, включающее, по меньшей

мере, один траекторный указатель, закрепленный посредством кольцевого зажима в окне, образованном пересечением направляющих пазов в дугообразных кронштейнах, установленных с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях на основании в виде кольца с крепежными элементами, отличается тем, что зажим выполнен в виде трех коаксиальных втулок, соединенных резьбой, из которых внутренняя и промежуточная имеют в нижней части буртик для размещения на них направляющих соответственно нижнего и верхнего кронштейнов, при этом внутренняя втулка снабжена выступающей частью над двумя другими и выполнена с возможностью размещения в ней траекторного указателя, который выполнен в виде съемной трубки с внутренним диаметром, обеспечивающим беспрепятственный проход медицинского инструмента, и имеет опорный фланец для установки на торце внутренней втулки зажима, а крепежные элементы выполнены в виде ремешков с отверстиями для крепления в основании.

Устройство может быть выполнено из алюминиевого материала.

На фиг. 1 изображена конструкция устройства в продольном сечении без траекторного указателя; на фиг. 2 - в аксометрии; на фиг. 3 - вид А-А фиг. 1, на фиг. 4, фиг. 5 изображены траекторные указатели под разные типоразмеры медицинского инструмента в продольном сечении; на фиг. 6, фиг. 7 - продольное сечение конструкции устройства в аксометрии с траекторным указателем по фиг. 4, фиг. 5.

Устройство для пассивной навигации медицинского инструмента содержит основание 1 в виде кольца, дугообразные кронштейны 2, 3 с направляющими пазами (не показаны). Кронштейны 2, 3 закреплены на основании на осях 9 с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях. В окне, образованном пересечением направляющих пазов кронштейнов 2, 3, размещен зажим траекторного указателя в виде трех коаксиальных втулок 4, 5, 6, соединенных резьбой. Причем внутренняя втулка 6 имеет левую резьбу, а внешняя втулка 5 имеют правую резьбу, что обеспечивает удобство их закручивания (по часовой стрелке), раскручивания (против часовой стрелки). Внутренняя втулка 6 и промежуточная втулка 4 в нижней части имеют соответственно буртики 8, 7, поверхности которых сопряжены соответственно с дугообразной поверхностью соответственно направляющих кронштейнов 3, 2. На промежуточной втулке 5 выполнены две лыски, образующие контактные поверхности с направляющими пазами в кронштейнах 2, 3. Внутренняя втулка 6 выполнена более высокой, чем втулки 4, 5, а выступающая часть обеспечивает возможность ее поворота. В кольце основания 1 выполнены четыре симметричных отверстия 10 под ремешки (не показаны) для крепления устройства на теле пациента.

Траекторный указатель выполнен съемным в виде трубки 11 длиной не более высоты втулки 6 и с опорным фланцем 12, диаметр которого равен внешнему диаметру втулки 6. Внутренний диаметр трубки 11 выбирается из условия беспрепятственного проход медицинского инструмента.

Устройство снабжается набором траекторных указателей под стандартные размеры медицинских инструментов калибром до 10 мм, при этом внутренний диаметр втулки 6 выбирается из условия возможности установки в ней любого траекторного указателя из этого диапазона, например 10 мм.

Перед началом работы устройство закрепляется на теле пациенты в месте оперативного вмешательства с помощью ремешков, закрепленных в отверстиях 10 основания 1.

Во внутренней втулке 6 зажима устанавливают направляющую трубку 11 указателя траектории под требуемый размер медицинского инструмента. При необходимости замены инструмента в процессе оперативного вмешательства в устройстве производят замену траекторного указателя без демонтажа устройства с тела пациента и далее работу с выбранным инструментом.

В процессе работы устройства при необходимости поворота траекторного указателя в плоскости дуги кронштейна 2 зажим фиксируют на направляющих кронштейна 3 между буртиками 7, 8 соответственно втулок 4, 6 поворотом выступающей части последней относительно промежуточной втулки 4.

При необходимости поворота траекторного указателя в плоскости дуги кронштейна 3 зажим фиксируют на направляющих кронштейна 2 между буртиком 7 и внешней втулкой 5 поворотом последней относительно втулки 4.

При необходимости поворота траекторного указателя в двух вертикальных плоскостях (по аналогии с прототипом) зажим фиксируют на направляющие обоих кронштейнов 2, 3 с ослаблением.

При выбранном положении траекторного указателя с медицинским инструментом положение зажима на направляющих кронштейнов 2, 3 фиксируют, закручивая втулки 6, 5 до упора.

Выполнение устройства из алюминиевого материала обеспечивает не только устойчивость конструкции в процессе работы с медицинским инструментом, но и возможность многократного использования в силу отсутствия температурных ограничений стерилизации перед повторным использованием.

1. Устройство для пассивной навигации медицинского инструмента, включающее, по меньшей мере, один траекторный указатель, закрепленный посредством кольцевого зажима в окне, образованном пересечением направляющих пазов в дугообразных кронштейнах, установленных с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях на основании в виде кольца с крепежными элементами, отличающееся тем, что зажим выполнен в виде трех коаксиальных втулок, соединенных резьбой, из которых внутренняя и промежуточная имеют в нижней части буртик для размещения на них направляющих соответственно нижнего и верхнего кронштейнов, при этом внутренняя втулка снабжена выступающей частью над двумя другими и выполнена с возможностью размещения в ней траекторного указателя, который выполнен в виде съемной трубки с внутренним диаметром, обеспечивающим беспрепятственный проход медицинского инструмента, и имеет опорный фланец для установки на торце внутренней втулки зажима, а крепежные элементы выполнены в виде ремешков с отверстиями для крепления в основании.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что выполнено из алюминиевого материала.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к роботизированной хирургической системе и способу управления данной системой. Система содержит роботизированную руку, действующую под управлением пульта, содержащего отслеживающую систему "айтрекинг" для распознавания направления взгляда хирурга и ввода команд, экран для просмотра рабочей зоны, интерфейс «человек-машина» и манипуляторы для управления роботизированными руками.

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к средствам определения местоположения объекта. Устройство определения местоположения объекта содержит блок изображения проекции, блок распознавания изображения проекции, блок функции объекта, блок преобразования функции объекта, блок определения положения.

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к устройствам для определения свойств биологического объекта воздействия на него. Устройство для определения свойств содержит модуль обеспечения ультразвуковых сигналов, приема последовательности эхо-сигналов из объекта и формирования ультразвукового сигнала в зависимости от принимаемой последовательности эхо-сигналов, модуль определения рассеяния, выполненный с возможностью определять значения рассеяния в зависимости от ультразвукового сигнала, и модуль определения свойств для определения свойства.

Изобретение относится к области экспериментальной и клинической медицины и может быть использовано для прижизненной оценки микрогемолимфодинамики в экспериментальных исследованиях и клинической практике.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки разворота, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, вертикальные стержни, подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки, которая функционально связана с приводом с редуктором, опорную шайбу, вертикальные стержни, равномерно расположенные по окружности внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, где закреплен линейный привод, в котором верхняя выдвижная цилиндрическая часть расположена в осевом отверстии круглой опорной пластины, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, функционально связанной с равномерно расположенными по окружности вертикальными стержнями, которые расположены внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом с невыдвижной цилиндрической частью и выдвижной цилиндрической частью, который закреплен в нижней части цилиндрического корпуса, при этом линейный привод также функционально связан с верхней шайбой с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая корпус, опорную шайбу, привод с редуктором, который посредством шестеренки редуктора функционально связан с шестеренкой разворота, круглую пластину с осевым отверстием, на которой с определенным шагом по кругу закреплены выдвижные элементы захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, а внутренние края и внешние края круглой пластины с осевым отверстием выполнены цилиндрической формы и ориентированы вертикально вниз и вертикально вверх соответственно, а также включает подшипники.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов внутри тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая корпус, опорную шайбу, привод разворота с редуктором, который посредством шестеренки редуктора функционально связан с шестеренкой разворота, круглую пластину с осевым отверстием, где закреплены выдвижные элементы захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, а внутренние края и крайние края круглой пластины с осевым отверстием выполнены цилиндрической формы и ориентированы вертикально вниз и вертикально вверх соответственно, а также включает подшипники, при этом корпус индивидуального возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов выполнен тороидальной формы с выдвижной крышкой совместно с выдвижной внутренней частью тороидального корпуса, внутри которого закреплена опорная шайба с осевым отверстием, при этом ее средняя часть и крайняя часть опорной шайбы выполнены цилиндрической формы, которые ориентированы вверх, а между ними с равным шагом расположены отдельные секторы круглой пластины с выдвижными элементами захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, на внутренних цилиндрических частях каждого отдельного сектора круглой пластины зафиксированы несколько опорных подшипников, которые позиционно расположены на горизонтально ориентированной части сектора, а на их крайних цилиндрических частях закреплен соответствующий привод с редуктором, а шестеренка разворота также выполнена в виде отдельных секторов и средние их части функционально связаны с шестеренкой соответствующего редуктора привода, при этом введена дополнительная шайба с внутренней цилиндрической частью, на которой последовательно закреплены группы ограничительных подшипников, которые позиционно расположены на верхними цилиндрическими крайними краями отдельных секторов полукруглых пластин.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки с внутренней зубчатой поверхностью, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, функционально связанной с равномерно расположенными по окружности вертикальными стержнями, расположенными внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов.

Изобретение относится к медицине. Микрохирургический инструмент с подсветкой содержит: микрохирургический инструмент, имеющий дистальную оконечность и проксимальный конец и включающий в себя наружную отражающую поверхность вблизи дистальной оконечности микрохирургического инструмента; и оптическое волокно для подачи светового пучка к операционному полю. Причем оптическое волокно включает в себя проксимальный конец для приема светового пучка от источника света и дистальный конец, расположенный между дистальной оконечностью и проксимальным концом микрохирургического инструмента, для излучения светового пучка. При этом дистальный конец включает в себя скошенную торцевую поверхность, ориентированную в противоположную сторону от дистальной оконечности микрохирургического инструмента. Применение данного изобретения позволит уменьшить количество и размер разреза при проведении хирургических операций. 9 з.п. ф-лы, 13 ил.

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к средствам для проведения медицинской операции. Способ содержит этапы, на которых отображают на графическом пользовательском интерфейсе изображение анатомической структуры, обозначают совокупность ориентиров, идентифицирующих соответствующие анатомические позиции, отображают поверх изображения анатомической структуры накладной графический элемент, внутри которого имеется по меньшей мере один маркер локализации, обозначающий место для проведения хирургической операции. На этапе обозначения совокупности ориентиров принимают выбор конкретной анатомической структуры в виде костных ориентиров. Накладной графический элемент включает в себя ряд направляющих индикаторов. Устройство содержит запоминающее устройство, процессор, связной интерфейс и средство связи для их соединения. Машиночитаемый носитель содержит код компьютерной программной логики для выполнения способа посредствам устройства. Использование заявленной группы изобретений позволяет повысить точность размещения тканевого трансплантата. 3 н. и 16 з.п. ф-лы, 17 ил.

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к системам для картографирования внутренних объемов. Система содержит удлиненный гибкий инструмент, устройство оптического распознавания формы, расположенное в гибком инструменте, причем устройство распознавания формы выполнено с возможностью сбора анатомической информации, касающейся интерлюминальной структуры, и абляционное устройство с возможностью формирования изображения, смонтированное на дистальном конце гибкого инструмента или вблизи него. Второй вариант выполнения системы дополнительно содержит модуль распознавания формы, выполненный с возможностью приема информации и генерации электроанатомической объемной карты трехмерной области интерлюминальной структуры. Изобретение позволяет улучшить обратную связь для врача по местоположению и качеству абляционных поражений в анатомии. 2 н. и 11 з.п. ф-лы, 5 ил.
Наверх